Practica 2

VIBRACIONES AMORTIGUADAS
OBJETIVO
El alumno identificará el amortiguamiento en un sistema de un grado de libertad, a su
vez podrá reconocer todas las variables que intervienen en este fenómeno, aprenderá a
nuevos conceptos y utilizará medios bibliográficos para su apoyo.

INTRODUCCION TEORICA
.
La fuerza de amortiguamiento viscoso F es proporcional a la velocidad x o v puede ser
expresado como
.
F = −c ⋅ x = −c ⋅ v
1.1

Donde c es la constante de amortiguamiento o coeficiente de viscosidad y el signo

negativo indica que la fuerza es en dirección opuesta a la dirección de la velocidad de
un sistema libre de un grado con amortiguamiento

.
kx cxx

k c
m

m
+x

Figura 1a, 1b.

Si x es medido desde la posición de equilibrio de la masa m, la aplicación de las leyes
de Newton para el movimiento para la figura 1 quedan:
.. .
m ⋅ x + c ⋅ x+ kx = 0
1.2

Esta es una ecuación diferencial de segundo orden homogénea con la solución de la

forma:
x (t ) = Ce st
Donde C y s son constante indeterminadas. Insertando esta función dentro de la
ecuación diferencial da como resultado (1.3):
m ⋅ s2 + c⋅ s + k = 0
1.3
La solución general se obtienen resolviendo la ecuación de segundo grado y se obtienen
dos resultados
2
− c ± c 2 − 4mk c  c  k
s1, 2 = =− ±   −
2m 2m  2m  m
1.4
Estas dos raíces dan dos soluciones generales

x1 (t ) = C1e s1 t y x1 (t ) = C2 e s 2 t
1.5
Y dado que no tiene una función de x del otro lado de la ecuación tenemos solo estas
dos soluciones.
 c  c 
2
k   c  c 
2
k 
 − +   − t  − −   − t
 2m  2m  m   2m  2m  m 
x (t ) = C1e  + C2 e 
1.6
Donde C1 y C2 don constantes arbitrarias que serán determinadas dando las condiciones
iniciales del sistema.

Constante critica de amortiguamiento y el radio de

amortiguamiento
La razón critica de amortiguamiento cc es definido como el valor de c para el cual el
radical de la raíz ver ecuación (1.6) esto se ve de la siguiente manera.
2
 cc  k
  − =0
 2m  m
1.7
se despeja cc y nos da:
k
c c = 2m = 2 km = 2mω n
m
1.8

Para cualquier sistema amortiguado, el radio de amortiguamiento ζ = c/cc usando esta

suposición podemos escribir la relación como:
c c c
= ⋅ c = ζω n
2m cc 2m
1.9
Con este nuevo concepto nos podemos regresar a las ecuaciones anteriores y rescribirlas
como se ve de la siguiente manera:
s1,2 =  − ζ ± ζ 2 − 1 ω n
 
1.10
y

x (t ) = C1e (− ζ + ζ −1)ω n t + C 2e (−ζ − ζ −1 )ω n t

2 2

1.11
 Esta es la función que describe el movimiento con variable de razón de
amortiguamiento.

Desde esta ecuación se puede ver el comportamiento dependiendo que valores tome la
razón de amortiguamiento (ζ). Y pueden distinguirse tres casos particulares.

Los tres casos de vibraciones libres con amortiguamiento

Caso 1
Sistema Sub-Amortiguado (ζ < 1) para este caso las raíces s1 y s2 pueden ser
expresados como
s1, 2 =  − ζ ± i ⋅ 1 − ζ 2 
 
Nota: Checar que se trata de un número complejo (i)
1.12

Y la ecuación de desplazamiento para este sistema nos queda:

x (t ) = C1e (− ζ + ζ −1)ω n t + C 2e (−ζ − ζ −1 )ω n t
2 2

= e − ζω n t C1e
i 1− ζ 2 ω n t − i 1− ζ 2 ω n t 
+ C2 e 
 
= e − ζω n t (C1 + C2 ) cos 1 − ζ 2 ω n t + i (C1 − C 2 ) sin 1 − ζ 2 ω nt 
 
= e − ζω n t C1' cos 1 − ζ 2 ω nt + C 2' sin 1 − ζ 2 ω nt 
 
= Xe −ζω n t cos 1 − ζ 2 ω n t + φ 
 
= X 0e − ζω n t cos  1 − ζ 2 ω nt + φ 0 
 
1.13

Donde (C 1 ’,C2 ’), (X,φ), (X 0 ,φ0 ) son constantes para ser determinadas con las condiciones
. .
iniciales x(t=0)=x 0 y x =(t=0)= x 0 y se obtiene la siguiente solución.

 . 
 + ζω 
x (t ) = e − ζω n t 2 x x0 2
 x0 cos 1 − ζ ω n t + sin 1 − ζ ω nt 
0 n
 1− ζ 2 ω n 
 
1.14

y las demás constantes pueden ser expresadas como:

 X = X0 = (C1' )2 + (C 2' )2
 C' 
φ = arctan  1 
C' 
 2 
 C' 
φ 0 = arctan  − 2 
 C' 
 1 
1.15

La ecuación descrita por la ecuación es de movimientos harmónico amortiguado de

frecuencia angular 1− ζ 2ω n , pero debido al factor e −ζω n t , la amplitud decrece
exponencialmente con el tiempo como se muestra en la siguiente figura (2).

Figura 2

ω d = 1− ζ 2 ω n
1.16
En esta ultima igualdad la variable ωd es llamada la frecuencia de vibraciones
amortiguadas y este valor es siempre menor que la frecuencia natural ωn .

El decremento en la frecuencia de vibraciones amortiguadas con incremento de la suma

de amortiguamiento mostrada en la última ecuación es muy importante en el estudio de
vibraciones mecánicas, como este es el único caso donde permite un movimiento
oscilatorio.

Caso 2
Sistema critico de amortiguamiento (ζ = 1) en este caso las dos raíces s1 y s2 son
iguales.

c
s1 = s 2 = − c = −ω n
2m
1.17
debido a las raíces repetidas la solución de la ecuación (1.11):

x (t ) = (C1 + C2t )e −ω n t
1.18
 . .
La aplicación de la condición inicial x(t=0)=x 0 y x (t = 0) = x 0 para este caso dados
C1 = x0
.
C2 = x 0 + ω n x0
1.19
Y la solución llega a ser
 .  
x (t ) =  x0 +  x 0 + ω n x 0 t e −ω n t
   
1.20
Puede ser visto que el movimiento representado por la ecuación anterior es no periódica.
Desde que e −ω n t tiende a cero como tà∞, el movimiento eventualmente disminuirá a
cero como se indica en la figura siguiente (3).

Figura 3

Figura 4

Caso 3
Sistema sobre amortiguado donde (ζ > 1) esto muestra que las raíces s1 y s2 son reales y
distintas están dadas por:
s1 =  − ζ + ζ 2 − 1 ω n < 0
 
s 2 =  − ζ − ζ 2 − 1 ω n < 0
 
1.21
con s2 <<s1 en este caso la solución de la ecuación general puede ser expresada como:

x (t ) = C1e (− ζ + ζ −1)ω n t + C 2e (−ζ − ζ −1 )ω n t

2 2

1.22
. .
para las condiciones iniciales x(t=0)=x0 y x (t = 0) = x 0 las constantes C1 y C2 pueden
ser obtenidas:

.
x0ω n  ζ + ζ 2 − 1  + x 0
 
C1 =
2ω n ζ − 1
2

.
− x0ω n  ζ − ζ 2 − 1  − x 0
 
C2 =
2ω n ζ 2 − 1
1.23
La ecuación general muestra que el movimiento es no periódico sin importar las
condiciones iniciales impuestas sobre el sistema desde que las raíces s1 y s2 son ambas
negativas, el movimientos disminuye exponencialmente con el tiempo como se muestra
en la figura 2.

Decremento logarítmico
El decremento logarítmico representa la velocidad con la cual la amplitud de unas
vibraciones amortiguadas decrecen. Esto es definido como el logaritmo natural de la
razón de dos amplitudes sucesivas. Esto es obtenido de la razón (división) de las
amplitudes consecutivas midiendo un ciclo aparte para un sistema Sub-Amortiguado
esto nos da:

−ζω t
x1 X e n 1
cos(ω d t1 − φ 0 )
= 0 −ζω t
x2 X 0e n 2
cos(ω d t 2 − φ 0 )
1.24
Pero t2 = t1 + τd donde τd = 2π/ωd que es el periodo de vibraciones amortiguadas
sustituyendo esto en las ecuaciones de arriba se obtiene:

e −ζω n t1
= −ζω (t +τ ) = e−ζω nτ d
x1
x2 e n 1 d

1.25
He aquí como el decremento logarítmico δ puede ser obtenido.

x 2π 2πζ 2π c
δ = ln 1 = ζω nτ d = ζωn = = ⋅
x2 1 − ζ 2ω n 1 − ζ 2 ωd 2 m
1.26
Para pequeño amortiguamiento puede ser aproximado:

δ ≅ 2πζ sí ζ << 1 (Checa mucho menor que 1)

y graficando las dos funciones anteriores δ con respecto a la razón de amortiguamiento
ζ puede verse que valores para ζ ≤ 0.3 son adecuados para hacer la aproximación con la
última ecuación

Figura 5

Debido a que la razón de amortiguamiento y el decremento logarítmico son

adimensionales teniendo uno de los dos puede obtenerse el otro.

Si el amortiguamiento en el sistema no es conocido podemos determinarlo

experimentalmente midiendo cualquier desplazamiento consecutivo x 1 y x 2 , nosotros
obtenemos δ y usando las dos ecuaciones anteriores sabiendo las limitaciones de la
segunda puede obtenerse la razón de amortiguamientoζ.

Finalmente puede obtenerse el decremento logarítmico mediante dos desplazamientos

separados por cualquier número completo de ciclos y la ecuación final se transforma en:

1  x1  1  x0 
δ = ln   = ln  
N  x N +1  N  x N 
1.27
en la cual puede ser sustituido en la ecuación (1.26) para encontrar la razón de
amortiguamiento viscoso ζ.

Continuación practica 3 Vibraciones forzadas de un grado de libertad (Steady-state)

BANCO Y PRINCIPIO DE TRABAJO

REALIZAR EXPERIMENTO
Datos Iniciales

Símbolo Magnitud
Diámetro Exterior DE
Espesor d
Diámetro Medio D
Masa m
Desplazamiento Estático Xst

Rigidez Símbolo Magnitud

F mg
k practica = = kprac
X st X st
G⋅d 4
k teorica = kteo*
8 ⋅ D3 ⋅ n
* Este tipo de rigidez corresponde a la rigidez de un resorte helicoidal, sin embargo la
otra rigides (kprac) corresponde a un caso general de rigidez y no se usará.

Los valores siguientes son tomados de las graficas de cresta a cresta para definir el
periodo.
i=___
j=___

Poco Gran Poco Gran

Amortiguamiento Amortiguamiento Amortiguamiento Amortiguamiento
Ai ti
Aj tj
 2π ω
t j − ti ω prac = ω teo =
kteo f =
N=j-i T= T 2π
j−i Frecuencia practica*
m Frecuencia
Frecuencia T eórica* Teórica
Poco Nu= Tu = ? u= ? u= fu=
Amortiguamiento
Gran Nd= Td = ? d= ? d= fd=
Amortiguamiento
* De aquí en adelante desarrollarás dos tipos de resultados unos ocupando la frecuencia
teórica y la otra utilizando la frecuencia practica y concluye.

1 A 
Decremento
Logarítmico N δ = ln  i  Simbología
N  Aj 
du (u) Undamped o con poco amortiguamiento
dd (d) Damped o con gran amortiguamiento

δ
ε teo, prac = (c )cr =
c
ωteo, pracT hteo, prac = εωteo, prac cteo,prac =2hteo,prac m ε
Damping Ratio Teórico y practico

Undamped
Damped

(ω 0 )teo, prac = ωteo

2
, prac − hteo, prac
Natural frequency of vibration
Undamped
Damped
Recuerda que el formato debe incluir todos los puntos y puede ser presentado de otra manera con otros puntos extras,
en otras palabras, el formato es opcional.

CONCLUSION

Podemos de las vibraciones libres obtener todas las propiedades de una señal, y con
ayuda del decremento logarítmico podemos fácilmente encontrar todas estas
propiedades.
También podemos observar que de la práctica a lo teórico hay ciertas variaciones pero
podemos decir de acuerdo a nuestros datos que son extremadamente similares y por lo
tanto podemos confiarnos un poco en nuestros cálculos para vibraciones libres
amortiguadas.
Finalmente debes concluir ¿Qué tipo de amortiguamiento tenemos?, ¿Cuánto es el
porcentaje de error?, ¿Cuál es la diferencia entre el amortiguamiento viscoso (damped o
con amortiguamiento) y no viscoso (undamped o con poco amortiguamiento)?
Como tip, hay que leer la teoría y ve de donde salieron las ecuaciones de la practica, si
tienes alguna duda pregunta al profesor y por un ejemplo resuelto de la practica.
BIBLIOGRAFIA
S. Graham Kelly. Fundamentals of Mechanical Vibrations. Mc Graw Hill. Second
Edition. United States of America. 2000.

Clase Vibraciones IM417 impartida por Dr. Tadeusz Majewski Oto 2002, Recopilación
im110378