UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA, DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA Y MECATRÓNICA.

Control: Feedback and design criteria

Sergio Esteban Quintero Benavides
1032502864

I. D ESARROLLO estableciendo la condición requerida,

 
1) a) Para que el sistema expuesto en Fig. 1 sea estable  k 
0.1 > 1 −

se utiliza el criterio de estabilidad de Rout-Hurwitz
para encontrar el valor de k que permite cumplir
esta condición.
b) Analizando la función de transferencia del sistema
Fig. 1: Sistema 1a
El criterio de Rout-Hurwitz establece que todos
los coeficientes del polinomio caracterı́stico deben
tener el mismo signo para que el sistema sea
estable. Analizando el polinomio caracterı́stico del
sistema 1a se establece lo siguiente.
2 + k
k < −22, k > 18 (2)
Finalmente intersectando los dos intervalos halla-
dos en las expresiones (1) y (2) se puede concluir
que para que el sistema sea estable y su error de
posición sea menor a 10% el valor debe k debe
encontrarse en el siguiente intervalo.
k > 18 (3)
1b expuesto en Fig. 2 se puede ver que es un
sistema tipo uno sin ceros puesto que la función
de transferencia de lazo abierto tiene un polo en
el origen. De esta manera es posible concluir que
para cualquier valor de k en el cual la planta sea
estable el sistema tendrá error de posición 0.

Polinomio caracterı́stico:
1 + C(S) · G(S)

s2 + 3s + (2 + k)
Por Rout-Hurwitz: Fig. 2: Sistema 1b
2+k >0
Para hallar el intervalo de k en el cual el sistema es
k > −2 (1) estable se utilizó el método del lugar de las raı́ces.
La gráfica obtenida se muestra en Fig. 3.
Hallando ası́ el valor de k para el cual el sistema
tendrá un comportamiento estable.

Adicionalmente se solicita hallar el valor de

k para el cual el error de posición sea menor a
10%. Para esto es necesario conocer la función
de transferencia de lazo cerrado pues el error
se calcula evaluando esta expresión como se
establece a continuación.
ep = |1 − Go (0)|
Donde,
Fig. 3: Lugar de las raı́ces Sistema 1b
k
G(s) =
s2 + 3s + (2 + k) Para encontrar los puntos de corte de la gráfica
y por lo tanto, con el eje imaginario se parte del polinomio car-
  acterı́stico del sistema.
 k 
ep = 1 −

1 + k · G(s) = 0
2 + k
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Donde G(s) es la función de transferencia de la

10
planta. Despejando k. G(s) = (5)
τs + 1
1
k=− 5s + 1
G(s) C1 (s) = (6)
5(s + 2)
Los puntos de corte con el eje imaginario se dan
cuando se cumple lo siguiente. 1
C2 (s) = 1 + (7)
5s
s = jω
Las funciones de transferencia de cada sistema se expo-
Debido a que k es un valor real, G(jω) también nen en las ecuaciones (8) y (9) para el sistema de lazo
debe ser real, de esta manera se parte de la abierto y lazo cerrado respectivamente.
siguiente expresión para hallar los valores de ω y
posteriormente los valores de k. Gl (s) = C1 (s) · G(s) (8)
Im{G(jω)} = 0
C2 (s) · G(s)
2 Go (s) = (9)
Im{ }=0 1 + C2 (s) · G(s)
jω · (jω + 1) · (jω + 2)
a) τ = 5
Despejando ω se llega a lo valores deseados.
Utilizando este parámetro las funciones de
ω0 = 0
transferencia de los dos sistemas son iguales como
√
ω1 = 2 se expone a continuación al utilizar las ecuaciones
√ (5), (6), (7), (8) y (9).
ω2 = − 2
50s + 10
Gl (s) =
Los valores de ω1 y ω2 muestran que estos son 25s2 + 55s + 10
polos conjugados y se darán en el mismo valor
de k por lo que se hace necesario reemplazar 10
Gl (s) =
únicamente uno de estos valores. Ası́, analizando 5s + 10
la trayectoria azul del gráfico del lugar de las raı́ces 50s + 10
se llega al intervalo que define el valor de k para Go (s) =
25s2 + 55s + 10
que el sistema sea estable.
1 1 10
− <k<− √ Go (s) =
G(0) G(j 2) 5s + 10
Por lo tanto tendrán la misma respuesta al paso,
0<k<3 (4) la cual se muestra en Fig. 6. La cancelación de
2) Con los dos esquemas de control expuestos en Fig. 4 y polos con ceros no supone ningún problema de
Fig. 5 se busca analizar el efecto que tiene el parámetro τ estabilidad pues todos los polos son estables.
de la planta (5) en el comportamiento de los sistemas de
control utilizando los compensadores C1 (s) (6) y C2 (s)
(7).

Fig. 4: Sistema de lazo abierto

Fig. 6: Respuesta al paso para ambos sistemas de control τ = 5

b) τ = 4

Realizando el mismo procedimiento anterior

para hallar las funciones de transferencia de los
sistemas de control se llega a dos expresiones
Fig. 5: Sistema de lazo cerrado diferentes.
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50s + 10
Gl (s) =
20s2 + 45s + 10

50s + 10
Go (s) =
20s2+ 55s + 10

En Fig. 7 y Fig. 8 se muestran las respuestas al

paso de cada uno de los sistemas.
Fig. 9: Respuesta al paso sistema de lazo abierto τ = 6

Fig. 7: Respuesta al paso sistema de lazo abierto τ = 4

Fig. 10: Respuesta al paso sistema de lazo cerrado τ = 6

Después de examinar los comportamientos de ambos

sistemas es claro que el sistema de lazo cerrado pre-
senta menos variaciones dependientes del cambio en el
parámetro de la planta. Eso se puede concluir pues la
respuesta transitoria de este sistema era muy similar en
Fig. 8: Respuesta al paso sistema de lazo cerrado τ = 4 cada uno de los escenarios a diferencia de la respuesta
transitoria del sistema de lazo abierto. Adicionalmente,
matemáticamente es posible ver este comportamiento
c) τ = 6 al analizar las variaciones en los coeficientes del de-
nominador de las funciones de transferencia. Sólo uno
Realizando el mismo procedimiento anterior de estos coeficientes variaba en el sistema de lazo
para hallar las funciones de transferencia de los cerrado mientras que dos de los coeficientes variaban
sistemas de control se llega a dos expresiones en el sistema de lazo abierto, aportando ası́ un segundo
diferentes. criterio para evaluar la variación en el comportamiento
de los sistemas.
50s + 10 Los cambios en el denominador y en la respuesta
Gl (s) = transitoria de los sistemas están relacionados entre sı́
30s2 + 65s + 10
pues la posición de los polos de la función de transfer-
encia del sistema afecta directamente el comportamiento
transitorio del mismo.
50s + 10 3) Para analizar el buen planteamiento de los sistemas
Go (s) =
30s2+ 55s + 10 expuestos en Fig. 11 y Fig. 12 se utilizó el criterio del
polinomio caracterı́stico el cual se expone en la ecuación
En Fig. 9 y Fig. 10 se muestran las respuestas al (10). El desarrollo particular para cada sistema se expone
paso de cada uno de los sistemas. a continuación.
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Fig. 11: Sistema 3a

Fig. 12: Sistema 3b

∆(∞) = 1 + C(∞) · G(∞) 6= 0 (10)

En el sistema 3a la función de lazo abierto se define por
la siguiente expresión.
1
Gl (s) =
+s s2
Evaluado en la ecuación (10) se puede ver que
∆(∞) = 1 lo que implica que el sistema es bien
planteado.

La función de lazo abierto del sistema 3b se define con

la siguiente expresión.
s−1
Gl (s) =
s
Evaluado en la ecuación (10) se puede ver que
∆(∞) = 2 lo que implica que el sistema es bien
planteado.

Con el fin de comprobar la estabilidad total de

los sistemas es necesario analizar los polos de todas
las funciones de transferencia presentes en ellos, si
todos los polos de estas funciones de transferencias son
estables el sistema será totalmente estable. Se puede
ver en el sistema 3a la planta tiene un polo inestable
y otro con estabilidad marginal lo cual hace que el
sistema no sea totalmente estable.
Al analizar el sistema 3b se puede ver que la planta tiene
un polo en el origen, este polo presenta estabilidad
marginal, sin embargo no se puede considerar
completamente estable por lo tanto el sistema completo
no será totalmente estable pues este terminó aparecerá
en algunas de las diferentes posibles funciones de
transferencia de lazo cerrado.