31/07/2019

Control Multivariable:
Capítulo 1 Modelos y control de
sistemas hidráulicos y térmicos

Ing. Carlos E. Cotrino B. M. Sc.

Objetivos

1. Modificar la función y el comportamiento de un sistema y

sus elementos (CDIO 2.3.1.1)
2. Ilustrar las propiedades funcionales y de comportamiento
(intencionales y no intencionales) que surgen de un sistema
(CDIO 2.3.1.3)
3. Modificar las interfaces esenciales entre elementos del
sistema (CDIO 2.3.2.3)
4. Utilizar recursos y esfuerzos para resolver las preguntas
motivadoras o generadoras. (CDIO 2.3.3.3)
5. Computar soluciones que balancean varios factores,
solucionan tensiones y optimizan al sistema como un todo
(CDIO 2.3.4.2)

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1
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Contenido Semana 3

• Evaluar el funcionamiento del

controlador ON/OFF
• Evaluar la respuesta de un controlador
Proporcional.
• Analizar controlador PID, realización
ideal

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Control por realimentación: controlador

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Acción del controlador

• Acción es equivalente a signo de la

ganancia del controlador.
• Directa: variable medida (y(t))
aumenta, salida del controlador (u(t))
aumenta.
• Inversa: variable medida (y(t))
aumenta, salida del controlador (u(t))
disminuye.

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Acción del controlador correcta: estabilidad

TEMPERATURA
SALIDA

REFERENCIA
FLUJO DE
VAPOR

TIEMPO TIEMPO

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Acción del controlador incorrecta:

inestabilidad
TEMPERATURA MANUAL AUTOMÁTICO MANUAL AUTOMÁTICO

SALIDA

REFERENCIA
FLUJO DE
VAPOR

TIEMPO TIEMPO

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Ejemplo 9: Acción del controlador

• Seleccionar las
acciones de los
controladores.
• Que pasa si se
cambian las acciones
de las válvulas.

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Control ON - OFF

• La salida del controlador depende

únicamente del signo del error:
𝑒 = 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 − 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑎
𝑒 =𝑟 −𝑦
𝑢 𝑡 = 𝑈1 ∀ e t > 0
Y
𝑢 𝑡 = 𝑈2 ∀ e t < 0
• Respuesta oscilatoria

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Control ON/OFF

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Control ON/OFF con banda muerta

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Ejemplo 101
Un controlador ON-OFF se
emplea para controlar el nivel de
agua en un tanque. El nivel de
referencia es de 20 ft y el gap
diferencial es de ± 1 ft. El orificio
de salida es tal que para h = 20 ft
el flujo saliente es de 0,25 ft3 /s.
El área de la sección transversal
del tanque es de 9 ft2 . La válvula
de entrada es del tipo solenoide
con un flujo máximo de 0,5 ft3 /s.
cuando esta abierta.
Graficar la variable de nivel
asumiendo que el tanque esta
inicialmente desocupado.

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UNIVERSAL DIGITAL CONTROLLERS2
..\..\..\Material Referencia\Control ON-OFF\Honey_UDC1200.pdf
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Control proporcional
• La señal de salida del
controlador es
proporcional a la señal
de error mas un valor
constante (bias).
𝑢 𝑡 = 𝐵𝑖𝑎𝑠 + 𝐾𝑐 (𝑟 − 𝑦)
• Acción inversa: cuando
y aumenta, e disminuye
: u disminuye
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• Universal inputs
• Outputs
• Outputs algorithms
• Control algorithms
• Control mode
• Alarms
• Display
• Limit controller
• Remote setpoint
• Model
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• Acción directa:
• Emplear Kc negativo o
• Cambiar las entradas al
comparador de error:
𝑢 𝑡 = 𝐵𝑖𝑎𝑠 + (−𝐾𝑐 )(𝑟 − 𝑦)
O
𝑢 𝑡 = 𝐵𝑖𝑎𝑠 + (𝐾𝑐 )(𝑦 − 𝑟)
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Control proporcional

• Kc representa la sensibilidad del controlador a la señal de

error:

𝑑𝑢(𝑡)
𝑆= = 𝐾𝑐
𝑑𝑒(𝑡)
• También se emplea la definición Banda Proporcional (BP):
rango que debe cambiar la señal de error para que la salida
cambie un 100%.

100%
𝐵𝑃 =
𝐾𝑐

• Acción proporcional pesa la magnitud del error

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Control proporcional

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Control proporcional: offset

E offset = (Unueva – BIAS)/Kc

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Ejemplo 11: Control proporcional.

• El rango del transmisor de

nivel es de 0 a 20 ft. El
nivel deseado es de 6 ft.
Los flujos de operación
nominal es de 150 gpm. El
bias del controlador es del
50%. Que pasa cuando el
flujo de salida se reduce en
un 25%.?
• Asuma ganancia de válvula
unitaria y
aproximadamente lineal

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Control proporcional: variación BP

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Control P + I

• Para eliminar el error de offset es necesario modificar el

“bias” inicial.

𝐵𝑖𝑎𝑠 𝑁𝑢𝑒𝑣𝑜 − 𝐵𝑖𝑎𝑠 𝐼𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

𝑒𝑜𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡 =
𝐾𝑐
• Se puede pasar a manual, reajustar (reset) el “bias” hasta que
el error de offset sea cero y pasar nuevamente a automático.
Imposible.
1
𝑢𝑃𝐼 𝑡 = 𝐵𝑖𝑎𝑠 + 𝐾𝐶 [𝑒 𝑡 + 𝑒(𝑡)𝑑𝑡]
𝑇𝐼

1
• También se usa: 𝐾𝐼 = 𝑇 ; en repeticiones por minuto
𝐼

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Acción integral: tiempo de integración

La acción integral pesa la duración del error

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Acción integral

La salida final del controlador cambia a un “Bias” nuevo

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Acción integral: corrección offset

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Función de transferencia control P + I

• Como el bias es un valor inicial la

ecuación dinámica es:
1
𝑢𝑃𝐼 = 𝐾𝐶 𝑒(𝑡) + 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
𝑇𝐼

• En Laplace:
𝑈𝑃𝐼 (𝑠) 𝑇𝐼 𝑠 + 1
𝐺𝐶 𝑠 = = 𝐾𝐶
𝐸(𝑠) 𝑠𝑇𝐼

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Ejemplo 12. Controlador P+I

• Un controlador P+I recibe una señal de un TT de

rango 100 a 150 °C y 𝜏 𝑇 = 0.1 𝑚𝑖𝑛. La ganancia del
controlador es de 3 (%CO/%TO) y un TI = 5
minutos.
• Obtener el diagrama de bloques de transmisor +
controlador.
• Asumir un cambio tipo paso en la referencia de 1 °C y
que por problemas de la válvula la temperatura de
proceso no cambia. Calcular el error (en %TO) y
graficar la salida del controlador (en % CO).

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Controlador P+D

• La acción derivativa pesa la tasa de

cambio del error.
• La salida del controlador:
𝑑𝑒 𝑡
𝑢𝑃+𝐷 𝑡 = 𝐵𝑖𝑎𝑠 + 𝐾𝐶 [𝑒 𝑡 + 𝑇𝐷 ]
𝑑𝑡

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Acción derivativa: Td

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Acción derivativa

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Acción derivativa

• La referencia no está limitada por el proceso:

puede cambiar abruptamente.
• Un cambio tipo paso en la referencia genera
una derivada de error tipo impulso.
• Se satura el controlador y se desgasta el
actuador.
• No se toma derivada sobre el error, se toma
sobre la medida

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Controlador P+I+D1

• Combinación de las tres acciones.

• 𝑢𝑃𝐼𝐷 𝑡 =
1 𝑑𝑒 𝑡
𝐵𝑖𝑎𝑠 + 𝐾𝐶 𝑒 𝑡 + 𝑇 𝑒𝑑𝑡 + 𝑇𝐷 𝑑𝑡
𝐼

• Existen diferentes realizaciones de la

ecuación anterior.

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Ejemplo 13. Respuesta controlador PID3

• Para un controlador PID

ideal no interactuante ,
calcular y graficar la
salida del controlador,
en malla abierta.
• Kc = 5
• Ki = 0,7 s-1
• Kd = 0,5 s
• Bias = 20%

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Referencias

1. C. D. Johnson Process control instrumentation

technology. Pearson/Prentice Hall. 2006
2. Honeywell. UDC1200 and UDC1700 MICRO-PRO
SERIES PRODUCT SPECIFICATION SHEET 51-52-03-
35 . Honeywell Process Control. © Copyright 2008.
3. Smith C. and Corripio A. Principles and Practice of
Automatic Process Control. 2nd Edition. New York. John
Wiley & Sons. 1997.

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