MT228

Universidad Nacional de Ingeniería

SEMESTRE 2017—II, 20/10/2017

Campus: C.U. FIM

CONTROL DIGITAL

Examen Parcial

(Tiempo: 1:50 horas)

NOTA: Sin copias ni apuntes. Sólo está permitido la tabla de transformada z adjunta al examen.

1.. Considere el sistema discreto mostrado en la Figura 1. (8 Ptos)

Figura 1: Sistema discreto.

Halle en forma literal las preguntas de la (a) a (P-

i•
a) La ecuación en diferencias del sistema.
b) La función de transferencia usando el operador z- 1
c) La respuesta STEP.
d) El valor inicial.
e) El valor en estado estacionario.
f) El error en estado estacionario.
g) Escriba un código MATLAB para hallar la respuesta STEP. Asuma al = b0 = 1, bj = O.
Asuma 15 muestras. Dibuje la respuesta para los primeros diez valores.

CONTINUA
 —2— MT228

2. Sea el esquema de la Figura 2 (lado derecho) con r = 0.1034s y una frecuencia de muestreo de
50Hz. (7 Ptos)

e(t)

Figura 2: Sistema en lazo abierto.

a) Obtenga el modelo en variable espacio estado.

b) A partir del ítem anterior obtenga la función de transferencia pulso.
c) Muestre las respuestas (c*(t), C*(s), C(z)) debido a una entrada f
d) En un laboratorio será posible diseñar un generador virtual como el mostrado en la Figura 2
(lado izquierdo). De ser afirmativo programe en LabV1EW. En caso de no serlo fundamente
su respuesta.

3. Sean los sistemas continuos dados por: (5 Ptos)

Ei(s) = 1
s-a
E2 (s) E (s) • e-2Ts

a) Halle la transformada asterisco (*) para la función E1 (s), es decir, la secuencia de tiempo
expresada en términos de Er(s).
b) Repita el enunciado anterior, esta vez para hallar E; (s).
c) Encuentre la relación grafica entre la respuesta del ítem (a) y la respuesta del itero (b).

Profesor. Ricardo Rodríguez Bustinza, M.Sc.

Laplace transforrn Time function z-Transform Modified z-transfonn
E(s) e(t) E(z) E(z, m)
1 2
u(t) z z-1
1 Tz mT T
s-1 2 - 1 -(7:7
1 12 T2 5(2 + 1) _
TI t/12 .,. 2m + 11..,, 2
2(z - 1)3 2 z - 1 ' tr-
--7 ' 72-
--155

lita (-1). - 1 8' --'1{r-

c"r
7731
a 0 aak

1 e-onT
'"
S 4- a —

1 Ts'"Is-.7- 4- ilt(z — en)

(s + a)2 (z
(k - 1)1 (-1)kp[ z T
t2

a 1- eme 1
r(s + a) z -1 z - e'r
a 1- ew z[(aT - 1 + enz + (1 - e-12 - are-'2)] T amT - 1
a a(z - 1)2(z - e".r) 7-755 r a (z - 1) a (z e"4")

a2 aTE'°r z 1 [1 + amT aTe'r

---
s(s-177)1
1 - (I + at)e' z - I z - e°' (2-7-77' z-1 + (z- é°T)'Je

_ e-br)e €
-oler - 4nT
ba e"' -
(s + a)(s + b) (2 - n'T)(2 - e'r) e z

a z sin (aT) z sin (amT) + sin (1 - m)aT

sin (at) - 2z co2(aT) + 1 z2 - 2z coa (aT) + 1

5 2(5 - cos (aT)) z cos(amT) cos(1 - m)aT

cos(at) z2 - 2z tos aT + 1 zt- 2z cos(aT) + 1
77
+7

1 1 ze-'' sin bT i[Ca'''

15 sin brnT + e'r sin (1 -
(s + a)2 + bs l e-̀" sin bt b[z2 2ze"°2" cos(bT) + b z2 - 22s"' cosbr +

s +a ze'r oosbT E-"qz cosbmT + e".2. sin(1 - m)bn

" cos bt 72---2+ - 2ze-'r nos br + e-2°2
(s + a)2 + b2

a2 + a z(Az + 8) 1
1 - e" ' (cos bt 4 -b sin bt - 1)(z2 - cosbT + z-1
s[(s + 0)2 +
e-"nz cosbniT + sin (1 m)bT)
A 1 e"2(cosbr + 52 - 221"T cosbT +

+ a _ ^'jz sin bmT 1-'2' sin (1 - on)b71)

B= c-2°/' + e"r(-Z- sin br - cos bT) zt - 2ze r eos br + e"1.2

1 (Az + B)r 12(1 - e-12) - a(1 - s'y')

A= ab(b - a)
r(s + a)(2 + b) (z - e)(z t-vr)(z - 1)
aen1 - tr") - 64'20 — s'2)
ab(b - a)