Universidad Nacional de Ingeniería

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Escuela Profesional de Ingeniería Eléctrica

Curso: EE354N
Análisis de Sistemas de Potencia II

Expositor : Manfred F. Bedriñana Aronés

Doctor en Ingeniería Eléctrica
Ingeniero Electricista C.I.P. Nº 95644

2019
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Curso EE354 – Análisis de Sistemas de Potencia II

Capítulo 2

Sistemas de Control de Tensión y

de Frecuencia

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Revisión de Sistemas de
Control Realimentados y Estabilidad

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A. El problema de control (1)

Modelo matemático del sistema
◼ Como primer paso para el análisis y diseño de sistemas de control, se
determina el modelo matemático del sistema.
◼ Los dos modelos matemáticos más comunes son:
◼ Funciones de transferencia, y
◼ Ecuaciones de estado.

Las ecuaciones de estado se pueden

aplicar para describir tanto sistemas
lineales como no lineales.

Excitatriz con conmutador IEEE Tipo DC1-DC

Todos los sistemas físicos son no lineales hasta cierto punto.

Con el fin de utilizar funciones de transferencia y las ecuaciones de estado lineales,
el sistema debe primero ser linealizado.

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A. El problema de control (2)

Ajuste del modelo matemático del sistema
◼ Se hace necesario realizar análisis al modelo mediante simulaciones para
diferentes configuraciones de realimentación y ajustes de parámetros.
◼ Una vez que el controlador es diseñado y probado en el modelo, se aplica
una estrategia de realimentación al sistema.
◼ En general, para desarrollar un sistema de control realimentado, se siguen
los siguientes pasos:
◼ Elija una forma de ajustar la variable a controlar; por ejemplo, la carga mecánica
se obtendrá con un motor eléctrico o la temperatura será controlada por un
calentador de resistencia eléctrica.
◼ Seleccione los sensores adecuados, fuentes de alimentación, amplificadores, etc.,
para completar el lazo.
◼ Determine lo necesario para que el sistema funcione con la precisión especificada
en estado estacionario y para el tiempo de respuesta deseado.
◼ Analizar el sistema resultante para determinar su estabilidad.
◼ Modifique el sistema para proporcionar estabilidad y otras condiciones de
operación deseadas rediseñando el amplificador/controlador o introduciendo
lazos de control adicionales.
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B. Sistemas realimentados (1)

Sistema de control a lazo cerrado
◼ El objetivo del sistema de control es controlar la salida 𝑐(𝑡) de algún proceso
sujeto a una entrada 𝑟(𝑡) mediante los elementos del sistema de control.
◼ Sea el diagrama de bloques del sistema de control a lazo cerrado mostrado
en la Figura 1, donde
◼ 𝑅(𝑠) es la entrada de referencia en el dominio s (Laplace),
◼ 𝐶(𝑠) es la salida controlada en el dominio s,
◼ 𝐺(𝑠) es la función de transferencia de la planta,
◼ 𝐾 es un controlador de ganancia simple, y
◼ 𝐻(𝑠) representa la función de transferencia del sensor relacionado a los
elementos de realimentación

Figura 1: Sistema de control a

lazo cerrado.

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B. Sistemas realimentados (2)

Sistema de control a lazo cerrado
◼ La función de transferencia a lazo cerrado será:

o la respuesta en el dominio s será:

Figura 1: Sistema de control a

lazo cerrado.

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B. Sistemas realimentados (3)

Sistema de control a lazo abierto
◼ La ganancia 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) se conoce comúnmente como la función de
transferencia a lazo abierto.

Figura 2: Sistema de control a lazo abierto.

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C. Estabilidad de sistemas realimentados (1)

Estabilidad del control
◼ Para que un sistema sea utilizable, debe ser estable.
◼ Un sistema lineal invariable en el tiempo es estable si para cada entrada
limitada se produce una salida limitada. Llamamos esta característica como
estabilidad del control.
◼ El polinomio del denominador de la función de transferencia a lazo cerrado
igual a cero viene a ser la ecuación característica del sistema:

◼ Las raíces de la ecuación característica se conocen como los polos de la

función de transferencia a lazo cerrado.
◼ La respuesta en el tiempo estará limitada si los polos del sistema a lazo
cerrado están en la parte izquierda del plano complejo s.

Figura 1: Sistema de control a

lazo cerrado.
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C. Estabilidad de sistemas realimentados (2)

Estabilidad del control
◼ Por lo tanto, una condición necesaria y suficiente para que un sistema de
realimentación sea estable es que todos los polos de la función de
transferencia del sistema tengan partes reales negativas.
◼ La estabilidad de un sistema lineal invariable en el tiempo se puede
comprobar al obtener la respuesta del sistema con una entrada de función
impulso.
◼ El sistema es estable si su respuesta al impulso se aproxima a cero cuando el
tiempo va al infinito.
◼ Una forma de determinar la estabilidad de un sistema es por simulación.

Figura 1: Sistema de control a

lazo cerrado.
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C. Estabilidad de sistemas realimentados (3)

Criterios de estabilidad
◼ En la teoría de control clásico se han desarrollado varias técnicas para el
análisis de estabilidad. Una de estas técnicas es el criterio de Routh-Hurwitz.
◼ El nivel de estabilidad de un sistema a menudo proporciona información
valiosa sobre su comportamiento.
◼ Es decir, si es estable, ¿qué tan cerca está de ser inestable? Este es el concepto
de estabilidad relativa.
◼ Por lo general, la estabilidad relativa se expresa en términos de velocidad de
respuesta y overshoot.
◼ Otros métodos que frecuentemente son utilizados para los estudios de
estabilidad:
◼ Diagrama de Bode,
◼ Diagrama de lugar de las raíces,
◼ Criterio de Nyquist, y
◼ Criterio de estabilidad de Lyapunov.

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D. Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz (1)

◼ El criterio de Routh-Hurwitz proporciona un método rápido para determinar
la estabilidad absoluta de un sistema considerando la ecuación característica
de orden n-ésimo de la forma:

◼ El criterio se aplica mediante el uso de la matriz Routh definida como:

donde 𝑎𝑛 , 𝑎𝑛−1 , … , 𝑎0 son los coeficientes de la ecuación característica y:

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D. Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz (2)

◼ Los cálculos en cada fila continúan hasta que sólo quedan elementos cero en
la matriz de Routh.
◼ La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación
característica se encuentran en la mitad izquierda del plano s es que los
elementos de la primera columna de la matriz de Routh tengan el mismo
signo.

◼ Si hay cambios de signos en los elementos de la primera columna, el número de

cambios de signo indica el número de raíces con partes reales positivas.
◼ Si el primer elemento de una fila es cero, se sustituye por un número positivo
muy pequeño Є, y se completa el cálculo de la matriz.
◼ Si todos los elementos de una fila son cero, el sistema tiene polos en el eje
imaginario, pares de raíces conjugadas complejas que forman simetría sobre el
origen del plano s, o pares de raíces reales con signos opuestos.

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D. Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz (3)

Ejemplo - Estabilidad de un sistema de control
◼ Considere el sistema de la figura. Determine el rango de valores de K para la
estabilidad del sistema.

Solución
◼ La función de transferencia en lazo cerrado será:

◼ La ecuación característica es:

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D. Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz (4)

Solución
◼ La matriz de Routh será:

◼ Para la estabilidad, K debe ser positiva y todos los coeficientes de la primera

columna deben de serlo también.

◼ Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K sería

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