Dinámica de Estructuras

Jorge E. Crempien Laborie, Ph.D.

Clase 6 Universidad de Piura Facultad de Ingeniería

Jorge E. Crempien Laborie, Ph.D.
• Estructuras sometidas a aceleraciones en su base

• Un caso de suma importancia en el estudio de la respuesta dinámica de

estructuras es el caso de excitaciones basales.
• La situación se muestra en la figura a continuación

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• La ecuación del movimiento se establece a través del balance de la cantidad de
movimiento, esto es:
𝑑
𝑚𝑢ሶ 𝑎𝑏𝑠 = −𝑐 𝑢ሶ − 𝑘𝑢
𝑑𝑡
• No hay fuerzas aplicadas, solo el movimiento basal, luego:
𝑚𝑢ሷ 𝑎𝑏𝑠 + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0

• Pero 𝑢ሷ 𝑎𝑏𝑠 = 𝑢ሷ + 𝑢ሷ 𝑔 , reemplazando se llega a:

𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = −𝑚𝑢ሷ 𝑔

• 𝑢ሷ 𝑔 (𝑡) es la aceleración del suelo, la cual puede ser inducida por sismos, tráfico,
maquinaria pesada, explosiones, etc.

• En la figura se muestra el registro de aceleraciones del terremoto de El Centro, California

de 1940, componente NS.
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 0.4 0
T errem oto d e E l C entro
C o m p onente S 0 0 E

0.2 0

Aceleración (g)
0.0 0

-0.2 0

-0.4 0

0.0 0 10 .00 2 0.0 0 3 0.00

Tiempo (seg)

Este es el registro de El Centro 1940, componente NS. Este sismo, es el primer registro de
aceleraciones registrado y influyó mucho en los primeros pasos de la Ingeniería Antisísmica.

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• Dividiendo por la masa, se obtiene:
𝑢ሷ + 2𝜂𝜔𝑛 𝑢ሶ + 𝜔𝑛2 𝑢 = −𝑢ሷ 𝑔
• Con las condiciones iniciales usualmente en reposo, esto es 𝑢0 = 0; 𝑢ሶ 0 = 0
• En este caso, la integral de Duhammel queda:
𝑡
1 −𝜂𝜔 (𝑡−𝜏)
𝑢 𝑡 =න 𝑒 𝑛 sin 𝜔𝑎 𝑡 − 𝜏 𝑢ሷ 𝑔 𝜏 𝑑𝜏
0 𝜔 𝑎
• O sea, a pesar de no existir fuerzas aplicadas, por el solo hecho de mover la base aparece
una "fuerza" sobre la estructura y que corresponde a la aceleración del suelo por la
masa, es en consecuencia parte de la fuerza de inercia.
• En el caso de terremotos, las aceleraciones del suelo presentan un carácter
oscilatorio muy irregular, caracterizado por oscilaciones en torno a la línea de
aceleración nula, con una zona de crecimiento, una zona de movimiento fuerte
más bien estacionaria y una zona de decaimiento, es imposible integrar la
expresión anterior en forma exacta por lo que es necesario recurrir a los métodos
numéricos.

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• Una costumbre muy difundida en este campo es trabajar con los valores máximos
de las respuestas, definiendo para eso los llamados espectros de respuesta que
se presentan a continuación.
• Espectros de Respuesta
• Se define como espectro de respuesta al mayor valor absoluto alcanzado por la
respuesta para un sismo dado.
𝑡
1 −𝜂𝜔 (𝑡−𝜏)
𝑆𝐷 𝜔𝑛 , 𝜂 = 𝑀. 𝑉. 𝐴. න 𝑒 𝑛 sin 𝜔𝑎 𝑡 − 𝜏 𝑢ሷ 𝑔 𝜏 𝑑𝜏
0 𝜔𝑎

• Con esta definición 𝑆𝐷 𝜔𝑛 , 𝜂 es una función de 𝜔𝑛 𝑦 𝜂, ya que para cada 𝜔𝑛 y

cada 𝜂 se obtiene un valor del espectro de respuesta. Si se fija el
amortiguamiento 𝜂 se obtiene una curva en función de 𝜔𝑛 . Al cambiar de 𝜔𝑛 se
está cambiando de estructura.

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 Espectro de Desplazamiento para El Centro 1940 N-S

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• La velocidad se puede obtener derivando las expresión del desplazamiento en la integral
de Duhammel.
𝑡
𝑑 1 −𝜂𝜔 (𝑡−𝜏)
𝑢ሶ 𝑡 = න 𝑒 𝑛 sin 𝜔𝑎 𝑡 − 𝜏 𝑢ሷ 𝑔 𝜏 𝑑𝜏
𝑑𝑡 0 𝜔𝑎
• De nuevo se puede definir el espectro de respuesta de velocidad como el mayor valor
absoluto de la expresión anterior. Nuevamente es una función de 𝜔𝑛 y η.
𝑆𝑉 𝜔𝑛 , 𝜂 = 𝑀. 𝑉. 𝐴. 𝑢ሶ 𝑡
• De la misma forma se puede definir un espectro de aceleración relativa y un espectro de
aceleración absoluta como el mayor valor absoluto de la aceleración de respuesta y el
mayor valor absoluto de la suma de la aceleración de respuesta y la aceleración basal.
𝑆𝐴 𝜔𝑛 , 𝜂 = 𝑀. 𝑉. 𝐴. 𝑢ሷ 𝑡
𝑆𝐴𝑎𝑏𝑠 𝜔𝑛 , 𝜂 = 𝑀. 𝑉. 𝐴. 𝑢ሷ 𝑡 + 𝑢ሷ 𝑔 𝑡

• Por supuesto que al igual que las anteriores son funciones de 𝜔𝑛 y 𝜂.

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• En las figuras siguientes se muestran el espectro de velocidad y de aceleración
para el terremoto de El Centro de 1940.

Espectro de respuesta de velocidad para El Centro 1940 N-S

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 Espectro de respuesta de aceleración absoluta para El Centro 1940 N-S

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• En los espectros de respuesta es importante darse cuenta que cada punto
representa la respuesta de una estructura de frecuencia natural 𝜔𝑛 y
amortiguamiento 𝜂.
2𝜋
• Como 𝜔𝑛 = , los espectros de respuesta también se pueden graficar en
𝑇𝑛
función del periodo natural de vibrar.

• Espectro de Pseudo Velocidad

• Se define como espectro de Pseudo Velovidad al mayor valor absoluto de la

expresión siguiente:
𝑡
𝑆𝑣ҧ 𝜔𝑛 , 𝜂 = 𝑀. 𝑉. 𝐴. න 𝑒 −𝜂𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) sin 𝜔𝑎 𝑡 − 𝜏 𝑢ሷ 𝑔 𝜏 𝑑𝜏
0

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 1
• Esta es una expresión que la del desplazamiento pero sin el factor por lo que
𝜔𝑎
tiene unidades de velocidad. Su forma es parecida a la del espectro de velocidad,
y por eso se denomina espectro de pseudo velocidad. Es una buena aproximación
del espectro de velocidad y se usa con mucha frecuencia.

• A partir de la expresión del espectro de pseudo velocidad se pueden definir el

espectro de pseudo desplazamiento y el espectro de pseudo aceleración como:

1
𝑆𝐷ҧ 𝜔𝑛 , 𝜂 = 𝑆𝑉ҧ 𝜔𝑛 , 𝜂
𝜔𝑛

𝑆𝐴ҧ 𝜔𝑛 , 𝜂 = 𝜔𝑛 𝑆𝑉ҧ 𝜔𝑛 , 𝜂

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• Como dijimos que los espectros se pueden poner en función del Periodo natural
de vibrar también, entonces para el pseudo espectro se puede poner:
𝑇𝑛
𝑆𝐷ҧ 𝑇𝑛 , 𝜂 = 𝑆𝑉ҧ 𝑇𝑛 , 𝜂
2𝜋
Y
2𝜋
𝑆𝐴ҧ 𝑇𝑛 , 𝜂 = 𝑆𝑉ҧ 𝑇𝑛 , 𝜂
𝑇𝑛
• La ventaja que tiene esta representación es que a través del espectro de pseudo
Velocidad podemos encontrar los otros dos espectros simplemente multiplicando
por los factores correspondientes.
• Esto se puede poner en forma más conveniente aun. Usando la representación
gráfica debida a Newmark, si se toma logaritmo de estas dos últimas ecuaciones
se tiene:
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 log 𝑆𝐷ҧ 𝑇𝑛 , 𝜂 = log 𝑇𝑛 + log 𝑆𝑉ҧ 𝑇𝑛 , 𝜂 − log 2𝜋
log 𝑆𝐴ҧ 𝑇𝑛 , 𝜂 = −log 𝑇𝑛 + log 𝑆𝑉ҧ 𝑇𝑛 , 𝜂 + log 2𝜋

• Esto permite representar en un gráfico logarítmico los tres espectros, ya que si

dibujamos el espectro de pseudo velocidad, este también representa el espectro
de pseudo aceleración si se dibuja un par eje inclinado rotado en 45° en sentido
positivo.
• Por otra parte, El espectro de desplazamiento se verá si se dibuja un par de ejes
inclinaodod en 45° en sentido en sentido negativo.

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 𝑆𝑉ҧ
1000

Pseudo Velocidad Máxima (cm/seg)

100

10
am = 0.02
am = 0.05
am = 0.10

1
1 10 100
Frecuencia Natural de Vibrar (rad/seg)

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• Obtención Numérica de la Respuesta de un sistema de 1GDL

• Normalmente no se da que la excitación se pueda describir en forma analítica.

Esto es especialmente cierto en el análisis sísmico de estructuras.

• Las aceleraciones sísmicas son registradas por instrumentos que se llaman

acelerógrafos.

• La aceleración registrada es una función numérica del tipo pares ordenados

𝑡𝑖 , 𝑢ሷ 𝑔 𝑡𝑖 , 𝑖 = 1,2, … 𝑛

• Normalmente están muestreadas a intervalos de tiempo igual ∆𝑡 = 0.01 𝑠𝑒𝑔. O

sea cien muestras por segundo.

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• El problema de dinámica de estructuras es un problema de condiciones iniciales
gobernado por una ecuación diferencial, que en nuestro caso es una ecuación
diferencial de 2° orden y lineal.
• Luego cualquier método numérico que sirva para resolver este tipo de ecuaciones
puede ser aplicado.
• Hay métodos tipo diferencia finita usando por ejemplo segunda diferencia
central.
• El método de Hubolt, bastante antiguo, también basado en un esquema de
diferencia finita.
• También hay métodos basados en interpolación como el de Euler Gauss.
• Este método supone que la aceleración en el intervalo de largo h es constante,
por lo que la velocidad es lineal y el desplazamiento cuadrático como se muestra
en la figura siguiente:

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• En el intervalo 𝑡𝑖 , 𝑡𝑖+1 se supone que la aceleración es constante, por lo que al
integrar la velocidad el lineal, y el desplazamiento parabólico. Como se aprecia en
la figura:
• 𝑢ሶ 𝑖+1 = 𝑢ሶ 𝑖 + 𝑢ሷ 𝑖 ℎ
1
• 𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + 𝑢ሶ 𝑖 ℎ + 𝑢ሷ 𝑖 ℎ2
2
• Donde ℎ = 𝑡𝑖+1 − 𝑡𝑖
• Para encontrar la aceleración del intervalo siguiente 𝑢ሷ 𝑖+1 es necesario imponer la
condición de equilibrio de fuerza a través de la ecuación diferencial evaluada en
𝑡𝑖+1 .
1
• 𝑢ሷ 𝑖+1 + 2𝜂𝜔𝑛 𝑢ሶ 𝑖+1 + 𝜔𝑛2 𝑢𝑖+1 = 𝐹 = 𝑢ሷ 𝑔,𝑖+1
𝑚 𝑖+1

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• En este método, la aceleración en el intervalo h se supone que es la aceleración del
punto inicial del intervalo 𝑡𝑖 . Esto hace al método explicito. Sin embargo se puede hacer
una mejora del método suponiendo que la aceleración del intervalo es el promedio de la
aceleración de ambos extremos, esto es:
𝑢ሷ 𝑖+1 + 𝑢ሷ 𝑖
𝑢ሷ =
2
• Esta mejora permite obtener mejores resultados, pero como no se conoce 𝑢ሷ 𝑖+1 a priori,
es necesario iterar hasta que se satisfaga la ecuación de equilibrio, por lo que el método
para a ser implícito.

• Familia de métodos de Newmark

• Los métodos de Newmark fueron propuestos por el profesor Nathan Newmark de la

Universidad de Illinois en 1959. Se habla de familia de métodos por que dependiendo de
los parámetros que se usen pueden ser el método de aceleración lineal, el método 𝜃 de
Wilson. Es uno de los métodos más usados en problemas dinámicos. No solamente en
estructuras.

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• Es básicamente un método de interpolación con ponderadores.

• Estos métodos suponen una variación para la velocidad y los desplazamientos lineal y
cuadrática respectivamente, por lo que si se escriben en términos de las velocidades y
desplazamientos en los extremos del intervalo de tiempo, se tiene para la velocidad:
𝑢ሶ 𝑖+1 = 𝑢ሶ 𝑖 − 1 − 𝛾 ℎ𝑢ሷ 𝑖 + 𝛾ℎ𝑢ሷ 𝑖+1

• Y para el desplazamiento:
1
𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + 𝑢ሶ 𝑖 ℎ + − 𝛽 𝑢ሷ 𝑖 ℎ2 + 𝛽 𝑢ሷ 𝑖+1 ℎ2
2

• Donde ℎ = 𝑡𝑖+1 − 𝑡𝑖 , y hay que satisfacer la ecuación de equilibrio

1
𝑢ሷ 𝑖+1 + 2𝜂𝜔𝑛 𝑢ሶ 𝑖+1 + 𝜔𝑛2 𝑢𝑖+1 = 𝐹𝑖+1 = 𝑢ሷ 𝑔,𝑖+1
𝑚

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• El método de Newmark es un método con muy buena precisión.

• Si 𝛾 = 0.5 el método no tiene amortiguamiento numérico. El parámetro 𝛽 puede

1
variar entre 0 y 1, cuando 𝛽 = se transforma en el método de Euler Gauss. Y si
4
1
𝛽= el método se transforma en el método de aceleración lineal.
6

• El método de aceleración lineal fue obtenido antes que el método de Newmark

en forma independientes. Se explica a continuación en forma detallada.

• El método supone que la aceleración en un intervalo 𝑡𝑖 , 𝑡𝑖+1 varía linealmente,

de ahí su nombre:
𝑢ሷ 𝑖+1 − 𝑢ሷ 𝑖
𝑢ሷ 𝑡 = 𝑢ሷ 𝑖 + 𝑡 − 𝑡𝑖
𝑡𝑖+1 − 𝑡𝑖

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 Aceleración aproximada lineal
(t )
u

u
 i +1

𝑢(𝑡)
ሷ
u
 i
Aceleración real

ti t t i +1 t
Tiempo

• Si se integra la expresión anterior para obtener la velocidad se tiene, para 𝑡 =

𝑡𝑖+1
𝑢ሷ 𝑖+1 + 𝑢ሷ 𝑖
𝑢ሶ 𝑖+1 = 𝑢ሶ 𝑖 + ℎ
2
• El desplazamiento se obtiene integrando en el tiempo una vez más
obteniéndose
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 1
𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + 𝑢ሶ 𝑖 ℎ + 𝑢ሷ 𝑖+1 + 2𝑢ሷ 𝑖 ℎ2
6
• Como es necesario satisfacer equilibrio debe cumplirse que:
𝐹𝑖+1
𝑢ሷ 𝑖+1 = − 2𝜂𝜔𝑛 𝑢ሶ 𝑖+1 − 𝜔𝑛2 𝑢𝑖+1
𝑚
• O si se trata de aceleración basal:
𝑢ሷ 𝑖+1 = −𝑢ሷ 𝑔,𝑖+1 − 2𝜂𝜔𝑛 𝑢ሶ 𝑖+1 − 𝜔𝑛2 𝑢𝑖+1

Este es un método fácil de programar, pero tiene el inconveniente que h tiene que
cumplir con la restricción siguiente:
𝑇𝑛
ℎ<
5

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• Reemplazando los valores de la velocidad y el desplazamiento en la última
ecuación y agrupando términos semejantes se encuentra la expresión para el
cálculo de la aceleración en el próximo instante 𝑡𝑖+1 .

𝜔𝑛2 2
− 𝑢ሷ 𝑔 + 𝜂𝜔𝑛 Δ𝑡 + Δ𝑡 𝑢ሷ 𝑖 + 2𝜂𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 Δ𝑡 𝑢ሶ 𝑖 + 𝜔𝑖2 𝑢𝑖
3
𝑢ሷ 𝑖+1 =
1 2 2
1 + 𝜂𝜔𝑛 Δ𝑡 + 𝜔𝑛 Δ𝑡
6

Este es un método fácil de programar, pero tiene el inconveniente que h tiene que
cumplir con la restricción siguiente:
𝑇𝑛
ℎ<
5
• Si ℎ > 0.2𝑇𝑛 el método se vuelve inestable y diverge de la solución exacta.

• Las condiciones iniciales en estos métodos se pueden imponer fácilmente:

𝑢 𝑡 = 0 = 𝑢0
𝑢ሶ 𝑡 = 0 = 𝑢ሶ 0

• Y la aceleración inicial se obtiene de:

𝐹0 − 𝑐 𝑢ሶ 0 − 𝑘𝑢0
𝑢ሷ 𝑡 = 0 = 𝑢ሷ 0 =
𝑚
• Este método se puede programas usando Fortran, o Matlab, incluso en una
planilla Excel.

• Se muestran unos ejemplos. Se ha programado el método en una planilla excel

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# Tiempo de Origen 2014-04-01T23 46 45.000000Z
# Tasa de muestreo 100.0 muestras/seg
# Numero total de muestras 30001
# Estacion AP01 Chacalluta
HNE
Componente
# Latitud -18.371 Longitud -70.342 𝑢ሷ 𝑖+1 + 𝑢ሷ 𝑖
𝑢ሶ 𝑖+1 = 𝑢ሶ 𝑖 + ∆𝑡
# Unidades m/seg/seg 2
Am 0.05
T 0.5 0,5 0,5
w 12.5663706
0.01 DIV 1.01E+00 1
ai 0.01154697 𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + 𝑢ሶ 𝑖 ∆𝑡 + 𝑢ሷ 𝑖+1 + 2𝑢ሷ 𝑖 ∆𝑡 2
vi 2.83577377 6
di 1.58E+02

Tiempo Ag A V D 𝜔𝑛2 2
− 𝑢ሷ 𝑔 + 𝜂𝜔𝑛 Δ𝑡 + Δ𝑡 𝑢ሷ 𝑖 + 2𝜂𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 Δ𝑡 𝑢ሶ 𝑖 + 𝜔𝑖2 𝑢𝑖
0 2.43E-04 -2.43E-04 0.00E+00 0.00E+00 3
0.01 -2.86E-03 2.84E-03 1.30E-05 3.92E-08 𝑢ሷ 𝑖+1 =
1
0.02 -3.24E-03 3.14E-03 4.28E-05 3.16E-07 1 + 𝜂𝜔𝑛 Δ𝑡 + 𝜔𝑛2 Δ𝑡 2
0.03 -3.19E-03 2.96E-03 7.33E-05 8.98E-07 6
0.04 -3.67E-03 3.26E-03 1.04E-04 1.78E-06
0.05 -4.15E-03 3.50E-03 1.38E-04 2.99E-06
0.06 -4.58E-03 3.64E-03 1.74E-04 4.55E-06
0.07 -5.27E-03 3.98E-03 2.12E-04 6.48E-06
0.08 -5.91E-03 4.20E-03 2.53E-04 8.80E-06

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 Chacalluta, Arica: 01-04-2014 HNE Chacalluta, Arica: 01-04-2014

2.0 4.0
1.5 3.0

Aceleración (m/seg/seg)
1.0 2.0
üg(t) (m/seg/seg)

0.5 1.0

0.0 0.0

-0.5 -1.0

-1.0 -2.0

-1.5 -3.0
-4.0
-2.0
0.0 10.0 20.0 30.0 40.0 50.0 60.0 70.0 80.0 90.0 100.0 0.0 10.0 20.0 30.0 40.0 50.0 60.0 70.0 80.0 90.0 100.0

Tiempo (seg) Tiempo (segundos)

Chacalluta, Arica: 01-04-2014 Chacalluta, Arica: 01-04-2014

0.250 0.0200
0.200 0.0150
0.150

Desplazamiento (m)
0.0100
Velocidad (m/seg)

0.100
0.050 0.0050
0.000 0.0000
-0.050 -0.0050
-0.100
-0.0100
-0.150
-0.200 -0.0150
-0.250 -0.0200
0.0 10.0 20.0 30.0 40.0 50.0 60.0 70.0 80.0 90.0 100.0 0.0 10.0 20.0 30.0 40.0 50.0 60.0 70.0 80.0 90.0 100.0
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
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