DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE UN

VEHÍCULO CON DETECCIÓN DE OBSTÁCULOS POR EL

FRENTE CON ROTACIÓN ALEATORIO PARA
SELECCIÓN DE NUEVA RUTA

JORGE LUIS RANGEL ALMANZA

INSTITUCIÓN UNIVERSITARIA ITSA

FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERÍA MECATRONICA
SOLEDAD
2020

i
 DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE UN
VEHÍCULO CON DETECCIÓN DE OBSTÁCULOS POR EL
FRENTE CON ROTACIÓN ALEATORIO PARA
SELECCIÓN DE NUEVA RUTA

JORGE LUIS RANGEL ALMANZA

Trabajo presentado para optar una nota en el Módulo de ROBOTICA I,

al ing. HUMBERTO LOPEZ

INSTITUCIÓN UNIVERSITARIA ITSA

FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERÍA MECATRONICA
SOLEDAD
2020

ii
 RESUMEN

En este proyecto se diseñó un lenguaje de programación usando el software ROBOTINO

VIEW, Aplicado a un Robot omnidireccional ya construido y simulado por el software
ROBOTINO SIM. El lenguaje de programación diseñado, se ejecuta ocasionado que el
prototipo sea capaz de tener su propio control de movimiento, logrando detectar obstáculos
a su paso y la capacidad de decidir cuál será su dirección de avance de una manera autónoma
luego de detectar el obstáculo. La información llega desde la computadora hasta el prototipo
por medio de comunicación inalámbrica.

En este documento se describe el paso a paso con el cual fue desarrollado el proyecto,
redactando una introducción acerca del tema , luego, se expresan los componentes usados,
los resultados obtenidos los cuales dieron patas para obtener las conclusiones sobre el
proyecto

iii
 INTRODUCCIÓN

El diseño de sistemas de control es un ejemplo específico de diseño en ingeniería. El

objetivo del diseño en ingeniería de control es obtener la configuración, especificaciones
e identificación de los parámetros claves de un sistema propuesto para satisfacer una
necesidad real.

Dado un modelo del sistema que se desea controlar (incluyendo sus sensores y
actuadores) y un conjunto de objetivos de diseño, el problema del diseño consiste en
encontrar un controlador apropiado o determinar si no existe ninguno. El diseño de un
sistema de control con realimentación es un proceso iterativo y no lineal.

La robótica es la ciencia y tecnología orientada a los robots. Para ello combina

mecánica, electrónica, informática, inteligencia artificial e ingeniería de control. Los
robots son máquinas controladas por ordenador y programadas para realizar acciones a
la vez que interactúan con su entorno.

Teniendo en cuenta lo anterior, el proyecto se centra en el diseño del sistema de control

donde interactúan los motores responsables del movimiento del carro y los datos
obtenidos del sensor infrarrojo tipo Sharp ubicado en el frente del vehículo

1
 OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

Diseñar un sistema de control de un vehículo con detección de obstáculos por el frente con
rotación aleatorio para selección de nueva ruta.

2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Evaluar el STUDENT OUTCOME número 7 que hace mención a la capacidad de

adquirir y aplicar nuevos conocimientos según sea necesario, utilizando estrategias
de aprendizaje apropiadas.
 Evaluar el uso del sensor de distancia ubicado en la carpeta de detección de colisión
y la función de generador aleatorio ubicada en la carpeta de generadores, para el
diseño del lenguaje de programación.
 Utilizar los software ROBOTINO VIEW & ROBOTINO SIM, Para el diseño del
proyecto.

2
 1. PROCEDIMIENTO Y SELECCIÓN DE COMPONENTES

Durante el desarrollo del proyecto se busca en que un sistema de transporte autónomo avance
hasta encontrar un obstáculo, luego se detenga a 5cm aproximadamente y sea capaz de tomar la
decisión para toma cambiar la dirección ya sea a la derecha o izquierda de forma aleatoria,
Esquivando el obstáculo además realizar una rotación sobre su propio cuerpo con tiempo
aleatorio, no mayor a dos vueltas y avance nuevamente hasta encontrar otro obstáculo. A
continuación, se presenta una descripción grafica del comportamiento. En la Figura 1.

Fig. 1. Descripción de comportamiento del prototipo

Se describe el punto inicial del prototipo La posición 1 identifica el punto de inicio del
vehículo, el cual avanza en línea recta hacia delante. Podemos notar que La posición 2 sucede
cuando el vehículo detecta un obstáculo a aproximadamente 5cm del frente del sensor
infrarrojo ubicado allí, la posición 3 identifica todas las posibles rutas que el vehículo pudo
coger dependiendo del valor

3
 Fig. 2 Ambiente ROBOTINO SIM.

En la Fig. 2 podemos observar el ambiente de trabajo designado por el software para el avance
del robot, se observan los obstáculos los cuales son identificados por el mismo. Estas imágenes
fueron tomadas de una de las simulaciones realizadas en las cuales el prototipo realizo el proceso
descrito y cumplió el objetivo propuesto.

Fig. 3 Sensores y Motores ROBOTINO VIEW.

4
En la figura 3 se observan las configuraciones, conexionado de sensores y motores seleccionados
para el proyecto, Para tal fin se usaron 4 sensores tipo Sharp GP2D120 con una configuración de
0.5 volt (señal análoga) para que el sistema de detención se active desde los 2.5 Cm y evitar de
manera segura la colisión con los objetos del ambiente de trabajo. Estos sensores están ubicados
y seleccionados como lo describe la figura 4.

Fig. 4 Ubicación de sensores.

La ubicación fue seleccionada de tal manera que pueda detectar obstáculos tanto frontal como
en la parte trasera.

5
 Fig. 5. Conexión errónea de motores.

Fig. 6. Conexión Correcta de motores.

6
En la figura 5 se puede observar durante las configuraciones realizadas el conexionado erróneo
de los motores, el cual ocasionaba un comportamiento anormal del prototipo (avance lateral) y
posteriormente la colisión con los obstáculos. Figura7

Fig. 7 Colisión del prototipo

Sin embargo gracias al análisis se pudo observar y corregir el conexionado Figura 6. Obteniendo
resultados positivos y comportamiento deseado (avance frontal), logrando el objetivo principal
que es evitar el colisiona miento del prototipo.

7
 2. FUENTES PRIMARIAS.

Se realiza investigación teniendo en cuenta el proyecto realizado por Carlos Mena Alepo de
la universidad pontificia de valencia, En la cual diseña un prototipo que evita obstáculos a su
alrededor con la suficiente antelación y distancia para evitar colisionar con estos. Para ello
se ha utilizo un sensor de ultrasonidos modelo HCSR04. Un sensor de ultrasonidos es un
dispositivo para medir distancias. Su funcionamiento se basa en enviar un pulso de alta
frecuencia el cual rebota en los objetos cercanos y es reflejado hacia el sensor que dispone
de un micrófono adecuado a esa frecuencia. Midiendo el tiempo transcurrido entre el envió
del pulso y la recepción del mismo se puede obtener la distancia a la que se encuentra el
objeto a evitar.

3. FUENTES SECUNDARIAS.

Las fuentes secundarias obtenidas para este proyecto fueron tomadas principalmente de
información facilitada por el software ROBOTINO VIEW, En la cual cada componente tiene
un cuadro de dialogo que describen sus principales características, conexionado, función y
configuración adecuada

8
 4. RESULTADOS OBTENIDOS

Teniendo en cuenta la selección, conexión correcta y configuración sincronizada de tiempos

de arranque y giros del motor se logra cumplir con el objetivo de diseñar un prototipo capaz
de detectar un obstáculo en su avance y cambiar de dirección de una manera aleatoria.
Los sensores fueros configurados de tal manera detecten a 2.5 cm el obstáculo y luego en
sincronía se pudo lograr el giro correcto (2 vueltas max) antes de tomar la siguiente dirección.
Configurando correctamente el arranque de los motores se evidencia un avance normal sin
dificultad con una velocidad segura capaz de hacer que el prototipo responda ante la
detención de obstáculos. Fig 8.

Fig. 8 Funcionalidad correcta del prototipo

9
 5. CONCLUSIONES

Una vez concluido el proyecto se ha podido comprobar el correcto funcionamiento y

por tanto cumplimiento de las exigencias establecidas por el docente, Teniendo en
cuenta las correctas configuraciones y conexiones se diseña capaz de evitar los
obstáculos a su paso correctamente y sin colisionar con ayuda de un sensor tipo sharp
ultrasónico.

Con el diseño de este proyecto aplicado se cumplen los objetivos de perfeccionar los
conocimientos y habilidades en el campo de la electrónica, impartidas en la carrera.
Y mejorar en la programación de dispositivos usando el software ROBOTINO VIEW
Y ROBOTINO SIM.

La detección de obstáculos es un requisito fundamental para este robot, esto se logra

mediante el sensor ultrasónico instalado en la parte delantera del robot. Que en
términos sencillos son los ojos del robot.

10
11