UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA, DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA Y MECATRÓNICA.

Control: Design Criteria 1

Sergio Esteban Quintero Benavides
1032502864

I. D ESARROLLO  
 Kp · Kdc 
1) Utilizando los parámetros sugeridos para la planta (Sis- ep = 1 − (3)
Kp · Kdc 
tema de primer orden Kdc = 2.5 τ = 0.9)y la ecuación  
para calcular el error de posición (1). Se llega a la  1 
ev = lim    (4)
siguiente expresión para la ganancia Kp asumiendo un t→∞ Ki · Kdc 

error de posición máximo del 5%.

  ep = 0
 Kp · Kdc 
ep = 1 − (1) ev = 0.4
1 + Kp · Kdc 
En las Figuras 2 y 3 se presenta la validación por
Kp > 7.6
simulación de los cálculos realizados.
En la simulación de este escenario presentada en la
Figura 1 se puede apreciar que el error en estado
estacionario corresponde con el valor deseado.

Fig. 2: Error de posición del sistema a entrada de paso unitario,

Kp y Ki igual a 1

Fig. 1: Error de posición del sistema a entrada de paso unitario,

Kp = 7.6

2) Utilizando la ecuación (2) para calcular el error de

velocidad para un sistema de primer orden con un
controlador proporcional se puede ver que el coeficiente
de t es diferente de 0, por lo tanto este error en estado
estacionario tendera a infinito.
 
 1 Kp · Kdc · τ 
ev = lim   ·t+ (2)
t→∞ 1 + Kp · Kdc (1 + Kp · Kdc)2 
Adicionalmente, analizando la expresión (2) se puede
concluir que es posible disminuir la tasa de crecimiento
del error haciendo el valor de Kp muy grande, sin
embargo, el error nunca tomará un valor constante en
estado estacionario.
3) Implementando un controlador PI en la misma planta
trabajada anteriormente con ganancias Ki y Kp igual
a 1 y utilizando las ecuaciones (3) y (4) se obtuvieron
los errores de posición y velocidad presentados a con-
tinuación.
Fig. 3: Error de velocidad del sistema a entrada rampa de
pendiente 1, Kp y Ki igual a 1
Analizando la ecuación (4) se puede ver que sin importar
los valores de las ganancias del controlador, el error de
velocidad siempre tomará en valor constante pero nunca
será 0. Adicionalmente, si se estudia el comportamiento
del error en estado estacionario se puede ver que la
disminución en el error se presentará únicamente con
el aumento en el valor de Ki, sin embargo, estudiando
el comportamiento del error tomando en cuenta la re-
spuesta transitoria del sistema como se muestra en las
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Figuras 4 y 5 se puede ver que el aumento en Ki significa

un mayor comportamiento oscilatorio, sin embargo al
aumentar Kp se ve un comportamiento mucho más
amortiguado y lento.

Fig. 6: Error de velocidad del sistema tipo 2 a entrada rampa

de pendiente 1, Kp = 0.2 Ki = 0.05

Fig. 4: Error de velocidad del sistema a entrada rampa de

pendiente 1, Kp = 1 Ki = 3

Fig. 7: Error de aceleración del sistema tipo 2 a entrada

parabólica, Kp = 0.2 Ki = 0.05

Fig. 5: Error de velocidad del sistema a entrada rampa de

pendiente 1, Kp = 3 Ki = 1

Observando las expresiones y el tipo de sistema que

se tiene es posible concluir que no se puede obtener
error de aceleración constante con este tipo de planta
utilizando un controlador PI, esto se debe a que la
función de transferencia de lazo abierto tiene un único
polo en el origen siendo ası́ el sistema realimentado
un sistema tipo 1. En particular estos sistemas tendrán
error infinito a entradas parabólicas lo que es lo mismo
a un error de aceleración no constante.

4) Finalmente, el sistema se modificó al ubicar un polo

extra en el origen en la función de transferencia de la
planta e implementando un controlador PI con ganancias
Kp = 0.2 y Ki = 0.05, la simulación del error de
velocidad se puede ver en la Figura 6 la cual muestra
error de velocidad igual a 0 al volverse un sistema tipo 2.
Inclusive es posible tener error de aceleración constante
en este tipo de sistemas como se aprecia en la Figura 7.