ACCIONES DE CONTROL

PROPORCIONAL (P) Kc ganancia proporcional constante

INTEGRAL (I) Ti

DERIVATIVA(D) Td

Cuando se combina los tres es un controlador PID

ACCION PROPORCIONAL

La señal del controlador es:

m ( t )= m̌+ Kc∗error
m ( t )= m̌+ Kc∗e (t)
e (t )=Yr −Ym(t)

Kc=Ganancia proporcional constante

m̌ =bias

Proceso controlado

Set point coincide con el valor controlado

El error es cero

La valvula esta madio abierta

La señal es 12 mA, es el valor del bias, valor de la señal cuamdo el proceso esta cerrado

CONTROL PROPORCIONAL (P)

m ( t )= m̌+ Kc∗e (t)

DI EL CONTROLADOR ES DE ACTUACION DIRECTA, Kc ES negativo y viceversa

ACCION ES DE LA VALVULA AIR CLOSE U OPEN CLOSE

Y LA ACTUACION ES DEL CONTROLADOR DIRECTA O INVERSA

Kc3
Kc2

Kc1

KC3>KC2>KC1

SIEMPRE EXISTE ERROR(error en estado estacionario) OFFSET

GANANCIA ULTIMA

Mantiene la magnitud y frecuencia al limite antes de q sea inestable

Ku

Demostrar en el simulador
ACCION INTEGRAL

1
m ( t )= m̌+ e ( t )∗dt
Ti ∫
Ti = tiempo integral (minutos)
Constante integral

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

1
[
m ( t )= m̌+ Kc e ( t )+
Ti
∫ e ( t ) dt ]
Ti3

Ti2

Ti1

TiI>Ti2>Ti3

El controlador integral elimina el OFFSET PERO EL SISTEMA se hace mas oscilatorio (mas
inestable)

ACCION DERIVATIVA

TD∗d e ( t )
m ( t )= m̌+
dt
TD=tiempo derivativo (minutos)

Constante derivativa
CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

m ( t )= m̌+ Kc ¿

Tiene carácter anticipativo con un efecto estabilizador

FUNCION DE TRANSFERENCIA ES LA RELACION DE SALIDAS ENTRE ENTRADAS

CONTROLADOR P

m( s)
Gc ( s )= =Kc
e( s)

CONTROLADOR PI

m( s) Tis+1
Gc ( s )= =Kc∗( )
e( s) Tis
CONTROLADOR PID

m( s) 1
Gc ( s )= =Kc∗(1+ +TDs)
e( s) Ti∗s

ECUACION CARACTERISTICA

1+Gc ( s )∗Gp( s)=0

Proceso Quimico/ Control PID

1
1+
Kc∗ 1+ ( Ti∗s )
+TDs ∗Kp
e−tmpS=0
TpS+ 1

Calculamos los polos para saber si el proceso es estable o no, resolvemos con NEWTON
RAPHSON