Tema 3.

Respuesta frente a cargas armónicas y periódicas

1 Vibración armónica no amortiguada .

1.1 Factor de amplificación dinámica.
1.2 Frecuencia de resonancia.

2 Vibración armónica amortiguada.

2.1. Frecuencia de resonancia.
2.2. Factores de amplificación y frecuencias de resonancia de velocidades y
aceleraciones.

3 Fuerzas transmitidas a la base y aislamiento de vibraciones.

4 Excitación de la base y aislamiento de vibraciones.
5 Respuesta estacionaria frente a fuerzas armónicas del tipo: f(t) = p0·cos(·t).

6 Análisis armónico: desarrollo en series de Fourier.

6.1 Espectro de frecuencias.
7 Instrumentos de medida de vibraciones.
7.1 Acelerómetros.

8 Medida experimental de propiedades dinámicas.

9 Tipos de amortiguamiento .
9.1. Energías en la vibración armónica con amortiguamiento viscoso .
9.2. Amortiguamiento viscoso equivalente .
9.3. Amortiguamiento estructural.
T3. Cargas armónicas y periódicas Introducción

 Se plantea el estudio de la respuesta de una estructura con 1 GDL dinámico, bajo la acción de fuerzas armónicas o
periódicas.

 Se considera inicialmente una fuerza externa senoidal de la forma p(t) = po·sen(·t), generalizándose luego al caso
de carga p(t) = po·cos(·t), y a cargas periódicas generales con el desarrollo en series de Fourier.

Carga armónica senoidal.

 La excitación armónica es habitual en sistemas ingenieriles como las turbinas o la vibración de maquinaria rotatoria
desequilibrada. Además, la repuesta frente a este tipo de cargas es muy instructiva y permite explicar la respuesta
frente a otras cargas más complejas y no periódicas, como las sísmicas.

 En el tema se desarrollan conceptos fundamentales como la resonancia, la respuesta estacionaria y transitoria, los
factores de amplificación dinámica, los métodos de determinación experimental de frecuencias naturales, el
diseño de los instrumentos de medida de vibraciones, y el aislamiento de vibraciones.
 T3. Cargas armónicas y periódicas 1. Vibración armónica no amortiguada

 Ecuaciones del problema:

po 
m  u  k  u  po  sen   t   u  n2  u   sen   t  
m  uo (t )  A  cos n  t   B  sen n  t 
  u (t )  uo (t )  u p (t ) con 
u p (t )  C  sen   t 
u (t  0)  u (0) 

u (t  0)  u (0) 

Introduciendo la solución particular en la ecuación diferencial, se obtiene:

po 1 po 1
C   u (t )    sen   t  si   n
k    2  k 1   2 
p

1    
  n  

con   ratio de frecuencias
n

La solución particular propuesta no es válida si  = n ya que en este caso esta contenida en la

solución homogénea. La solución completa de la ED es:
po 1
u (t )  A  cos n  t   B  sen n  t     sen   t 
k 1   2 

Considerando las condiciones iniciales:

 u (0) p   po 1
u (t )  u (0)  cos n  t     
o
  sen    t     sen   t 

 n k 1   2
  n
k 1   2

T3. Cargas armónicas y periódicas 1. Vibración armónica no amortiguada

 A los términos provenientes de la ecuación homogénea se les denomina transitorios, y al término de la

solución particular estacionario de la solución general.

 El estado transitorio se caracteriza por oscilaciones en la frecuencia natural del sistema, que dependen de
las condiciones iniciales

 El estado estacionario se caracteriza por una oscilación en la frecuencia de excitación, independiente de las
condiciones iniciales. La denominación de transitorio se debe a que este término, asociado a la vibración
libre, tiende a desaparecer con la presencia de amortiguamiento.

 Si se ignoran los efectos dinámicos en la solución de la ED, el movimiento estático “instantáneo” debido
a la carga externa es:
po
ue (t )   sen   t 
k
Cuyo valor máximo, es la respuesta estática máxima:
po
 ue o   ust o 
k

 La repuesta estacionaria se puede expresar como:

 1 
u  t    ue o   2 
 sen  t 
 1   
T3. Cargas armónicas y periódicas 1. Vibración armónica no amortiguada
 Respuesta temporal total y estacionaria de un sistema de un grado de libertad, sometido a una
excitación armónica senoidal, con    / n  0.2,   0.05, u (0)  0, u (0)  n  po / k

Carga armónica senoidal (sup.), y respuesta no amortiguada total y estacionaria (inf.).

T3. Cargas armónicas y periódicas 1. Vibración armónica no amortiguada

 El término 1/(1-2) de la respuesta estacionaria aparece representado en la figura siguiente,

frente al ratio de frecuencias .

 1 
u  t    ue  o   2
 sen   t 
1   

Desfase entre la carga armónica y la respuesta estacionaria.

 Si  < 1, es decir  < n, el factor 1/(1-2) es positivo, con lo que el signo de p(t) y u(t) coincide. En
este caso se dice que la respuesta y la carga están en fase. Cuando  > 1, es decir  > n, el factor
1/(1-2) es negativo, y el movimiento está fuera de fase respecto a la carga aplicada.
T3. Cargas armónicas y periódicas 1. Vibración armónica no amortiguada

 1.1 Factor de amplificación dinámica

Se define como el ratio, en valor absoluto, de la máxima respuesta dinámica y estática,

considerando únicamente la respuesta dinámica estacionaria.
Permite realizar un diseño “estático” corregido de la estructura.
Considerando los desplazamientos, y denominando uo a la máxima respuesta dinámica:

uo 1
D  Rd  
 ue  o 1  2

 Utilizando la definición del factor de amplificación dinámica, es posible expresar la respuesta

dinámica estacionaria, incorporando el parámetro ángulo de fase 

po  1 
u t    2
 sen  t   uo  sen  t      ue o  Rd  sen  t   
k  1   
si   n    0º

si   n    180º
T3. Cargas armónicas y periódicas 1. Vibración armónica no amortiguada

 1.1 Factor de amplificación dinámica

En la figura siguiente se representan gráficamente, frente al factor , las funciones Rd y 

Factor de repuesta dinámica y ángulo de fase de un sistema no amortiguado, excitado por una carga armónica.

 El factor de amplificación dinámica Rd < 1 si  = /n > 2 , en este caso la respuesta dinámica
es inferior a la estática.
T3. Cargas armónicas y periódicas 1. Vibración armónica no amortiguada

 1.2 Frecuencia de resonancia

 La frecuencia de resonancia se define como la frecuencia de excitación que hace máxima la

respuesta dinámica.

 En el caso de la vibración armónica forzada de un sistema de un grado de libertad no amortiguado,

la resonancia se da para  = n. Para este valor de la frecuencia de excitación, se plantea una
solución particular de la ED inicial con la forma:
po
m  u  k  u  po  sen   t   u  n2  u   sen   t 
m
u (t  0)  u (0)

u (t  0)  u (0)

u p  t   C t  cos n  t 

Sustituyendo la solución propuesta en la ED y aplicando condiciones iniciales nulas en

desplazamiento y velocidad, se obtiene:
po  n  t p
u p t    cos n t   u  t    o  n  t  cos n t   sen n t  
2k 2k
T3. Cargas armónicas y periódicas 1. Vibración armónica no amortiguada

 1.2 Frecuencia de resonancia

En la figura siguiente se representa la respuesta dinámica del sistema, que se hace infinita para un tiempo
infinito de aplicación de la carga.

En la práctica la estructura romperá si el material es frágil o plastificará en el caso de materiales dúctiles,

tras un tiempo finito de aplicación de la carga, modificándose su frecuencia natural, y por lo tanto la
situación de resonancia.

En cada ciclo la deformación crece en un factor de   po/k:

po  2   2   p
u j 1  u j    t j 1   t j     o     ue  o
2  k  Tn Tn  k

Respuesta de un sistema no amortiguada, excitado por una carga senoidal con  = n.
T3. Cargas armónicas y periódicas 1. Vibración armónica no amortiguada

 1.2 Frecuencia de resonancia

Para frecuencias de excitación muy próximas a la situación de resonancia, pero sin que se alcance esta, se
produce el fenómeno de golpeteo o “beating”, en el que la respuesta crece y disminuye rápidamente de
forma armónica.

Fenómeno de golpeteo, con una excitación armónica con ≈ n.

En este caso la estructura vibra con la frecuencia de excitación , pero se produce un golpeteo con un
periodo de valor 2  /, siendo 2   = n ˗ , y una amplitud de po/(2  m    ).
T3. Cargas armónicas y periódicas 2. Vibración armónica amortiguada

 Ecuaciones del problema: po

u  2    n  u  n2  u   sen   t 
m

Solución particular: u p (t )  C  sen   t   D  cos   t 

Introduciendo la solución particular en la EDO e igualando coeficientes en senos y cosenos se
obtiene:

C
po

 1  2 
; D 
po

2    
k 1   2 2   2     2  k 1   2 2   2     2 
   

con   ratio de frecuencias
n

Solución en vibración libre: u (t )  e   t   A  cos  A  t   B  sen  A  t   con  A  n  1   2

Solución general en
vibración armónica amortiguada: u (t )  e   t   A  cos  A  t   B  sen  A  t    C  sen   t   D  cos   t 

 Las constantes A y B de la ecuación anterior se determinan a partir de las condiciones iniciales

de desplazamiento y velocidad. Al término proveniente de la ecuación homogénea se le
denomina estado transitorio, y al término de la solución particular estado estacionario.
T3. Cargas armónicas y periódicas 2. Vibración armónica amortiguada

 En la figura aparece la respuesta temporal total y estacionaria de un sistema de un grado de libertad

con:   0.2,   0.05, u (0)  0, u (0)  n  po / k

Respuesta armónica amortiguada.

Como puede observarse en la figura, la respuesta transitoria decae exponencialmente con el tiempo,
con un ratio función de  y .
Transcurrido un cierto periodo de tiempo, únicamente se mantiene la respuesta estacionaria, aunque
los máximos de la respuesta pueden producirse antes de que el sistema alcance el estado estacionario.
T3. Cargas armónicas y periódicas 2. Vibración armónica amortiguada

 Para calcular el factor de amplificación en desplazamientos Rd se considera únicamente la respuesta

estacionaria, pero escribiéndola en la forma:
u  C 2  D 2
 o
u (t )  C  sen   t   D  cos   t   uo  sen   t    con   D
  arctg   
  C
Sustituyendo las expresiones de C y D se obtiene:

 po 1
u   Amplitud dinámica
1      2     
o
k 2 2 2


  2    
  arctg  2 
Desfase
  1   

uo po
Puesto que Rd se define como Rd  , siendo uo el máximo movimiento dinámico, y ue 0  el
 ue  o k
máximo movimiento estático, el factor de amplificación es:

1
Rd 
1      2     
2 2 2
T3. Cargas armónicas y periódicas 2. Vibración armónica amortiguada
 En la figura siguiente aparece la respuesta temporal estacionaria y estática de un sistema con
amortiguamiento fijo ζ = 0.2, y tres frecuencias distintas de excitación:

Respuesta estacionaria amortiguada para ratios de frecuencia:  = 0.5, 1 y 2.

T3. Cargas armónicas y periódicas 2. Vibración armónica amortiguada
 En la figura siguiente aparece la curva de respuesta en frecuencias para Rd y , para distintos valores
del factor de amortiguamiento.

Respuesta en frecuencias de Rd y , en un sistema amortiguado con excitación armónica.

T3. Cargas armónicas y periódicas 2. Vibración armónica amortiguada

 En general el amortiguamiento reduce Rd y por lo tanto la amplitud de la respuesta dinámica en

todos los rangos de frecuencias de excitación, aunque la magnitud de esa reducción depende
fuertemente de la frecuencia de excitación:

 Si  << 1. La fuerza varía suavemente, Rd es aproximadamente 1, y la respuesta del

sistema es independiente del amortiguamiento. El desfase , es cero y la respuesta en
desplazamientos está en fase con la excitación.

La respuesta del sistema es similar a la estática, y está controlada por la rigidez de la

estructura: u(t )o  uo  ue0  po / k .

 Si  >> 1. La fuerza varía rápidamente, Rd tiende a cero al crecer , y la respuesta del

sistema es independiente del amortiguamiento. El desfase , es de 180º y la respuesta en
desplazamientos está en fase opuesta a la excitación.

La respuesta del sistema está controlada por la masa de la estructura:

n2 po
uo  ue 0  2 
 m 2

 Si  1. Rd depende fuertemente de ζ, y para valores pequeños del amortiguamiento la

respuesta dinámica puede ser mucho mayor que la estática. El desfase , es de 90º y la
respuesta en desplazamientos es máxima cuando la excitación es nula.
1 p
La respuesta del sistema está controlada por su amortiguamiento: uo  ue 0   o .
2   c  n
T3. Cargas armónicas y periódicas 2. Vibración armónica amortiguada

 En el caso de que la frecuencia de excitación coincida con la frecuencia natural del sistema, la
respuesta dinámica se obtiene de la solución general de la EDO.

Considerando condiciones iniciales nulas, la solución es:

po 1     
u (t )    e  n t  cos  A  t    sen  A  t    cos n  t  
k 2   1  2 
 

1
Obteniéndose un valor del factor de amplificación: Rd 
2 

En la figura siguiente aparece la respuesta temporal de un sistema con:   0.05, u (0)  0, u (0)  0

Respuesta armónica amortiguada para  =1 ( = n), ζ = 0.05.

T3. Cargas armónicas y periódicas 2. Vibración armónica amortiguada
 En la figura siguiente aparecen las respuestas, para las mismas condiciones iniciales, de tres sistemas
con distinto amortiguamiento, observándose la gran influencia de ζ

Respuesta armónica amortiguada para  =1 ( = n) y varios factores de amortiguación.

 2.1 Frecuencia de resonancia

 A la frecuencia de excitación para la que el movimiento se hace máximo se le denomina frecuencia de
resonancia. La frecuencia de resonancia está muy próxima a la frecuencia natural del sistema, pero
algo adelantada. Para calcular su valor exacto es necesario calcular el máximo de Rd:

    1  2   2
dRd   R n

0    1 2   
2
1
d n  Rdmáx  RdR 
 2   1  2

 En el caso de sistemas estructurales es habitual considerar R = n, y RdR= 1/(2  ζ.

T3. Cargas armónicas y periódicas 2. Vibración armónica amortiguada

 2.2 Factores de amplificación y frecuencias de resonancia

 De forma similar al factor de amplificación en desplazamientos Rd ya estudiado, se pueden definir los

factores de amplificación en velocidades Rv, y en aceleraciones Ra, obteniéndose las siguientes
relaciones:
 
 v   Rd
R 
 n
 2
R    
 Rd
 a  
  n

 Las frecuencias exactas de resonancia en los casos de desplazamientos, velocidades y

aceleraciones son:

Desplazamientos     1  2   2
 R n

Velocidades  R  n

Aceleraciones  R  n / 1  2   2

Las diferencias entre los tres valores anteriores en el caso de sistemas con un factor de amortiguación
inferior al 20% son despreciables.
T3. Cargas armónicas y periódicas 2. Vibración armónica amortiguada
 2.2 Factores de amplificación y frecuencias de resonancia
En la figura aparecen las curvas de respuesta en frecuencias para los tres factores de amplificación

Respuesta en frecuencias de Rd, Rv, y Ra, en un sistema amortiguado con carga armónica.
T3. Cargas armónicas y periódicas 3. Fuerzas transmitidas a la base
 3. Fuerzas transmitidas a la base y aislamiento de vibraciones
 El factor de transmisión o transmisividad (TR) se define como el cociente entre la máxima fuerza
transmitida a la base y la máxima fuerza aplicada.

 Considerando el sistema de un grado de libertad de la figura siguiente, sometido a una excitación

armónica, la fuerza transmitida en el estado estacionario es la suma de la fuerza elástica y de
amortiguación:

FT  Fm  Fc  k  u (t )  c  u (t )
 po
u (t )   Rd  sen   t   
k
con 
u (t )  po
 Rd    cos   t   
 k

Operando sobre la expresión de la fuerza transmitida FT se obtiene:

FTmáx  FT 0  p0  Rd  1   2     
2

1  2    
2
F
Luego: TR  T 0  Rd  1   2      
2

1   2    2     
2 2
p0
T3. Cargas armónicas y periódicas 3. Fuerzas transmitidas a la base
 En la figura siguiente aparece la respuesta en frecuencias de la función TR para distintos factores de
amortiguación.

Respuesta en frecuencias de TR en un sistema amortiguado con excitación armónica.

T3. Cargas armónicas y periódicas 3. Fuerzas transmitidas a la base

 3. Fuerzas transmitidas a la base y aislamiento de vibraciones

 En el caso de los desplazamientos el incremento de amortiguamiento produce siempre un

descenso de la respuesta del sistema, pero en el caso de la fuerza transmitida el incremento de

amortiguamiento produce un descenso de la fuerza transmitida solo si  2.
n

 Para conseguir que la fuerza transmitida sea menor que la fuerza aplicada, la rigidez del soporte y
por lo tanto su frecuencia natural deben de ser lo suficientemente pequeños como para que

 2.
n

En este caso no es deseable el amortiguamiento en el soporte, ya que hace crecer la fuerza

transmitida.

 Sin embargo en las cimentaciones de maquinaria y otras estructuras, si se reduce en exceso el

factor de amortiguación, al arrancar la maquinaria se producen cargas elevadas al atravesar la
frecuencia de resonancia antes de alcanzar el estacionario.

Para evitar problemas en los arranques y conseguir fuerzas estacionarias mínimas se utilizan
materiales como el caucho con valores de ζ bajos, entorno al 0.04.
 T3. Cargas armónicas y periódicas 4. Excitación de la base y aislamiento

 4. Excitación de la base y aislamiento de vibraciones

 El factor de transmisión o transmisividad (TR), se aplica también al caso de excitación por la base
Suponiendo un movimiento del terreno armónico: u g  t   u go  sen  t 

La ecuación del movimiento, en términos de desplazamientos relativos, es:

m u  c u  k u  peff  t   m u g (t )

Aplicando las ecuaciones de solución de la EDO, ya calculadas, con po  m  ugo se obtiene:

m  u go
u t     Rd  sen   t   
k
Como:
m  u go
u t (t )  u  t   u g  t    Rd   2  sen   t     u go  sen   t 
k

Se demuestra que:
1  2    
2
F uot
TR  To  
po 1      2     
2 2 2
u go
 T3. Cargas armónicas y periódicas 4. Excitación de la base y aislamiento

 4. Excitación de la base y aislamiento de vibraciones

 TR representa el ratio entre la aceleración transmitida a la masa y la aceleración del suelo.
Si la excitación del suelo es de la forma ug  t   ugo  sen   t  , se demuestra que la transmisión en
aceleraciones y desplazamientos es idéntica, cumpliéndose que:

uot uot
TR  
u go u go

 De la figura de TR vs  se deduce que si   n  TR  1 , la estructura se comporta como un sólido

rígido siendo su aceleración igual a la del suelo.

Esta situación es típica en estructuras con una rigidez elevada (y por lo tanto una frecuencia natural alta)

 Si la estructura es flexible y su frecuencia natural es reducida:   n  TR  0 , por lo tanto

uot  0 y uot  0 .

Este concepto se aplica en el aislamiento de vibraciones de una masa respecto de una base móvil, por
ejemplo en el aislamiento de edificios mediante apoyos flexibles de caucho para evitar vibraciones
verticales por ferrocarriles, con un rango de frecuencias típico de 25 a 50 Hz.
T3. Cargas armónicas y periódicas 5. Respuesta estacionaria frente a P0cost

 5. Respuesta estacionaria frente a cargas armónicas con la forma f(t)= p0·cos(·t)

La ecuación diferencial a resolver es: m  u  c  u  k  u  po  cos   t 

La solución particular de la E.D.O anterior es: u p (t )  C  sen   t   D  cos   t 

Introduciendo la solución particular en la ecuación e igualando los coeficientes en senos y

cosenos se obtiene:

po
C 
2    po
; D 
 1  2 
k 1   2 2   2     2  k 1   2 2   2     2 
   

La respuesta estacionaria del sistema es:

u(t )  uo  cos   t      ue o  Rd  cos   t   

Siendo la amplitud u0, el factor de amplificación dinámica Rd y el ángulo de fase , los mismos
que en el caso de carga senoidal.
T3. Cargas armónicas y periódicas 6. Análisis armónico: series de Fourier
 6. Análisis Armónico: desarrollo en series de Fourier
 En sistemas con excitaciones y respuestas no armónicas, pero si periódicas, se puede representar la
excitación y la respuesta con desarrollos en series de Fourier como una suma infinita de armónicos.
Si g(t) es una función periódica con periodo , su desarrollo en serie de Fourier es:
a0
g (t )   a1  cos   t   a2  cos  2    t   a3  cos  3    t   ...
a
a0 
 b1  sen   t   b2  sen  2    t   b3  sen  3    t   ...     an  cos  n    t   bn  sen  n    t  
a n 1
siendo  = 2·/ la frecuencia fundamental y a0, a1, ..., b1, b2,... coeficientes constantes calculados
como:
2 /  
 2
a0 
n
 0
g (t )  dt    g (t )  dt
 0
2 / 
 2
an    g (t )  cos  n    t   dt    g (t )  cos  n    t   dt
n 0
 0
2 /  
 2
bn    g (t )  sen  n    t   dt    g (t )  sen  n    t   dt
n 0
 0

 El desarrollo se puede plantear también utilizando únicamente términos en senos o cosenos.

 En la práctica con unos pocos términos del desarrollo es posible obtener buenas aproximaciones de
funciones periódicas.
T3. Cargas armónicas y periódicas 6. Análisis armónico: series de Fourier
 En la figura siguiente aparece una función triangular y las aproximaciones obtenidas considerando uno,
dos o tres términos del desarrollo.

Aproximación de una función periódica.

 Si la función periódica aproximada tiene discontinuidades, en su vecindad el error en la aproximación no
se reduce incrementando el número de términos de la serie, sino que se estabiliza en un valor alrededor
del 9% incluso si n   . Este comportamiento se conoce como fenómeno de Gibbs.

Fenómeno de Gibbs.
T3. Cargas armónicas y periódicas 6. Análisis armónico: series de Fourier

 Puesto que la excitación es periódica se supone que se aplicará durante un tiempo largo, por lo que su parte
transitoria, dependiente de las condiciones iniciales tendrá un efecto breve en el tiempo, manteniéndose la
respuesta estacionaria.

La respuesta amortiguada estacionaria se calcula por superposición de la respuesta ante cada uno de los
términos del desarrollo de Fourier y es de la forma:
 
u (t )  uo (t )   u (t )   uns (t ) 
c
n
n 1 n 1

  an   2     n   bn  1   n2    sen  n    t   
a0  1 1   
 u (t )       
k n 1 k 1   n2    2     n 2   a  1   2   b   2        cos  n    t  
  n n n n 


siendo  n  n 
n
 La contribución relativa a la respuesta final de cada armónico depende de dos factores:

 Amplitudes de los coeficientes de cada armónico: an, bn.

 El ratio de frecuencias n.

La respuesta depende fundamentalmente de los armónicos con ratios de frecuencias unitarios.

 A las funciones an·cos(n··t) y bn·sen(n··t) se les denomina armónicos de orden n de la función g(t) y
tienen un periodo de valor /n.
T3. Cargas armónicas y periódicas 6. Análisis armónico: series de Fourier
 6.1 Espectro de frecuencias
 Si el desarrollo en serie de Fourier de una función se representa en el dominio de la frecuencia con las
amplitudes de cada término en el eje vertical, se obtiene el espectro de frecuencia de la función.

Representación de funciones en el dominio temporal y espectros de frecuencia asociados.

 En el caso de funciones temporales generales como un acelerograma es posible generar el espectro de

frecuencias, identificando la energía de la señal en cada banda de frecuencias, mediante analizadores
espectrales analógicos o digitales en tiempo real de tipo FFT (Fast Fourier Transform) obteniéndose
representaciones como la de la figura siguiente:

Acelerograma y espectro de frecuencias asociado.

T3. Cargas armónicas y periódicas 7. Instrumentos de medida de vibraciones
 7. Instrumentos de medida de vibraciones
 En la figura aparece un dibujo esquemático de un instrumento de mediada de vibraciones capaz de
medir el movimiento horizontal de un punto.
La masa del instrumento al moverse la base sufre un movimiento relativo que es amplificado y grabado.

Acelerograma y sistema de medida.

 Los aparatos de medida de vibraciones: acelerómetros, velómetros y vibrómetros son de gran complejidad,
pero de forma básica el elemento principal de un aparato de medida es un transductor que produce una señal
posteriormente amplificada y grabada.

Los transductores pueden ser:

 Resistencia eléctrica variable: Un movimiento mecánico produce un cambio de resistencia

eléctrica.

 Piezoeléctricos: una deformación mecánica produce una señal eléctrica.

 Electrodinámicos: El movimiento de un conductor eléctrico en un campo magnético genera una

variación de voltaje.
T3. Cargas armónicas y periódicas 7. Instrumentos de medida de vibraciones
 7.1 Acelerómetros
 Miden la aceleración de un cuerpo en vibración obteniéndose posteriormente los desplazamientos y
velocidades por integración de las aceleraciones.

Acelerómetros.

 El movimiento a medir, en general, varía arbitrariamente en el tiempo e incluye un amplio rango de

armónicos en un rango amplio de frecuencias. Pero para estudiar el diseño de un acelerómetro es instructivo
considerar la medida de un simple armónico con la forma:
ug (t )  ugo  sen   t 

El desplazamiento relativo a la base del instrumento, como se vio en el apartado de excitación de la base es:
m  ugo
u (t )    Rd  sen   t   
k
Que se puede rescribir como:
 1   
u (t )    2  Rd   ug  t  
 n   
 T3. Cargas armónicas y periódicas 7. Instrumentos de medida de vibraciones
 7.1 Acelerómetros
 El desplazamiento relativo u(t) medido es la aceleración de la base, multiplicada por el factor –Rd/n2 y con un
desfase de –/. La frecuencia natural es una propiedad del instrumento, mientras que Rd y / dependen de la
frecuencia de excitación.

El objetivo del instrumento es conseguir que Rd y /  sean lo más independientes posibles de la frecuencia de
excitación, de tal forma que todos los armónicos de una señal se midan con el mismo factor de proporcionalidad y
ángulo de fase. Si se consigue esto, aunque el movimiento medido tenga muchos armónicos, su registro tendrá la
misma forma que la excitación de la base, pero con un cierto desfase, lo cual no es importante.

  0.7  Rd  1
 
 0   /  n  0.5  / n  constante

 Por lo tanto, un instrumento con una frecuencia natural de 50 Hz y ζ = 0.7, tendrá un rango de medida válido
entre 0 y 25 Hz. Estos valores son rangos típicos de medida de acelerómetros modernos para sismos.
 T3. Cargas armónicas y periódicas 7. Instrumentos de medida de vibraciones
 7.1 Acelerómetros
 Puesto que el factor de proporcionalidad es Rd/n2, un instrumento de alta frecuencia natural como es el
caso de la mayoría, produce una señal muy pequeña que posteriormente es amplificada.

Comparación de aceleraciones reales y señales medidas con un acelerómetro de n = 50 Hz y ζ =0.7.

 La precisión de las medidas se mejora en altas frecuencias, calculando para cada armónico.

 
ug  t  
 

a partir de la señal medida u(t), el valor exacto de Rd y los valores de n y ζ del instrumento, y
obteniendo posteriormente la respuesta total como suma de los armónicos corregidos.
 T3. Cargas armónicas y periódicas 8. Medidas experimentales
 8.1 Medidas experimentales de propiedades dinámicas
 Para determinar propiedades dinámicas de sistemas reales (ζ, n) es habitual utilizar la siguiente propiedad
de la curva Rd-.
Si a y b son dos frecuencias de la carga, inferior y superior respectivamente a la frecuencia natural del
sistema n, y tales que la amplitud dinámica asociada es 1/ 2 veces la amplitud de resonancia, se cumple
para valores bajos del factor de amortiguamiento que:
b  a
 
2  n

Determinación del factor de amortiguamiento ζ.

 T3. Cargas armónicas y periódicas 8. Medidas experimentales
 8.1 Medidas experimentales de propiedades dinámicas
 Esta importante propiedad permite determinar ζ, mediante un test de vibración armónica forzada, sin
necesidad de conocer la carga aplicada.
Para demostrarla se parte de la definición del factor Rd, y de su valor en resonancia:
1 1
Rd  R 
(1   2 ) 2  (2 ) 2
dmáx
2   1  2
1 1 1
Para  = a, y  = b se cumple que:  
   2 
2 2 2 2   1  2
 
1      2    
  n    n 
 
Desarrollando la ecuación anterior se obtiene una ecuación de segundo grado en  /n, cuyas raíces son:
   2
 b   1  2   2   2    1   2
 n 
2
 
              
2 2
1 2 2 1 
 n 
2
 a 
   1  2     2    1  
2 2

 n 
2
Si el factor de amortiguamiento es reducido:    
 2  1     1  2       1  2   
1/2

 n   n 
Desarrollando en serie de potencias, y tomando únicamente los dos primeros términos del desarrollo, se
cumple que:
b  n  1    b  a
   2 

 a   n  1     n
 T3. Cargas armónicas y periódicas 8. Medidas experimentales
 8.1 Medidas experimentales de propiedades dinámicas
 Para producir la excitación se utilizan generadores de fuerzas armónicas en una dirección, con amplitud
y frecuencia variables en función de la velocidad de giro, como el mostrado en la figura siguiente para
la medida de propiedades dinámicas de presas.

Generador de cargas armónicas.

La fuerza dinámica ejercida es proporcional a me, e y 2: p(t )  me  e   sen   t 

2

Esto permite generar fuerzas muy elevadas, pero no permite determinar propiedades a bajas frecuencias
(respuesta estática), al reducirse de forma importante la fuerza aplicada.
 T3. Cargas armónicas y periódicas 8. Medidas experimentales
 8.1 Medidas experimentales de propiedades dinámicas
 Puesto que la masa del excitador es, en general, despreciable frente a la masa de la estructura, la
ecuación dinámica pasa a ser:
m  u  c  u  k  u  me  e  2  sen   t 
po
Las medidas se realizan siempre en estado estacionario, luego: u (t )   Rd  sen(  t   )
k
2
Siendo el valor máximo: m    
uo   e   e     Rd
 m   n 
Los valores de n y ζ se obtienen determinando de forma experimental la curva Rd- por puntos. La
propiedad del “Half-Power Bandwith”, se mantiene aunque el factor Rd este multiplicado por un factor de
escala variable con la frecuencia, y también se produce en medidas de aceleraciones estacionarias, o con
la medida del factor de transmisión TR.

En la gráfica adjunta, la respuesta r medida puede

ser una función de las siguientes variables:
r  r ( Rd , uo , uo , TR)

Cumpliéndose en todos los casos que:

b  a
 
2  n

Determinación de propiedades dinámicas.

 T3. Cargas armónicas y periódicas 9. Tipos de amortiguamiento
 9. Tipos de amortiguamiento
 En las estructuras reales, la energía de vibración se convierte gradualmente en calor o sonido, decreciendo
en el tiempo la respuesta del sistema. El mecanismo que transforma gradualmente la energía de vibración en
otras formas de energía, que se disipan, se denomina amortiguamiento.
 Aunque la energía disipada en cada ciclo de vibración no sea elevada, la consideración del amortiguamiento
es fundamental en la predicción precisa de la respuesta en vibración de una estructura. En la práctica las
causas del amortiguamiento son difíciles de determinar y variadas:
 Amortiguamiento viscoso: FA  c  u
Es el más utilizado en la modelización del amortiguamiento. Se produce al vibrar un sistema mecánico en
un fluido, la resistencia que opone el fluido al movimiento disipa energía. La energía disipada depende de
factores como la forma y tamaño, la viscosidad, la velocidad del sistema y la frecuencia de vibración.
 Amortiguamiento seco por fricción, o de Coulomb: FA    N
La fuerza de amortiguamiento es constante en magnitud, siendo  el coeficiente de rozamiento dinámico,
y N la fuerza normal al plano de deslizamiento. La fuerza varía en dirección oponiéndose siempre al
movimiento del cuerpo. Se debe a la fricción entre superficies rugosas secas o poco lubricadas.
 Amortiguamiento sólido o histerético:
Cuando los materiales se deforman, parte de la energía absorbida por el material se disipa internamente,
debido a la fricción entre planos de deslizamiento, y la formación de microplastificaciones y microfisuras.
Globalmente el amortiguamiento del material se traduce en que la curva tensión-deformación de un sólido
en vibración presenta un lazo de histéresis. El área contenida en este lazo de histéresis es la energía
perdida por unidad de volumen por el amortiguamiento material del sólido en cada ciclo de vibración.
Este ciclo de histéresis se produce incluso en el caso de un comportamiento elástico lineal del material,
pero si el comportamiento es no lineal, por ejemplo con plastificaciones, se incrementa de forma notable.
 T3. Cargas armónicas y periódicas 9. Tipos de amortiguamiento
 9. Tipos de amortiguamiento

Ciclo de histéresis, y energías aplicada, recuperada y disipada.

 En el caso de un fluido de viscosidad , situado entre dos placas separadas una distancia h, con la placa
inferior fija, y la superior moviéndose a una velocidad v. Asumiendo una variación lineal del campo de
velocidades en el fluido, la fuerza resistente que desarrolla el fluido (fuerza de amortiguamiento viscoso) es:

Amortiguamiento viscoso.

du   Av A
F   A    A  c  v con c 
dy h h
T3. Cargas armónicas y periódicas 9. Tipos de amortiguamiento
 9.1. Energías en la vibración armónica con amortiguamiento viscoso
 Considerando el estado estacionario de un movimiento armónico de vibración con amortiguamiento
viscoso, la energía disipada en un ciclo EA, se calcula como:
 po
u (t )   Rd  sen(  t   )  uo  sen(  t   )
p (t )  po  sen   t    k
u (t )  uo    cos(  t   )
t  2 /  t  2 /  t  2 / 

EA  
0
f A  du  
0
f A  u  dt  
0
c  u 2 dt  c  uo2      2     
n
 k  uo2

La energía disipada es proporcional al cuadrado de la amplitud del movimiento y a la frecuencia de

excitación. En cada ciclo se puede representar gráficamente relacionando fA con u(t):

f A  c  u (t )  c    uo  cos(  t   )  c    uo2  1  sen 2 (  t   )   c    uo2  u 2 (t )

2 2
 u (t )   f A 
luego:     1
 o  
u c    u o 

En este caso el ciclo de histéresis coincide con la ecuación

de una elipse, siendo su área la energía disipada:

E A    a  b    c    uo2
Ciclo de histéresis (mov. armónico estacionario).
 T3. Cargas armónicas y periódicas 9. Tipos de amortiguamiento
 9.1. Energías en la vibración armónica con amortiguamiento viscoso
 En cada ciclo del estacionario la carga externa comunica una energía entrante al sistema EI de valor:
2 /  2 /  2 / 
EI   p (t )  du   p (t )  u  dt   po  uo    sen   t   cos(  t   )  dt    po  uo  sen 
0 0 0

2    
Como   arctg , se comprueba que E  2       k  uo2  EA
1  2 I
n
El estacionario se alcanza cuando toda la energía entrante se disipa mediante el amortiguamiento,
comprobándose que las variaciones de la energía potencial y cinética son nulas:
2 /  2 /  2 /  2 /  2 / 
EK   f e  du   k  u  u  dt   k u    sen(  t   )  cos(  t   )  dt  0 ; Ec   f I  du   m  u  u dt  0
2
o
0 0 0 0 0

Hasta alcanzar el estacionario, la energía entrante f (uo ) es superior a la capacidad de amortiguamiento

f (uo2 ) , igualándose en el estacionario. Esto explica el crecimiento parabólico de la respuesta en resonancia.

Variación de energías en el movimiento armónico.

Es interesante estudiar la variación de la fuerza transmitida

(la que normalmente se mide en un experimento):
fT  f e  f A  k  u (t )  c  u (t )  k  u  c    uo2  u 2
Variación de la fuerza transmitida en el estacionario.
T3. Cargas armónicas y periódicas 9. Tipos de amortiguamiento
 9.2. Amortiguamiento viscoso equivalente
 En la práctica, si el amortiguamiento de un sistema no es viscoso, se mantiene la simplicidad del
análisis calculando un amortiguamiento viscoso equivalente a partir de la energía disipada en un ciclo
por el sistema real.  EA
Amortiguamiento viscoso : E A  2       k  uo2   
n 
2     k  uo2
n
EA
Amortiguamiento viscoso equivalente :  eq 

2    k  uo2
n

Amortiguamiento viscoso equivalente.

 En principio el amortiguamiento viscoso equivalente depende de la frecuencia de excitación.

Como el valor de la frecuencia de excitación en el que el sistema es más sensible al amortiguamiento se
produce en resonancia:  = n, se realiza el ensayo en este caso, y se asume un comportamiento constante
independiente de la frecuencia, lo que resulta bastante cierto en las estructuras.
T3. Cargas armónicas y periódicas 9. Tipos de amortiguamiento
 9.3. Amortiguamiento estructural
 Comparando los ciclos histeréticos del amortiguamiento estructural y el amortiguamiento viscoso, es
posible definir un amortiguamiento estructural o constante histerética , relacionada con el factor de
amortiguamiento viscoso ζ, o definir un factor de amortiguamiento viscoso equivalente a partir de la
constante histerética de un material.
En ensayos de probetas de metales estructurales y en test de vibración forzada de estructuras, se
comprueba que la energía disipada en un ciclo de carga es básicamente independiente de la frecuencia de
carga, y aproximadamente proporcional al cuadrado de la amplitud del movimiento.
Puesto que en el amortiguamiento viscoso EA    c uo2 , se define el amortiguamiento estructural
como:
 k
fA  c u   u  E A    k    u02

Luego:
 
 Amortiguamiento viscoso : E A  2        k  uo
2

    2  
n
n
 Amortiguamiento estructural : E    k  u 2  
 A o

Considerando de nuevo el caso de resonancia:


  n   eq 
2
 T3. Cargas armónicas y periódicas 9. Tipos de amortiguamiento
 9.3. Amortiguamiento estructural

 Si se resuelve la ecuación del movimiento de un sistema

de 1 GDL, con amortiguamiento estructural y sometido a
una excitación armónica:

 k
m u   u  k  u  po  sen   t 


Se observa que la respuesta estacionaria coincide de forma

bastante aproximada con la respuesta del sistema con
amortiguamiento viscoso equivalente ya calculada.

La respuesta es exacta para  = n, y no introduce errores

excesivos en frecuencias diferentes a la de resonancia.

Respuesta en frecuencias de un sistema con amortiguamiento estructural

y amortiguamiento viscoso equivalente, para una excitación armónica.
 T3. Cargas armónicas y periódicas 9. Tipos de amortiguamiento
 9.3. Amortiguamiento estructural

 Con amortiguamiento de Coulomb, las diferencias

entre la respuesta real estacionaria bajo carga
armónica, y la respuesta con amortiguamiento viscoso
equivalente son más notables.

 Amortiguamiento de Coulomb:
E A  4  F  uo
 Amortiguamiento viscoso equivalente:
EA 2  uF F
 eq   con uF 
  k
2    k  uo2  u
n n o

Respuesta en frecuencias de un sistema con amortiguamiento de Coulomb

y amortiguamiento viscoso equivalente, para una excitación armónica.
T3. Cargas armónicas y periódicas 9. Tipos de amortiguamiento
 9.3. Valores típicos del factor de amortiguamiento
Los valores del factor de amortiguamiento ζ, típicos de un amortiguador de vehículo oscilan entre 0.5 y 0.2, en
las gomas se sitúan en 0.04, y en las estructuras de acero y hormigón entre 0.02 y 0.03.
Muchos de los códigos de cálculo sísmico de estructuras asumen un valor de ζ del 5%, independientemente del
material (por ejemplo la normativa española NCSE-02). En publicaciones científicas específicas es posible
encontrar valores algo más detallados, como los que se recogen en la tabla siguiente.

Nivel de tensiones
Tipo y estado de la estructura ζ (%)
de trabajo
Acero soldado 2-3
Inferior o igual al 50% de Hormigón pretensado o armado
la tensión de plastificación Hormigón armado con fisuras considerables 3-5
Acero atornillado o remachado 5-7
Estructuras de madera atornilladas o claveteadas
Acero soldado 5-7
Hormigón pretensado sin pérdidas
En el punto de Hormigón armado 7-10
plastificación o justo por Hormigón pretensado con pérdidas altas
debajo Acero atornillado o remachado 10-15
Estructuras de madera atornilladas
Estructuras de madera claveteadas 15-20

Earthquake Spectra and Design. Earthquake Engineering Research Institute, Berkeley, 1982.

Los valores de la tabla se utilizan para el análisis lineal de estructuras.