UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA

INGENIERÍA ELECTRICA E INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ELT 2692
SISTEMAS DE CONTROL ll
Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia
Auxiliar: Univ. Juan Jesus Siles Challapa
CLASE Nº7
RESPUESTA EN FRECUENCIA (DIAGRAMA DE NYQUIST)

Se tendrá la estabilidad cuando todas las raíces de la ecuación característica

1 + 𝐺 (𝑠 )𝐻 (𝑠 ) = 0

Estén en el semiplano izquierdo s. El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta

en frecuencia de lazo abierto 𝐺 (𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔)𝑎 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 de ceros y polos de 1 + 𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠)
que hay en el semiplano derecho s. Este criterio, debido a H. Nyquist es útil en ingeniería de
control porque se puede determinar gráficamente de las curvas de respuesta de lazo abierto
la estabilidad absoluta del sistema de lazo cerrado.

Observaciones sobre el criterio de estabilidad de Nyquist

1. Este criterio se expresa como:
𝑍 = 𝑁+𝑃
Donde:
𝑍 = 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 1 + 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠) 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑚𝑖𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑠.

𝑁 = 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑑𝑒𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑎𝑔𝑢𝑗𝑎𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑙𝑜𝑗 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 − 1 + 𝑗0

𝑃 = 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠) 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑚𝑖𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑠.

Univ. Siles Challapa Juan Jesus

 UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO
FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA
INGENIERÍA ELECTRICA E INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Univ. Siles Challapa Juan Jesus

 UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO
FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA
INGENIERÍA ELECTRICA E INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Ejemplo 1:
Dibuje el diagrama de Nyquist para las siguientes funciones de transferencia.
1
𝑮(𝒔) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)
Solución:
Tenemos la función:
0.1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 1)(0.1𝑠 + 1)
La trayectoria de Nyquist será:

Tramo A-B
𝑠 = 𝑗𝜔
0.1
𝐺 (𝑗𝜔) =
𝑗𝜔 ∗ (𝑗𝜔 + 1) ∗ (0.1 ∗ 𝑗𝜔 + 1)
0.1
|𝐺 (𝑗𝜔)| =
𝜔∗ √𝜔 2 + 1 ∗ √0.12 ∗ 𝜔 2 + 1
∅(𝐺(𝑗𝜔)) = −90 − 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔) − 𝑡𝑎𝑛−1 (0.1 ∗ 𝜔)

|𝐺(𝑗𝜔)| = ∞ |𝐺(𝑗𝜔)| = 0
𝜔 → 0{ ; 𝜔→∞ {
∅(𝐺(𝑗𝜔)) = −90 ∅(𝐺(𝑗𝜔)) = −270

TRAMO B-C-D
s = r ∗ 𝑒 𝑗𝜃 ; 𝑟 → ∞ ; 𝜃 → 90 𝑎 − 90

Univ. Siles Challapa Juan Jesus

 UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO
FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA
INGENIERÍA ELECTRICA E INGENIERÍA ELECTRÓNICA

0.1
𝐺(r ∗ 𝑒 𝑗𝜃 ) =
r∗ 𝑒 𝑗𝜃 ∗ (r ∗ 𝑒 𝑗𝜃 + 1) ∗ (0.1 ∗ r ∗ 𝑒 𝑗𝜃 + 1)
1
𝐺(r ∗ 𝑒 𝑗𝜃 ) = 3
∗ 𝑒 −3𝑗𝜔
𝑟
1
|𝐺(r ∗ 𝑒 𝑗𝜃 )| = →0
𝑟3
∅ (𝐺(r ∗ 𝑒𝑗𝜃 )) = −3 ∗ 𝜃 → −270 𝐴 270

TRAMO D-E conjugado del TRAMO A-B

Tramo A-F-E

𝑠 = 𝜀 ∗ 𝑒 𝑗𝜃 ; 𝜀 → 0 ; 𝜃 → −90 𝑎 90
0.1 0.1 −𝑗𝜃
𝐺(𝜀 ∗ 𝑒 𝑗𝜃 ) = = ∗𝑒
𝜀 ∗ 𝑒 𝑗𝜃 (𝜀 ∗ 𝑒 𝑗𝜃 + 1)(0.1 ∗ 𝜀 ∗ 𝑒 𝑗𝜃 + 1) 𝜀
0.1
|𝐺(𝜀 ∗ 𝑒 𝑗𝜃 )| = →∞ ; ∅ (𝐺(𝜀 ∗ 𝑒 𝑗𝜃 )) = −𝜃 → 90 𝑎 − 90
𝜀
De tramo A-B
|𝐺(𝑗𝜔)| = ∞ |𝐺(𝑗𝜔)| = 0
𝜔 → 0{ ; 𝜔→∞ {
∅(𝐺(𝑗𝜔)) = −90 ∅(𝐺(𝑗𝜔)) = −270

0.1
|𝐺 (𝑗𝜔)| =
𝜔 ∗ √𝜔 2 + 1 ∗ √0.12 ∗ 𝜔 2 + 1
∅(𝐺(𝑗𝜔)) = −90 − 𝑡𝑎𝑛−1 (𝜔) − 𝑡𝑎𝑛−1 (0.1 ∗ 𝜔)

Tramo A-B

𝝎 |𝐺 (𝑗𝜔)| ∅(𝐺(𝑗𝜔))
0 ∞ −90
∞ 0 −270
1 0.0703597 -140.7
0.1 0.9949 -96.18
0.2 0.4901 -102.4
0.3 0.3191 -108.4
0.4 0.2319 -114
TRAMO D-E conjugado del TRAMO A-B
Tramo A-B construido y guía con puntos color verde
Tramo D-E construido y guía con puntos de color rojo

Univ. Siles Challapa Juan Jesus

 UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO
FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA
INGENIERÍA ELECTRICA E INGENIERÍA ELECTRÓNICA

EL DIAGRAMA DE NYQUIST SERA:

Univ. Siles Challapa Juan Jesus