Estabilidad

1 MI. Lizvette Avila Martinez

Departamento de Robótica
Centro de Ciencias de la Ingeniería
Universidad Autónoma de Aguascalientes Campus Sur
2 Contenido

 Función de transferencia
 Ejemplos de sistemas mecánicos y eléctricos

 Función respuesta impulsiva

 Sistemas de primer orden
 Sistemas de segundo orden
 Sistemas de orden superior
 Estabilidad
 Polos
 Criterio de Routh
 Diseño de estabilidad usando Routh Hurwitz
3

 Análisis de error en estado estacionario

 Análisis del lugar de las raíces (control proporcional)
 Controlador PID
 PD
 PI

 Reglas de sintonización para controladores PID

4 Estabilidad

 En general, la estabilidad de un sistema LTI se juzgará en el sentido de “una

entrada acotada produce una salida acotada”, lo cual puede juzgarse a
través de la respuesta natural o analizando la respuesta al impulso.

 Un análisis de los polos permite determinar la estabilidad del sistema, pero

primero es necesario establecer algunas definiciones.
5 Definiciones

 Un sistema LTI es estable si la respuesta natural tiende a cero conforme el

tiempo tiende a infinito.

 Un sistema es inestable si la respuesta natural crece sin límite conforme el

tiempo tiende a infinito.

 Un sistema es marginalmente estable si la respuesta natural no crece ni

decae, sino que permanece constante o oscila conforme el tiempo tiende
a infinito.
6 Analizando los polos del sistema LTI

 Sistemas estables
 La función de transferencia del sistema en lazo
𝒋𝝎(Eje imaginario)
cerrado tiene todos sus polos en el semiplano
izquierdo.

 Sistemas inestables
 La función de transferencia del sistema en lazo
cerrado tiene al menos un polo en el semiplano 𝜎 (𝐸𝑗𝑒 𝑟𝑒
derecho y/o polos de multiplicidad mayor a 1 sobre
el eje imaginario.

 Sistemas marginalmente estables

 La función de transferencia del sistema en lazo
cerrado solo tiene polos de multiplicidad 1 sobre el
eje imaginario y polos en el semiplano izquierdo.

Región marginalmente
estable
7 Ejemplo de sistema estable

Los polos en lazo cerrado son: La respuesta en el tiempo c(t) es:

La respuesta
empieza a decrece
exponencialmente
8 Ejemplo de sistema inestable

Los polos en lazo cerrado son: La respuesta en el tiempo c(t) es:

La respuesta
empieza a crecer
exponencialmente
9 Ejemplo de sistema marginalmente
estable
6

Los polos en lazo cerrado son: La respuesta en el tiempo c(t) es:

La respuesta siempre
esta oscilatoria
10 Problemas típicos
 Es común encontrar sistemas como el siguiente, donde se busca determinar la
estabilidad del sistema analizando los polos

Su sistema equivalente es

Pero el problema es, ¿Cómo determinar la estabilidad del sistema sin factorizar los
polos?, ya que es muy complicado factorizar un polinomio de dimensiones muy
grandes.
Solución: emplear el criterio de Routh-Hurwitz
11 Criterio de Routh-Hurwitz
 Sea el siguiente sistema equivalente para un sistema en lazo cerrado, si se
tiene un sistema en lazo abierto se tienen que realizar primero el lazo
cerrado.

 Crear la tabla de Routh con los coeficientes del polinomio denominador.

En la primer fila se toma el coeficiente mayor y a la derecha se colocan los
siguientes saltando uno por cada uno. Abajo se colocan los restantes en
orden descendente. Nota: las filas pueden ser multiplicadas por una
constante y no se altera el resultado.
  Los demás valores se completan con determinantes como se ilustra a
12 continuación.
  Cada cambio de signo en la primer columna indica que existe un polo
13 inestable.
14 Caso especial 1: Un 0 en la primera
columna

 Sustituir el 0 por un número muy pequeño positivo

 Al finalizar, determinar los cambios de signo en la primera columna

15 Caso especial 2: Una fila de ceros

 Realizar el procedimiento normal hasta encontrarse con la fila de ceros.

 Usar los coeficientes de la fila anterior para formar un polinomio.

 Derivar ese polinomio y usar los coeficientes del nuevo polinomio.

 El grado del polinomio (k) usado para derivar indica lo siguiente:

 Si es par, existen K polos imaginarios (K/2 pares conjugados)
 Si es impar, existe 1 polo real y K-1 polos imaginarios ((K-1)/2 pares conjugados)
 Es decir, es un sistema marginalmente estable.
16 Video clase grabada

 En el siguiente video se explica los sistemas estables, inestables y

marginalmente estables.
 También se explica el Criterio de Routh Hurwitz

 https://youtu.be/vmeoi_Fkesk
17 Actividad 11
 Ejercicio 1
Usando el criterio de Routh Hurwitz determine si el siguiente sistemas es
estable, inestable o marginalmente estable.

Dividir entre 10

 Existen 2 cambios de signo → 2 polos inestables (región inestable)

  Comprobación en Matlab
18
19 Video clase grabada

 En el siguiente video se explica el ejercicio 1 del criterio de Routh

Hurwitz.

 https://youtu.be/n5UsvuPXqWs
  Ejercicio 2 (caso especial 1)
20 Usando el criterio de Routh Hurwitz determine si el siguiente sistemas es
estable, inestable o marginalmente estable.

Sustituir por ε
  Analizando el signo
21

 El sistema es inestable. Existen 2 cambios de signo → 2 polos inestables (en

la región inestable) y 3 estables (en la región estable)
  Comprobación en Matlab
22
23 Video clase grabada

 En el siguiente video se explica el ejercicio 2 del criterio de Routh

Hurwitz.

 https://youtu.be/28pG7Zdr70M
  Ejercicio 3 (caso especial 2)
24 Usando el criterio de Routh Hurwitz determine si el siguiente sistemas es
estable, inestable o marginalmente estable.

Dividir por 7

Dividir por 4

 El sistema es marginalmente estable. Todos los términos de la primer columna

son positivos, por lo que no existen polos en la región inestable.
 A partir de 𝑠 4 (un renglón antes del polinomio auxiliar) como no hay cambio de
signo, existen 4 polos en ±𝑗𝜔 (2 pares conjugados)
  Comprobación en Matlab
25
26 Video clase grabada

 En el siguiente video se explica el ejercicio 3 del criterio de Routh

Hurwitz.

 https://youtu.be/diTkwHrKTzQ
27 Diseño de estabilidad usando Routh-
Hurwitz
 Suponga que en una función de transferencia es posible seleccionar una
constante K>0 (generalmente positiva) para modificar el comportamiento
de la respuesta natural.

 Determine el rango de K para que el sistema sea:

 Estable
 Inestable
 Marginalmente estable
28

Valor de K Comportamiento

0  K  1386 Estable

( K  0 ) ( K  1386 ) Inestable

K = 1386 Marginalmente estable

K =0 Salida nula
29 Actividad 11
Ejemplo 1
 Para el problema

a) Encuentre el valor de K para que el sistema sea estable

b) Encuentre el valor de K para que el sistema sea inestable
c) Encuentre el valor de K para que el sistema sea marginalmente estable
30 Video clase grabada

 En el siguiente video se explica la solución a la actividad 12

(ejemplo 1) del tema “Diseño de estabilidad usando Routh
Hurwitz”.

 https://youtu.be/HdwFTM3zXrg
31

Ejemplo 2
 Para el problema

K
s ( s + s + 1)( s + 2)
2

a) Encuentre el valor de K para que el sistema sea estable

b) Encuentre el valor de K para que el sistema sea inestable
c) Encuentre el valor de K para que el sistema sea marginalmente estable
32 Video clase grabada

 En el siguiente video se explica la solución a la actividad 12

(ejemplo 2) del tema “Diseño de estabilidad usando Routh
Hurwitz”.

 https://youtu.be/pSpFjP6R1tM
33
34

Reconocimiento del material usado:

 Algunas partes fueron tomadas de los apuntes del curso de control
impartido por el Dr. Daniel Campos (UASLP).
 Control Systems Engineering, Nise
 Ingeniería de control moderna, Ogata