22 DE MAYO DE 2020 1

TALLER 3-WIND TURBIN SPEED CONTROL

Edwin Galindo , Arnold Correa

I. I NTRODUCCI ÓN
4,2158s − 3486,9
En los sistemas de captación de energı́a eólica se utilizan Gp (s) =
aerogeneradores cuya funcionalidad es transformar energı́a s3 + 0,101s2 + 482,6s + 0,195s2 + 0,0196s + 94,107
mecánica en energı́a eléctrica. En muchas aplicaciones los
Separamos la función de transferencia en dos bloques de cas-
sistemas eólicos son implantados en zonas donde los vientos
cada, donde el primer bloque muestra la ecuación caracterı́stica
pueden alcanzar grandes velocidades, esto se puede evidenciar
del denominador de la función de transferencia.
en los sistema off-grid, donde los vientos en zonas marı́timas
puede alcanzar velocidades grandes que hacen que la gene-
4,2158s − 3486,9
ración sobrepase sus limites nominales. Es por ello que se Gp (s) =
debe tener control que limite estos niveles de vientos, que s3 + 0,296s2 + 482,62s + 94,107
por su dirección y velocidad pueden afectar la estructura del
aerogenerador.   
x˙1 0 1 0
    
x1 0
x˙2  =  0 0 1  ∗ x2  + 0
x˙3 −94,107 −482,6 −0,296 x3 1

De la ecuación del denominador de la ecuación de transferen-

cia obtenemos la matriz de estados del sistema. el segundo
bloque es el numerador de la función de transferencia, donde
ahora construimos la matriz de salidas a parir de la ecuación
del numerador, a continuación se muestra este proceso:

C(s) = (b1 s + bO )x1 (s) = 4,2158s − 3486,89

Figura 1. Gráfica de magnitud C = 4,2158x˙1 − 3486x1

[1] Para:

II. O BJETIVOS x1 = x1
1. Usar herramientas matemáticas para estudiar el compor- x˙1 = x2
tamiento dinámico de un sistema de control de velocidad
de un generador eólico
y = c(t) = b2 x2 + b1 x1
2. Implementar los modelos y análisis desarrollados en
MATLAB y/o SIMULINK para validar los razonamientos
expresados.
 
  x1  
y = b1 b2 0 ∗ x2  = 3486 4,2158 0
III. M ETODOLOG ÍA x3
III-A. Analizando el sistema anterior, escriba una represen- III-B. Bosqueje el diagrama de Bode asintótico de esta
tación de estados en lazo abierto, identificando entradas de función de transferencia, determine las frecuencias de corte
control, salidas y estados. y la ganancia del sistema, luego compare su resultado con el
Se tiene la función de transferencia del sistema en la ecuación Diagrama de Bode obtenido a través de Matlab.
1: Se tiene la función de transferencia del sistema en la ecua-
ción 1 la cual se puede expandir para encontrar las formas
4,2158(s − 827,1) estándar de función de transferencia conocidas para graficar
Gp (s) = (1) los digramas de Bode de la siguiente forma:
(s + 0,195)(s2 + 0,101s + 482,6)

De la ecuación 1 solucionamos la función de transferencia y 4,2158 ∗ (−827,1) 0,195 s − 827,1 482,6

tenemos: ∗ ∗ ∗
0,195 ∗ 482,6 s + 0,195 −827,1 s2 + 0,101s + 482,6
22 DE MAYO DE 2020 2

y se tiene la función de transferencia de la ecuación 2: Se puede a través de la tabla II graficar la función

teniendo en cuenta el alfa que en este caso será de -
827.1:
0,195 s − 827,1 482,6
−37,0524∗ ∗ ∗ (2)
s + 0,195 −827,1 s2 + 0,101s + 482,6 Tabla II
G ANANCIA DE RED DE ADELANTO
De la ecuación 2 se puede observar 4 formas canónicas de ω
Hjω
α
funciones de transferencia como lo son el término constante, 0.01 0
polos reales, ceros reales y pares de polos complejos conju- 0.1 0
1
gados. 10 20
100 40
Se procede a calcular la ganancia logarı́tmica del término
constante donde su amplitud es:
La fase de esta función de transferencia es:
20 log10 (|−37,0524|) = 31,4 dB ω
arg(Hjω ) = arg(1 + j )
α
Y su fase, al ser el término constante negativo será de:
Donde si:
180◦ ω
<< 1 = 0◦
α
Ahora para la función de transferencia de polos reales o ω
también se define como red de atraso (compensador), se >> 1 = 90◦
α
tiene:
Por último se tiene la forma de pares de polos complejos
α conjugados:
|s=jω
s+α
ω02
|s=jω
r  s2 + 2ξω0 s + ω02
 ω  ω
−20 log10 1 +  = −20 log10 1 + ( )2

α α La cual reemplazando queda:

Se puede a través de la tabla I graficar la función teniendo 482,6

en cuenta el alfa que en este caso será de 0.195: s2 + 0,101s + 482,6
Se hallan las raı́ces del polinomio S1 y S2:
Tabla I
G ANANCIA DE RED DE ATRASO
S1 = −0,0505 − j21,97
ω
α
Hjω
0.01 0 S2 = −0,0505 + j21,97
0.1 0
1 Y se halla ξ:
10 -20
100 -40 2ξω0 = 0,101

La fase de esta función de transferencia es: ξ = 0,00229

ω Teniendo el valor de ξ se aplica a las siguientes fórmulas

arg(Hjω ) = arg(1) − arg(1 + j ) para hallar la frecuencia y la magnitud a la cual se
α
presentará la mayor ganancia, de una vez se hallan los
Donde si:
valores reemplazando:
ω
<< 1 = 0◦ ωP = ω0
p
1 − 2ξ 2 = 21,96 rad/s
α
ω
!
>> 1 = −90◦ 1
α HdB = 20 log10 p = 46,78 dB
2ξ 1 − ξ 2
La función de transferencia de ceros reales o también
definida como red de adelanto (compensador): En la ecuación 3 se puede calcular la magnitud para
cualquier frecuencia teniendo en cuenta la frecuencia ω0 :
s+α
|s=jω  
α
 1 
r  20 log10 
 r
 (3)
 ω  ω ω 2
2 
20 log10 1 +  = 20 log10 1 + ( )2 1− + 4ξ 2 ωω0

α α ω0
22 DE MAYO DE 2020 3

Y en la ecuación 4 se puede calcular la fase a la cual de este valor en el ángulo. Para la fase de la función de polos
se encuentra la función de transferencia en base a la complejos conjugados se presenta un cambio de fase de 0◦
frecuencia ω a -180◦ que se presenta de una forma rápida, la velocidad
! de este cambio depende de ξ que entre más pequeño de 1
−1
2ξ ωω0 sea, mas rápido se presenta esta transición y como se calculó
θ = −tan (4)
1− ω
2
antes, este valor efectivamente es muy pequeño con respecto
ω2 0
a 1. La fase del valor constante es inmediato de obtener ya
En la figura 2 se puede observar la magnitud de las dife- que se sabe que es un valor constante negativo, por lo cual la
rentes funciones de transferencia que se construyen con los fase se mantiene en 180◦ . Por último se grafica la fase de la
datos obtenidos de aplicar los procedimientos anteriormente función de transferencia total que consistirá en la suma de las
descritos según la forma canónica, la lı́nea azul describe anteriores fases y se puede observar en la gráfica.
el comportamiento de la magnitud de la función tipo polos
reales la cual desde la segunda década en el valor de 0.195
rad
s empieza a tener una ganancia negativa, para la función
tipo ceros reales la función empieza a tener una ganancia
positiva desde la quinta década en 827.1 rad
s , estos valores
están asociados a ambas funciones ya que se componen de
ellos y se denominan como filtros pasabajas o pasaaltas, o
como compensadores de adelanto o atraso. De igual forma,
se grafica la función de polos complejos conjugados con
la cual se determinó una frecuencia y una ganancia en un
punto especı́fico el cual será la ganancia positiva máxima
a una frecuencia determinada y luego el sistema empieza
descender con ganancia negativa aproximadamente de -40 dB
por década a partir del valor de ω0 , el término constante
mantiene una ganancia constante a cualquier frecuencia o
también denominada ganancia dc. Por último la gráfica de la
función total se obtiene sumando punto a punto las ganancias
de cada función por separado.

Figura 3. Gráfica de fase

En la figura 4 se puede observar la gráfica obtenida mediante

matlab tanto en magnitud como fase, y se comprueba que estas
tengan el mismo comportamiento que las graficadas a mano
en las figuras 2 y 3. Algunas diferencias se deben a que la
frecuencia está en escala logarı́tmica con respecto a la escala
lineal de las gráficas a mano, sin embargo, tienen el mismo
comportamiento y valores de magnitud y fase en los diferentes
puntos.

Figura 2. Gráfica de magnitud

Y en la figura 3 se puede apreciar la fase que tiene cada tipo

de función, el azul representa de igual forma que en la figura
2 a la función de polos reales, se presenta una transición de 0◦
a -90◦ (Red de atraso) desde la década anterior al valor de α
que en este caso es de 0.195 rad s hasta la década posterior de
este valor, siendo 0.195 rad
s el punto medio de esta transición,
es decir, 45◦ . De igual forma se presenta una transición de 0◦
a -90◦ para la función de transferencia de tipo ceros reales
(Red de adelanto), sin embargo, como α es negativo en este Figura 4. Diagrama de Bode obtenido mediante Matlab
caso, se va a presentar un atraso de 90◦ en vez de un adelanto
22 DE MAYO DE 2020 4

III-C. Explique si el sistema es de fase mı́nima, Sı́, no, ¿Por El valor calculado de la frecuencia natural es de 1.6438. Con
qué? ¿Qué implicación fı́sica tiene este fenómeno en el sistema los valores de frecuencia natural y coeficiente de amortigua-
propuesto? miento se procede a calcular los polos de diseño, para ello se
El sistema presentado es de fase no mı́nima debido a la hace uso de la ecuación 8.
ubicación de un cero en la parte real positiva, además de
p
que es caracterı́stica de estos sistemas en altas frecuencias s1, 2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ2 (8)
poseer fases muy negativas, en este caso siendo un valor de
-180◦ . La implicación fı́sica se observa al realizar el control Los polos de diseño para construir nuestro controlador son de
del sistema, resulta en un retardo entre la medición y la acción (-1.0000 + 1.3047i), los cuales se ubicaran en el plano jw.
de control, es decir, se presenta un tiempo muerto donde
el sistema no reacciona de inmediato a seguir la referencia, Ahora es importante conocer el funcionamiento de nuestro
siendo relativamente lento en su velocidad de respuesta con sistema en lazo cerrado, se deben conocer los polos y ceros
respecto a otros sistemas. para comprender la relación que se tiene con el polo de diseño.
Se consideran los ángulos desde cada polo y cero hasta el
polo de diseño, lo anteriormente mencionado se muestra en la
III-D. Diseñe un controlador por Lugar de las Raı́ces, puede ecuación 9.
usar cualquier estructura como PID o Compensador en Ade-
lanto o Atraso, para ello proponga un controlador que permita X X
que el sistema en lazo cerrado presente un overshoot menor Θ+ Θcm − Θpn = 0 (9)
al 10 % y un tiempo de establecimiento menor a 4s, con un m n
error de estado estable igual a cero
En el ejercicio anterior se conocieron los polos y ceros los
Se realizo la implementación de un control por lugar de sistema, recordando los valores de ellos son:
las raı́ces, usando una estructura PI. Los parámetros que
se tuvieron en cuenta para el diseño del controlador son:
Un overshoot del 9 % y un tiempo de establecimiento de 4 S1 = −0,0505 − j21,97
segundos, de esta forma se dieron los parámetros de diseño y
S2 = −0,0505 + j21,97
se procede a determinar la frecuencia natural y el coeficiente
de amortiguamiento. S3 = −0,1950

( √−πζ ) Mientras que el cero del sistema esta ubicado en 827.1. En la

%M p = 100e 1−ζ (5)
figura 9 se pueden apreciar la ubicación de los polos y ceros
del sistema, de igual modo se ubican los ángulos que existen
entre los polos y ceros del sistema con el polo de diseño.
π
Tp = (6)
El calculo del ángulo desde el cero que esta ubicado en 827.1
p
ωn 1 − ζ 2
hasta el polo de diseño es de:

4 1,3047
T r2 % = (7) 180◦ − atand( ) = 179,91◦
ζωn 828,1

Teniendo parámetros de diseño tales como el overshoot y Ahora se calcula el ángulo que se existe entre el polo ubicado
el tiempo de establecimiento podemos obtener un control en -0.1950 y el polo de diseño.
deseado. Mediante la ecuación 5 y 7, se obtienen los valores
de frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento que 1,3047
son relevantes para los siguientes procedimientos. 180◦ − atand( ) = 121,675◦
(1 − 0,1950)
Despejando zeta de la ecuación 5, se tiene:
Se realiza el cálculo del ángulo entre el polo complejo ubicado
q en -0.0505+j21.97 al polo de diseño.
log( M p 2
100 )
ζ= 21,97 − 1,3047
π 2 + log( M p 2
100 )
m= = 21,764
−0,0505 + 1

El valor de zeta es de 0.6083. Ahora se encuentra el valor de

la frecuencia natural por medio de la ecuación 7. 180◦ + atand(21,764) = 267,369◦

4 Finalmente se calcula el ángulo entre el polo complejo conju-

ωn = gado
T r2 %
22 DE MAYO DE 2020
−21,97 − 1,3047
m= = −24,51
−0,0505 + 1
180◦ + atand(−24,51) = 92,3361◦
Por ultimo se ubica el polo en el origen y se calcula el ángulo
hasta el polo de diseño.
1,3047
180◦ − atand( ) = 127,46◦
1 para ello tenga en cuenta las caracterı́sticas temporales del
Utilizando la ecuación 9 se puede conocer el ángulo que tendrá
el cero que se le puso al sistema, remplazando da:
Para obtener el diseño del controlador por frecuencia se utilizo
un compensador en adelanto, donde se busco determinar las
θ = −(179,91+127,46)+121,67+92,3361+267,369 = 428,9854condiciones
◦ de diseño del controlador en frecuencia.
Conociendo el ángulo podemos saber con exactitud donde esta
ubicado el cero.
1,3047
α= + 1 = 1,5012
tand(428,9854)
Debido a que la función de transferencia en lazo cerrado
es inestable, no existe ninguna ganancia positiva que haga
el sistema estable, incluso la ganancia critica de Routh es
de -0,01397244732, siendo un valor negativo y pequeño. Lo
que se hace es observar en el plano rlocus el rango de
ganancias negativas y apoyándonos del criterio de Routh se
pudo establecer que a una ganancia de -0.0028 el sistema es
estable y cumple con buenos criterios de control.
−0,0028 ∗ (s + 1,5012)
PI = (10)
s Gc(s) = Kc α
En la ecuación 10 se obtuvo la ecuación del controlador PI,
teniendo en cuenta los parámetros anteriormente calculados.
Figura 5. Controlador PI
En la figura 5 se puede observar la respuesta del sistema con
la inclusión de un controlador PI, donde el sistema cumple
con una de las dos condiciones consideradas en el principio
del diseño. El overshoot del sistema es de 8.59 % y el que se
habı́a considerado en el diseño era de 9 % , siendo correcto
este valor con respecto al obtenido por medio del control PI.
Mientras que no se cumplió con la otra condición de diseño,
el tiempo de establecimiento que se proyecto en el diseño fue
5
de 4 segundos y en el diseño se obtuvo un tiempo de 33.6
segundos. Esto se debe en gran parte a que la ganancia de
diseño no se hallo analı́ticamente por lo que se pudo incurrir
en errores que se constituyen en que los valores de diseño no
se cumplan con exactitud.Por otro lado el sistema se comporta
adecuadamente, ya que este sigue referencias y entre sus
condiciones de diseño este tiene un tiempo de establecimiento
pequeño y un overshoot adecuado.
III-E. 5- Diseñe un controlador por métodos frecuenciales,
caso anterior y descrı́bales en el dominio frecuencial en
términos de Ancho de Banda, Margen de Fase y Ganancia.
En primer lugar se halla kv, la cual se calcula a partir del
requisito de ganancia de lazo abierto. Al ser un sistema tipo
cero ser considera para hallar este valor, el valor de esta
ganancia es de 37.15. Con un overshoot de 9.5 % zeta es de
0.6083. Con este valor de zeta se encuentra el valor de la fase
marginal, el cual se halla con respecto a la ecuación 11:
p
−2ζ 2 + 1 + 4ζ 4
φM = 90 − atand (11)
2ζ
Al realizar la operación de la ecuación 11 se establece que el
valor de fase marginal es de 59.73.
Al terminar el diseño del controlador se debe obtener la
representación de la ecuación 12.
Ts + 1
(12)
αT s + 1
Se debe obtener el valor de la constante K, esta se halla a
partir de evaluar la función de transferencia en lazo abierto.
En la ecuación III-E se encuentra el valor de esta ganancia.
 
4,2158(s − 827,1)
Kv = lı́m
s=0 (s + 0,195)(s2 + 0,101s + 482,6)
El valor de K=37.05, donde a continuación se halla la ganancia
Kc.
37,05Kc = 37,15 = Kc = 1,079
El valor de Kc se multiplica por la función de transferencia
en lazo abierto y se gráfica el diagrama de bode con el fin de
encontrar la ganancia y fase marginal del sistema.
Se determina que la fase marginal es de -89.4 a 8.53 rad/s.
Como se requiere un ángulo de por lo menos 59.73, se debe
realizar una compensación eligiendo un ángulo de 148.8. A
continuación se halla el valor de alpha.
22 DE MAYO DE 2020 6

1 − 0,5180
α= = 0,3175
1 + 0,5180
 
1
−20log √ = −4,9825
α

Buscamos esta magnitud en dB en el diagrama de Bode y se

establece que este punto pertenece a una velocidad aproximada
de 27 rad/s.

p
1/T = 27( 0,3175) = 15,21
Figura 6. Diagrama de Bode con Kc

1
= 47,91 Se aplica un step a esta función de transferencia en lazo abierto
αT
y se obtiene:
K
Kc = = 3,15
α
Teniendo todos estos parámetros podemos encontrar la función
de transferencia del compensador.

s + 15,21
Gc(s) = 3,15
s + 47,91

Sin embargo, una metodologı́a diferente propone hallar un k

crı́tico mediante el diagrama de bode, donde en la figura 4 se
puede observar un margen de ganancia de -31.4 dB para una
frecuencia de 0 rads , donde Kc será:

−31,4dB = 20 log10 (Kc)

Kc = 0,026915 Figura 7. Respuesta en lazo abierto con Kc

Se multiplica Kc por la función de transferencia 1 y se tiene: Se aprecia en la figura 7 una buena respuesta del sistema sin
embargo con un valor contrario al que se desea y teniendo
4,2158(s − 827,1) en cuenta que está en lazo abierto, además de unas pequeñas
0,026915 ∗ distorsiones en la respuesta aunque muy mı́nimas.
(s + 0,195)(s2 + 0,101s + 482,6)
Ahora aplicando un step a esta misma función pero en lazo
Se procede a obtener la gráfica de Bode de la figura 6 que
cerrado se obtiene la respuesta de la figura 8:
muestra como se modifica el diagrama de Bode original al
multiplicar por el K crı́tico y se observa que el margen de
fase ya es positivo por lo cual ya se encuentra una región de
estabilidad para la función.
22 DE MAYO DE 2020
Figura 8. Respuesta en lazo cerrado con Kc
Kc está actuando como un control proporcional pero que
es insuficiente aún para realizar un control satisfactorio, la
dificultad de realizar un controlador PID, PI, PD o algún tipo
de compensador radica en la función de transferencia y su
diagrama de Bode, ya que por lo menos del margen de fase
no se ve un cruce por -180◦ y en muchas metodologı́as que
proponen el uso del margen de fase, se basan en este cruce
para agregar compensadores de adelanto o atraso y ası́ lograr
un control óptimo.
III-F. 6- Compare ambos controladores ante diferentes res-
puestas al escalón y ante perturbaciones , puede usar una
señal tipo ruido blanco Gaussiano, consulte como implemen-
tar esta perturbación en Simulink.
Figura 9. Diagrama de bloques del sistema.
En la figura 9 se observa el diagrama de bloques del sistema
trabajado por medio del diseño del lugar de las raı́ces, donde
este representa la respuesta en lazo cerrado. Además se agrego
una perturbación relacionada a un ruido blanco.
7
Figura 10. Respuesta ante una perturbación
Se obtuvo la respuesta del sistema en lazo cerrado al someterla
a una perturbación, donde esto se puede ilustrar en la figura
10. Se puede evidenciar que el ruido llega a afectar la señal,
pero después de un tiempo esta se vuelve a restablecer hasta su
referencia. Esto indica que el diseño de control que se realizo
responde de manera adecuada al exponerse a perturbaciones
externas que pueden afectar al sistema, donde la finalidad
esencial de un diseño es que ası́ no se cumplan requerimientos
rı́gidos como overshoot o tiempo de establecimiento, este ante
una perturbación o variación de fuente siga las referencias
indicadas.
R EFERENCIAS
[1] N. S. Nise, “Control system engineering, john wiley & sons,” Inc, New
York, 2011.