UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO - PUNO

ROBÓTICA
INDUSTRIAL
CINEMÁTICA DEL ROBOT
- CINEMÁTICA DIRECTA

Ing. Raúl O. Castillo Pinto

TEMAS
▰ Introducción.
▰ Cinemática Directa.
Introducción
Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemática del robot (Ver Figura);
el primero de ellos se conoce como el problema cinemático directo, y consiste en
determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a
un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot; el segundo,
denominado problema cinemático inverso, resuelve la configuración que debe adoptar
el robot para una posición y orientación del extremo conocidas.
Cinemática Directa
La resolución del problema cinemático directo permite conocer cuál es la
posición y orientación que adopta el extremo del robot cuando cada una de las
variables que fijan la posición u orientación de sus articulaciones toma valores
determinados.
Así, si se han escogido coordenadas cartesianas y ángulos de Euler para
representar la posición y orientación del extremo de un robot de seis grados de
libertad, la solución al problema cinemático directo vendrá dada por las
relaciones:
 Cinemática Directa
▰ Resolución del problema cinemático directo mediante métodos geométricos
La obtención de estas relaciones puede en, ciertos casos (robots de pocos GDL), ser
fácil de encontrar mediante simples consideraciones geométricas. Por ejemplo, para
los robots de 2GDL se puede obtener con facilidad:
 Cinemática Directa
▰ Resolución del problema cinemático directo mediante métodos geométricos
Para un robot de 3 grados de libertad, como el de la Figura a continuación en el que
todos sus elementos quedan contenidos en un plano, puede trabajarse sobre éste,
resultando un robot similar al de la Figura anterior obteniéndose:
Cinemática Directa
▰ Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de
transformación homogénea
En general, un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de forma que cada par articulación-eslabón constituye un grado de libertad. A
cada eslabón se le puede asociar un sistema de referencia (Ver Figura) solidario a él y, utilizando
las transformaciones homogéneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas
entre los distintos eslabones que componen el robot.
Cinemática Directa
▰ Ejemplo 1
Cinemática Directa
▰ Ejemplo 1
Cinemática Directa
▰ Algoritmo de Denavit Hartenberg para la obtención del modelo cinemático
directo
Denavit y Hartenberg (D-H) propusieron en 1955 un método matricial que establece la
localización que debe tomar cada sistema de coordenadas {Si} ligado a cada eslabón i de
una cadena articulada, para poder sistematizar la obtención de las ecuaciones
cinemáticas de la cadena completa.
Hay que hacer notar que si bien en general una matriz de transformación homogénea queda
definida por 6 grados de libertad, el método de Denavit-Hartenberg, permite, en eslabones rígidos,
reducir éste a 4 con la correcta elección de los sistemas de coordenadas.
Cinemática Directa
▰ Algoritmo de Denavit Hartenberg para la obtención del modelo cinemático
directo
Cinemática Directa
▰ Algoritmo de Denavit Hartenberg para la obtención del modelo cinemático
directo
Cinemática Directa
▰ Algoritmo de Denavit Hartenberg para la obtención del modelo cinemático
directo
Cinemática Directa
▰ Algoritmo de Denavit Hartenberg para la obtención del modelo cinemático
directo
Cinemática Directa
▰ Ejemplo 1
Con el fin de ilustrar el método expuesto anteriormente, se va a desarrollar a continuación
la resolución completa del problema cinemático directo para un robot cilíndrico.
En primer lugar, se localizan los sistemas de referencia de cada una de las articulaciones del robot.

Posteriormente, se determinan los

parámetros de Denavit- Hartenberg del
robot, con los que se construye la Tabla.
Cinemática Directa
▰ Ejemplo 1
 Trabajo 4
▰ Conceptualice: Solución del problema cinemático directo mediante el uso de
cuaternios.
 Realice un Ejemplo.