UNIVERSIDAD NACIONAL DE LOJA

AREA DE ENERGIA, INDUSTRIA Y RECURSOS NATURALES

NO RENOVABLES

sistemas de control

PROF. Ing. Juan pablo cabrera

Realización de un control pid para un circuito rc

de segundo orden
Autor: franklin Gualan.

Fecha: 20 de Enero de 2014

Crear un control PID para el siguiente circuito

Ra Rb

Ca

Cb
Para el diseño del controlador se usara la herramienta SISOTOOL de MATLAB, así como el programa de
simulación TINA.

Partiendo de cero lo primero es obtener la función de transferencia de la planta a controlar, es decir el

circuito en cuestión, para lo cual lo cargamos en TINA con el fin de obtener la función de transferencia del
circuito.

Ra Rb

VG1 Transfer function:

+
+

V 1
Ca

Cb

VM1
W(s)= 2
1+(Cb Ra+Cb Rb+Ca Ra) s+Cb Ca Rb Ra s

Se puede
seguir el mismo procedimiento para el control PID

PARTE PROPORCIONAL
Rd

Rc
- R

+ IOP1

PARTE INTEGRAL
R
Cc
Rf
- R IOP4
Vi -
+ IOP2
+ Vo
PARTE DERIVATIVA
Rh

Rg Cd
- R

+
IOP3
A partir de la cual TINA arroja la siguiente función de transferencia:

Transfer function:
2
Rc+(Cc Rd Rf+Cd Rg Rc) s+(Rd Rg +Rh Rc) Cd Cc Rf s
W(s)=
2
Cc Rf Rc s+Cd Cc Rg Rf Rc s

Que después de manipularlo algebraicamente se puede llegar a la expresión:

( ) ( )
( )
( )

Asignando valores a los componentes de la planta se puede proceder a calcular la función de transferencia
de la planta:

Para obtener la función de transferencia de la planta en MATLAB se usa el siguiente código:

%asignacion de los valores de los componentes de la planta

Ra=1000;
Rb=10000;
Ca=0.2e-6;
Cb=0.1e-9;
%Numerador de la planta.
n1=1;
%Denominador de la planta.
d1=[Ra*Rb*Ca*Cb, Ra*Ca+Ra*Cb+Rb*Cb, 1];
%Funcion de transferencia de la planta.
Planta=tf(n1,d1)
Con lo cual se obtiene :

Transfer function:
1
----------------------------------------
2e-010 s^2 + 0.0002011 s + 1

En TINA se obtiene un resultado similar:

1
W(s)=
-4 -10 2
1+2.01 10 s+2 10 s

Con el SISOTOOL de MATLAB se procede a elegir la arquitectura del sistema y se carga la función de
transferencia de la planta
 T 1.00n

500.00p
-1E6 -4997.49
Imaginary part

0.00

-500.00p

-1.00n
-2.00M -1.00M 0.00 1.00M
Real part

RESULTADOS CON SISOTOOL RESULTADOS CON TINA

Para fijar el tiempo de asentamiento y el overshoot en 0.0001 y 20% respectivamente se lo fija en el root
locus editor.

A continuación se editan las propiedades del compensador con el COMPENSATOR EDITOR de la interfaz
principal del SISOTOOL, donde se debe tener en cuenta la forma de la función de transferencia del
controlador PID el cuenta con 2 polos (un polo en el origen equivalente a un integrador), y dos ceros,
inicialmente se le pueden asignar valores arbitrarios.

Tras lo cual se puede observar en la ventana de análisis grafico la trayectoria de polo dominante

El cual al maniobrar se obtiene las siguientes características para el compensador

Y la siguiente respuesta al escalón
Exportándola al workspace de MATLAB

La cual la podemos ver en el workspace

>> tf(C)

Transfer function from input "Input" to output "Output":

3.446e006 s^2 + 7.018e013 s + 3.308e020
------------------------------------------------------------
s^2 + 2.5e008 s
Si igualamos la función de transferencia obtenida con el SISOTOOL con la función de transferencia obtenida
en base a la simulación con TINA, podemos establecer la no causalidad del controlador calculado con la
función de transferencia se obtiene:
( ) ( )
( )
( )

Al igualar ( ) se puede advertir que el sistema es no causal, ya que debido a la

naturaleza de la operación matemática se puede observar a simple vista la proporción en las que se
relacionan los valores de y donde para llegar al resultado se necesitarían resistencia en el
orden de megas y giga ohmios.

Con una nueva ubicación de los polos se han podido obtener los siguientes resultados:
>> tf(C)

Transfer function from input "Input" to output "Output":

9033 s^2 + 2.366e009 s + 1.53e014
---------------------------------
s^2 + 2.5e008 s
( ) ( )
( )
( )

La ecuación es de la forma: , donde

( )

( ) ( )
Donde se puede asumir los siguientes valores para Cc Cd y Rc

Por lo tanto para la resolución del sistema de ecuaciones se deben poner los valores restantes en función de
los elementos conocidos; M, N, P, Q, Cc, Cd y Rc.

( )( ) ( )( )
%numerador y denominador de la funcion de transferencia del compensador
[num,den]=tfdata(C,'v');
M=num(1,1)
N=num(1,2)
P=num(1,3)
Q=den(1,2)
Con lo cual se obtienen los valores para los parámetros establecidos.
M= P=
9.0327e+003 1.5298e+014
N= Q=
2.3660e+009 250000000

CALCULO DE LOS VALORES DE LOS ELEMENTOS DEL COMPENSADOR:

%Ingreso de los valores asumidos
Cc=47e-12;
Cd=47e-12;
Rc=100;
%calculo de los elementos desconocidos
Rd=(N-P/Q)*Rc/Q
Rf=Q/(P*Cc)
Rg=1/(Q*Cd)
Rh=((M*Q^2-N*Q+P)/Q^2)/(Q*Cd)
Con lo cual se obtiene los valores:

Rd = Rg =
946.1660 85.1064
Rf = Rh =
3.4769e+004 7.6794e+005

Por lo tanto los valores del compensador requerido son

( )
( )
( )
( )
SIMULACION EN SIMULINK

Exportado el sistema hacia SIMULINK se obtiene

SIMULACION EN TINA
PARTE PROPORCIONAL
Rd 910 Rd1 36

Rc 100
- R1 1k

+ IOP1

PARTE INTEGRAL
R4 1k
Cc 47p
Rf 33k Rf1 1,5k
- R2 1k IOP4
-
VG1
+

+ IOP2 +
+
VM2
PARTE DERIVATIVA -
Rh 750k Rh1 18k

Cd 47p
- R3 1k
Rg1 75 Rg 10
+
IOP3
-5 -11 2
5 1+1.53 10 s+5.86 10 s
W(s)=6.17 10 -9 2
s+3.99 10 s
Mediante simulación en TINA se puede observar la función de transferencia del controlador con los
parámetros calculados en MATLAB es similar a la obtenida con el SISOTOOL, resolviendo la ecuación se
obtiene:

( )
( )
La cual es casi idéntica a la obtenida con el SISOTOOL

( )
( )
 ESQUEMA COMPLETO
T 1.00
T 2.00
CONTROL PID
entrada
salida
PARTE PROPORCIONAL
Rd 910 Rd1 36
0.00 -1.00
0.00 10.00m 20.00m 30.00m Rc 100 0.00 10.00m 20.00m 30.00m
Time (s)
- R1 1k Time (s)
entrada
R5 1k + IOP1
PARTE INTEGRAL
IOP5 R4 1k R8 1k
R6 1k
- Cc 47p salida
Rf 33k Rf1 1,5k R12 1k
- R2 1k IOP4 PLANTA
U1 10n
+ - R7 1k IOP6
+ IOP2 - R9 1k R10 10k R11 1k IOP7
SUMADOR + - R13 1k
PARTE DERIVATIVA +
Error Rh 750k Rh1 18k +

C1 200n

C2 100p
Cd 47p INVERSOR INVERSOR
- R3 1k
Rg1 82k Rg 3k
+
IOP3
T 1.00
Error
-1.00
0.00 10.00m 20.00m 30.00m
Time (s)
 RESULTADOS OBTENIDOS EN TINA

T 2.00

1.50
Voltage (V)

1.00

500.00m

0.00
0.00 250.00u 500.00u 750.00u 1.00m
Time (s)

RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO

T 1.00

Error

-1.00
1.00

entrada

0.00
2.00

salida

-1.00

0.00 10.00m 20.00m 30.00m

Time (s)
Bibliografía:
EDWIN GONZÁLEZ QUERUBÍN
MORGAN GARAVITO VÁSQUEZ