Proyecto de curso

Control de Sistemas Eléctricos - 27126

2017-I

Escuela de Ingenierı́as Eléctrica, Electrónica y de Telecomunicaciones

Universidad Industrial de Santander
Bucaramanga, marzo de 2017

1. Introducción

La caracterización del comportamiento dinámico (evolución) de las variables fı́sicas de un sistema, juega un
papel fundamental en el desarrollo de procesos de ingenierı́a tanto a nivel de análisis como de diseño. La
asignatura Control de Sistemas Eléctricos, aborda este tópico a partir del estudio de la solución de ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo ante diferentes tipos de forzante, desde las perspectivas del
dominio de la frecuencia y del tiempo.

El objetivo del proyecto final de la asignatura, consiste en la utilización de los fundamentos adquiridos en
desarrollo de las sesiones de clase para efectuar el análisis del comportamiento dinámico y la manipulación
de las variables de un sistema fı́sico correspondiente con un servomecanismo.

Dicha manipulación dinámica se obtendrá a partir de la combinación de acciones básicas de control, propor-
cional e integral (PI), de manera empı́rica y con validación analı́tica a través de un modelo suficientemente
aproximado del proceso. Para ello se requiere el desarrollo de habilidades por parte de los grupos, no sólo
a nivel conceptual, sino también experimental con respecto a dispositivos de actuación, sensado, amplifi-
cación (Op-Amps) y herramientas numéricas (MATLAB) para predicción y verificación de caracterı́sticas
dinámicas.

El presente documento contiene las pautas de las diferentes entregas del proyecto y será la referencia em-
pleada por docentes y estudiantes durante el transcurso del semestre para verificar seguimiento a las activi-
dades relacionadas.

1
 Figura 1: Sistema motor-generador

2. El sistema

La Fig. 1 ilustra un motor de corriente continua, acoplado en su eje a otro motor que actúa como generador
eléctrico. De esta manera, la rotación del motor induce una tensión en los terminales del generador con
magnitud que es función de la velocidad angular ω del giro.

Dicha velocidad ω a su vez, depende del nivel de tensión DC aplicado en los terminales de armadura del
motor. Ası́, una variación para esta tensión de alimentación repercute de manera directa en la velocidad de
giro del motor constituyendo un actuador.

Dentro de las múltiples posibilidades que provee la electrónica de potencia para construir este circuito
de actuación, se sugiere para el presente proyecto el montaje ilustrado en el esquemático de la Fig. 2,
constituido por:

a) Un generador simple de señal modulada en ancho de pulso (PWM - pulse width modulation), a partir
de la comparación entre una señal diente de sierra y una tensión de referencia ajustable;

b) Un circuito convertidor de potencia reductor (buck) [1], en el cual la resistencia de carga simboliza la
armadura del motor DC.

Este conjunto: actuador + motor DC + generador DC, representa la planta o sistema a controlar, con varia-
ble manipulada dada por la señal de referencia ajustable en la entrada al módulo de PWM y como salida
(variable controlada) la tensión DC inducida en los terminales del generador.

3. Primera entrega

Durante la segunda semana de clase (marzo 21-24) los profesores de laboratorio realizarán una presentación
general del proyecto a los diferentes grupos en los horarios asignados.

En esa misma semana, deberán constituirse equipos de trabajo de 4 estudiantes que asistan al mismo
horario de laboratorio, para desarrollo del proyecto final de curso. Eventualmente y sólo en casos donde
la cantidad de estudiantes no sea múltiplo de 4, se aceptarán grupos de 3 o 5 estudiantes buscando el número
más grande posible. Bajo ninguna otra circunstancia se aceptarán grupos distintos de 4 estudiantes en
número. Tampoco se aceptará modificación de los grupos una vez conformados.

2
 Figura 2: Módulo generador de PWM y convertidor reductor

El lunes 27 de marzo aparecerá publicada una lista al final del presente documento, indicando los equipos
de trabajo para cada horario de laboratorio.

En la sexta semana de clases (abril 24-28), dichos grupos deberán presentar construido e instrumentado el
sistema descrito en el numeral 2. Se considerará eficiente un montaje que permita:

3.1) Variar la tensión inducida en los terminales del generador, como consecuencia de variaciones en la
tensión de referencia aplicada como entrada al módulo de PWM;

3.2) Determinar un rango de valores en la tensión de referencia para operación del sistema (es decir, deli-
mitando las regiones de zona muerta y saturación con respecto a la tensión inducida en el generador);

3.3) Determinar como punto de operación al valor medio del rango definido en el ı́tem anterior;

3.4) Modificar las condiciones nominales de operación a través de una alteración mecánica o eléctrica (de
tipo escalón) en la tensión inducida (perturbación).

El montaje deberá complementarse por un informe suministrado por cada grupo al momento de la sus-
tentación, conteniendo de manera detallada y organizada a manera de reporte (a una columna; letra Times
New Roman tamaño 11; interlineado sencillo; conteniendo: tı́tulo, nombre y código de integrantes, resumen,
palabras clave, introducción, contenidos, referencias) la siguiente información:

3.a) Explicación detallada del proceso de construcción de la planta, incluyendo cálculos para determinar
los parámetros del circuito reductor.

3.b) Explicación detallada del procedimiento para determinar el rango de valores admisibles del sistema y
el punto de operación;

3.c) Explicación detallada del procedimiento para incorporar una perturbación a la planta y medidas de
osciloscopio para una respuesta del sistema evidenciando sus efectos;

3
3.d) Comentarios y conclusiones de procedimientos.

El porcentaje a evaluar en esta primera entrega de proyecto corresponde al 10% de la nota final del curso.
Esta calificación es individual para los miembros del equipo de trabajo. Por tanto, tenga en cuenta que
durante la sustentación se verificará la capacidad de cualquiera de los integrantes del grupo para demostrar,
reproducir y argumentar todos los resultados y procedimientos desarrollados.

Los ı́tems considerados para evaluación de las actividades de laboratorio incluyen: asistencia, participación,
actividades de simulación y desarrollo de montajes del sistema de trabajo o planta. La distribución de estas
actividades en el porcentaje calificado, serán autónomamente seleccionadas por parte de los docentes de
laboratorio.

Finalmente, es conveniente aclarar que cada grupo deberá construir su propia planta, luego no se acep-
tará la utilización compartida de sistemas de trabajo (plantas) por más de un grupo en alguno de los horarios
de laboratorio.

3. Referencias

[1]. M. H. Rashid, “Electrónica de Potencia: Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones”. 3 Ed. Prentice Hall -
México. 2005.