Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
04 GT12 Principios de Control en Centrales Termicas PDF
04 GT12 Principios de Control en Centrales Termicas PDF
MANUELA ALONSO
ÍNDICE DE MATERIAS
1. INTRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
INDICE 1
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
DE TRANSMISIÓN MECÁNICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1.2. REGULADOR MECÁNICO DE FUERZA CENTRÍFUGA
DE TRANSMISIÓN MECÁNICA-HIDRÁULICA.
CORREDERA DE DISTRIBUCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.3. REGULACIÓN SECUNDARIA. DISPOSITIVO
DE AJUSTE DE VELOCIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.1.4. REGULADOR HIDRÁULICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
INDICE 2
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
1. INTRODUCCIÓN
Un factor esencial en la explotación de una central térmica de generación de energía
eléctrica, es la necesidad de seguir los cambios de la demanda de carga del sistema a que está
conectada.
Al aumentar la demanda de carga de un sistema, ha de aumentarse la potencia que las
centrales están generando sobre el mismo. Como la electricidad no se puede almacenar en forma
económica, es preciso producirla al mismo tiempo que se demanda.
El objetivo de la función de control de la central es igualar la producción de energía con
la demanda de carga.
El método más sencillo de control global de la unidad es el modo de caldera sigue a
turbina. En este modo, como su nombre indica, la caldera sigue los cambios de carga que se
inician, en primer lugar, en las válvulas reguladoras de la turbina. Por ejemplo, un aumento en
la demanda de carga hará que el regulador abra inmediatamente las válvulas de control, dejando
pasar más vapor a la turbina. Esto produce un aumento del caudal de vapor y una disminución
de la presión. El sistema de control de la caldera percibe la disminución en la presión del vapor,
y responde aumentando las entradas de combustible, aire y agua a la caldera. A medida que
aumenta el régimen de estas entradas, se recuperará la presión de vapor y se estabilizará en el
punto de ajuste.
Este método se halla todavía en uso en un gran número de centrales térmicas antiguas,
y permite una respuesta rápida a los aumentos de la demanda de carga.
Una modalidad más refinada de control de la unidad, mediante la que es posible una
regulación más estrecha de la presión del vapor, es el modo turbina sigue a caldera. En este
método, se inicia un aumento en la demanda de carga ajustando el régimen de entrada de aire y
combustible en la caldera. Como resultado, aumentará la presión de vapor en válvulas
reguladoras. El controlador de presión de vapor en el sistema de regulación de la turbina percibe
este aumento de presión, y abre las válvulas reguladoras de la turbina para que entre más vapor.
En esta disposición, la turbina actúa como dispositivo regulador de presión para la caldera.
Este método de control, debido a que la caldera responde con relativa lentitud a los
cambios de combustión, limita realmente los cambios rápidos de carga.
Frecuentemente se usa una combinación de los dos sistemas anteriormente descritos,
llamada sistema de control integrado o coordinado para proporcionar el control óptimo en la
unidad. Este método combina los dos anteriores y da una respuesta rápida a los cambios de
carga, con una relativa estabilidad de la presión del vapor.
1
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
- La altura del nivel del agua en el calderín es una magnitud representativa del agua de
alimentación a introducir en la caldera (el caudal de agua debe ser igual al de vapor si se
desea mantener constante el nivel).
- El hecho de que el calderín esté situado después de las superficies vaporizadoras y antes
del sobrecalentador, resulta favorable para la regulación de la temperatura del vapor, ya
que esta disposición hace que las variaciones de caudal de agua de alimentación ejerzan
poca influencia sobre el caudal de vapor.
- Al ser las zonas de sobrecalentamiento fijas (la zona de separación agua/vapor está
2
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
térmica de la caldera es grande, lo que permite compensar la inercia del sistema ante
variaciones de carga.
Estas calderas emplean, para su regulación, los tipos de controladores expuestos en los
principios básicos de control.
Los cuatro sistemas más importantes en la regulación de una caldera con calderín son las
3
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
el hogar, para que en todo momento exista un equilibrio entre producción y consumo,
manteniendo unas condiciones de operación seguras y eficientes.
4
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
esperar a que se produzcan errores de presión, siendo éstos los que originarán un ajuste fino
posterior de la combustión si la cantidad anticipada no fuese exacta.
El diagrama de la figura 2 representa la formación de la señal indicativa de la carga de
caldera conocida como señal de demanda de caldera. Puede verse cómo a la salida del regulador
P+I, cuya entrada es el error de presión, se le suma la señal de anticipación constituida por el
caudal de vapor.
5
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
la posición de los elementos finales no hubiese sido la correcta. La relación entre aire y
combustible se fija mediante la estación selectora dispuesta para este fin.
En los sistemas de control con mediciones de realimentación, tal como se puede ver en
las figuras 5 y 6, la demanda de caldera o demandas de combustible y aire, se comparan con los
valores reales medidos de ambas variables, siendo los errores entre demanda y valor instantáneo
los que, después de ser tratados en controladores de acción P+I, posicionan los elementos finales
correspondientes.
Los sistemas de medición pueden aplicarse a sistemas de control en serie (figura 5) o a
6
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
sistemas de control en paralelo (figura 6), siendo esta última combinación la más utilizada, al
ofrecer una respuesta más rápida entre cambios de carga, ya que las correcciones de combustible
y aire se hacen de forma simultanea.
7
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
8
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
9
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
en el regulador principal, cuya salida constituye, a su vez, la demanda para cada molino. Esta
demanda, en los lazos de control de cada uno de los molinos en servicio, se compara con el
caudal de carbón que esté saliendo del mismo, constituyéndose una nueva señal de error, que
será a su vez la entrada del regulador de demanda del molino, que posicionará el elemento final,
que puede ser la compuerta de aire de transporte que se introduce en el pulverizador para
arrastrar el carbón hasta el hogar o el variador de velocidad del alimentador, según el tipo de
molino.
Un tratamiento similar se realiza para la demanda de fuel-oil, controlándose la posición
10
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
Figura 10: Oxígeno en función de la carga y pérdidas en función del exceso de aire
11
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
Al quemar con más aire se contrarresta esta situación. A cargas altas, el exceso de aire puede ser
menor ya que la velocidad es suficiente y en tal caso el exceso debe de aproximarse al valor para
el que las pérdidas de combustión sean mínimas.
Precisamente el hacer óptimo el exceso de aire es uno de los medios más efectivos para
mejorar el rendimiento de la caldera. Por ejemplo, por cada 1 % de reducción de exceso de
oxígeno en los humos, para altos noveles de éste, se consiguen mejoras de rendimiento del 1 %,
aproximadamente, mientras que para niveles de trabajo inferiores al 3 % la misma reducción
origina mejoras del 0.5 %.
Lo ideal es conseguir que el punto de operación sea tal, que la suma de las pérdidas por
combustible inquemado más las ocasionadas por pérdida de calor en los humos, sea mínima,
12
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
a través de una estación selectora, sobre la señal real de aire, haciéndola mayor o menor según
desee bajar o subir la cantidad de aire en el hogar.
13
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
14
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
combustión, no existiendo una regulación de la presión del hogar, la cual es función de la carga
y existiendo una protección que dispara el combustible al superar un valor determinado de
presión.
Otras calderas trabajan con hogares en depresión respecto a la atmosférica. En este caso
se utilizan, además de los ventiladores de tiro forzado que suministran el aire de combustión,
otos ventiladores, llamados de tiro inducido, situados después del hogar y que aspiran los humos
originados en él. En este tipo de hogares es necesario controlar la presión en un valor fijo e
independiente de la carga actuando sobre las compuertas de aspiración de los ventiladores de tiro
inducido.
La figura 14a se corresponde con un sistema de control de presión clásico de un
elemento, mientras que la figura 14b se complementa con una señal de anticipación que suele
15
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
es un disparo de combustible que produce una brusca disminución de la temperatura de los gases
que hay en el hogar, y como consecuencia, una gran caída de presión. Este efecto puede paliarse
reduciendo la aspiración de los ventiladores de tiro inducido en proporción al caudal de humos
16
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
por lo oque puede tener efecto aun en el caso de que el control se encuentre en manual.
17
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
actúa según el error y sobre el elemento final de control con acción integral, para anular el error
residual propio de la acción proporcional, pero que en este caso amplifica los efectos producidos
por la dilatación y contracción de las burbujas ya mencionada. En la figura 17 se representa un
control de este tipo, utilizado normalmente en pequeñas calderas que trabajan con cargas muy
estables.
18
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
19
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
en punto de consigna para comparar con el caudal de agua de alimentación. El error es la señal
que va al controlador que genera la señal de control. Cuando la carga es inferior al 30 %,
funciona el control con un solo elemento y cuando es superior a este valor funciona el control
con tres elementos. La regulación de tres elementos elimina el fenómeno de oscilación del nivel
de agua que se produce cuando el caudal de vapor crece o disminuye rápidamente.
20
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
ÍNDICE DE MATERIAS
INDICE 1
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
21
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
muy atractivo desde el punto de vista económico y de operación. Consiste en volver a introducir
en el hogar los humos de salida del economizador (normalmente). La recirculación de humos
Figura 22: Variación de la absorción de calor por las distintas superficies con la
recirculación de humos
22
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
origina una alteración en la forma en que los distintos componentes de la caldera absorben calor,
sin variar a penas el calor absorbido por la caldera en conjunto. El efecto térmico producido por
la recirculación depende de la cantidad de humos recirculados, del punto de reinyección en la
caldera y de la carga de la misma. En la figura 22 se representan las variaciones en la absorción
de calor con la recirculación introducida en la parte baja del hogar. Esta localización origina una
marcada reducción en el calor absorbido por el hogar mientras que incrementa la absorción que
tiene lugar en las secciones de convección. La absorción total de calor permanece prácticamente
inalterada.
En el caso de regulación por partición del conducto de humos, figura 23a, la trayectoria
de salida de éstos se divide en dos, una de las cuales está ocupada por la superficie de
calentamiento que se desea controlar. La cantidad de calor cedida en ésta, se regula mediante el
movimiento de unas compuertas, que, en función de su posición, permiten una variación en la
distribución de humos entre los dos conductos. Los humos que no pasan por la zona de la
superficie que se pretende regular, pasan por la otra mitad, que al estar ocupada a su vez por
otras superficies de calentamiento de vapor, se ven influenciadas necesariamente por la
regulación que se pretende.
El método de regulación mediante quemadores inclinables , modifica la forma en que
el calor es absorbido en el hogar, ya que desplaza verticalmente la zona principal de combustión.
Suele utilizarse en calderas de fuegos tangenciales, se puede ver un esquema en la figura 23b.
La señal de actuación de cada uno de los elementos con los que se produce la regulación
primaria de la temperatura del vapor (caudal de recirculación de humos o reparto del caudal de
humos entre cada uno de los conductos en que se parte el conducto o inclinación de
quemadores), se genera con una configuración en la que el regulador utiliza el error resultante
de la comparación de la señal de temperatura del vapor recalentado con el set point tal como se
muestra en el lazo de control de la figura 24. Es normal introducir una señal que anticipa la
regulación cuando se producen variaciones en la carga, consiguiéndose este efecto mediante un
23
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
24
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
25
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
26
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
27
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
Estas dos variantes se ilustran en los diagramas de las figuras 26 y 27. En la primera de
ellas se representa el sistema el que los puntos de consigna son función de las características de
cada sobrecalentador, pudiéndose apreciar en el diagrama de temperaturas como el
sobrecalentador final presenta una característica de convección y el primario otra de radiación.
Para que el consumo de agua, Q2, de la segunda inyección se mantenga en la zona de
trabajo del regulador y de la válvula, es preciso que el valor de consigna de la temperatura, TS1,
antes de la inyección de agua de atemperación disminuya al aumentar la carga.
Con la solución de reguladores en cascada de la figura 27, la regulación de la última
28
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
29
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
30
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
31
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
32
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
corresponde a ese caudal, Este caudal mínimo de seguridad se suele fijar entre el 30 y el 35 %
del caudal nominal. La disposición del sistema de recirculación y el principio en que se basa la
regulación del caudal se muestran en la figura 32
El sistema de recirculación utiliza un depósito (botellón) situado a la salida de la zona
de vaporización, que permite separar el agua y el vapor que llegan a él. El agua, que se separa
en el depósito, se hace circular de nuevo hacia el circuito economizador-vaporizadores mediante
una bomba de recirculación y una válvula de regulación situada en la impulsión de ésta.
33
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
A medida que aumenta la producción de vapor se repetirá el proceso anterior, bajará cada
vez más el nivel de este depósito separador, con lo que la recirculación cada vez será menor y
esto hará aumentar el aporte de agua de alimentación a la caldera, llegando un momento que la
recirculación sea nula. Esto provocará la parada de la bomba, y todo el aporte de agua se
realizará mediante las bombas de agua de alimentación.
34
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
ÍNDICE DE MATERIAS
INDICE 1
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
Según esto, existe siempre un equilibrio entre, la potencia eléctrica del generador más
las pérdidas, con la potencia aportada por el vapor a la turbina. Este equilibrio se mantiene por
medio de las válvulas de regulación, las cuales, dejan pasar más o menos vapor a la turbina según
su apertura.
35
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
posicionando la válvula de regulación del caudal de vapor más abierta, de manera que se
suministre la potencia solicitada y se mantenga la velocidad nominal.
El disco que hemos descrito anteriormente, provisto de zapatas de freno y accionado por
la turbina, se puede sustituir por un alternador. En este caso la función de las zapatas del freno
la desempeñan los motores que toman energía del sistema, los cuales al ser conectados y
desconectados, producen la variación de la carga del grupo. La posición de las válvulas de
regulación y el caudal de vapor tienen que adaptarse a las variaciones de carga. En este caso
especial la turbina no puede cargarse y descargarse por adelantado sino que la carga o descarga
se deben hacer después de realizadas las maniobras de los motores.
Aprovechando el hecho de que la variación de carga del generador, tiene como
36
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
consecuencia una variación del número de revoluciones, con objeto de automatizar la regulación,
parece conveniente acoplar el accionamiento de las válvulas de regulación con esta variación
de velocidad.
Con este fin se desarrolló el regulador de fuerza centrífuga representado en la figura 35.
Los reguladores empleados actualmente, difieren constructivamente del regulador de fuerza
centrífuga original, pero se conserva, sin embargo, el principio fundamental, que relaciona la
posición de la válvula de regulación con la variación del número de revoluciones.
Para el control de turbina se pueden emplear distintos tipos de reguladores: de fuerza
37
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
La fuerza centrífuga y la tensión del muelle están relacionadas entre sí. Mediante el
correspondiente dimensionado de los pesos centrífugos (2) y del muelle (1) se puede determinar
el intervalo de revoluciones correspondiente a la carrera del manguito (H). Esta correspondencia
entre velocidad y desplazamiento del manguito, se puede variar, conservando los mismos pesos
centrífugos del regulador, mediante modificación de las características del muelle: modificación
de la fuerza por milímetro, de compresión del muelle.
En su forma más sencilla el mando de un regulador de fuerza centrífuga se basa en el
empleo de una palanca (4) basculando sobre la articulación fija (3).
En uno de sus extremos va dispuesto el manguito (9) del regulador y en el extremo
opuesto, el husillo de la válvula de regulación (5).
La carrera del manguito (H) corresponde a la carrera de la válvula (V). El regulador
Figura 37: Control de la válvula de vapor mediante regulador centrífugo mecánico de transmisión mecánica-
hidráulica
puede estar diseñado de tal modo que para un valor de 3000 rpm, la mitad de la carrera de la
válvula coincida con la mitad aproximadamente de la carga. Una modificación de la carga
eléctrica del generador accionado, produce una variación de la velocidad que tiene como
consecuencia una variación de la posición del manguito y finalmente de la posición de la válvula.
El proceso de regulación finaliza cuando la nueva posición de la válvula y el caudal de vapor
resultante, corresponden al nuevo régimen de potencia del generador. Es inevitable que la nueva
posición de la válvula corresponda a una nueva posición del manguito y de las masas y como
consecuencia a una nueva velocidad. Con el empleo del regulador de la figuras 35, cuyas
características, o curvas de estatismo, se muestran en la figura 36, el turbogrupo alcanza una
velocidad de 3100 rpm con marcha en vacío (carrera de la válvula V=0 %) y una velocidad de
2900 rpm para la máxima carga (carrera de la válvula V= 100 % max).
38
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
39
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
los casos sería imposible vencer las fuerzas del vapor, que actúan sobre el obturador de la
válvula, con la simple ayuda de estas fuerzas del regulador. Este es el motivo de introducir la
corredera de distribución.
Se trata de un elemento hidráulico intermedio cuya misión es la de amplificar las
pequeñas fuerzas desarrolladas por el regulador.
Tal y como se puede apreciar en el regulador mecánico de transmisión mecánica-
hidráulica de la figura 37, partiendo de la posición MBA de la palanca que une el regulador con
el vástago de la válvula, si se produce un aumento de la demanda, será seguida por una
disminución de la velocidad y por tanto de la fuerza centrífuga, se desplazan las masas del
regulador centrífugo hacia abajo (posición de lineas de trazo) la corredera de distribución
también se desplaza hacia abajo desde su posición central de equilibrio. Se libera el paso del
aceite de mando (conexión 3) a la cámara de aceite (1). Simultáneamente se produce una
Figura 39: Formación de la presión de control con un regulador mecánico de transmisión hidráulica
comunicación (conexión 4) entre la cámara de aceite (2) y el drenaje de aceite (5). La presión
del aceite que se encuentra en la cámara (2) decrece, mientras que la presión del aceite que se
encuentra en la cámara (1) crece. El émbolo motriz asciende por la diferencia de presiones del
aceite de mando entre sus caras. El movimiento ascendente del émbolo motriz hace que abra la
válvula de vapor y como consecuencia que aumente la velocidad y se eleve el manguito. La
mayor apertura de la válvula y la posición más alta del manguito, hacen que ascienda la
corredera a su posición central de equilibrio en la cual las conexiones de aceite quedan cerradas
nuevamente. El proceso se repite algunas veces hasta que se alcanza la posición final de
equilibrio y la palanca que une el regulador con el vástago de la válvula queda en la posición
M’BA’, con una mayor apertura de válvula (la correspondiente a la demanda) y una menor
velocidad.
40
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
Figura 40: Relación entre velocidad, apertura del obturador, presión de control y apertura de válvula
roscado, haciendo que dicho vástago suba; al subir abrirá la válvula, aumentará la velocidad y
como consecuencia el regulador volverá a cerrarla hasta la posición correspondiente a la potencia
demandada, pero las masas quedarán en una posición más elevada y la turbina con una velocidad
también más elevada. Después de varias maniobras, la velocidad alcanzará su valor nominal y
la válvula la posición que tenía al inicio de la regulación secundaria (posición correspondiente
a la potencia demandada).
La transmisión entre el regulador centrífugo-mecánico y la válvula puede ser totalmente
hidráulica tal como se muestra en la figura 39. En este ejemplo también se incorpora la
regulación secundaria, que consiste en desplazar la camisa C mediante el motor M. Tiene la
ventaja de poder prescindir de articulaciones mecánicas entre los distintos componentes de la
regulación. Las masas del regulador posicionan el obturador A en el interior de la camisa C,
dotada de un orificio de drenaje de aceite. el aceite se suministra desde la bomba de aceite de
control, B, a una determinada presión, controlada por la válvula 1, a través de un orificio 2. El
41
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
42
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
supone que la cámara de descarga de las aletas radiales no tiene salida, se llenará con el aceite
que se desplaza por dichas aletas por la acción de la fuerza centrífuga generada por la rotación
del árbol, creándose en la misma una presión que dependerá del número de revoluciones de la
turbina. La variación de presión de aceite producida por el impulsor del regulador en dicha
cámara de descarga, se utiliza para, a través de un fuelle o de un diafragma sensible a la presión,
posicionar el actuador del sistema hidráulico que a su vez posiciona la válvula de control del
43
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
ÍNDICE DE MATERIAS
INDICE 1
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
regulador es directamente proporcional a la velocidad de giro del eje de la turbina. Las masas
podrán ocupar cualquier posición entre un radio R0 y el desplazamiento máximo. A este recorrido
le corresponde el del vástago (o posición de la válvula), X, que va desde cero hasta el valor
máximo de X. De acuerdo con esta descripción se puede establecer que la fuerza que se ejerce
sobre las masas del regulador es:
44
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
(1)
Donde:
F = Fuerza que actúa sobre las masas del regulador.
m = Masa de las masas del regulador.
w = Velocidad de giro del regulador.
R = Radio de giro de las masas.
De la figura 43 se puede deducir:
(2)
(3)
Los desplazamientos en el regulador nunca son grandes por lo que se puede establecer que:
(4)
(5)
(6)
Si se representa F (fuerza ejercida sobre las masas) en función del desplazamiento del
vástago (desplazamiento de la válvula), para distintos valores de w, tal como se puede ver en la
figura 44, se obtiene una familia de rectas. Esta representación se haría estableciendo una
determinada velocidad, que en la figura se expresa como tanto por ciento de la nominal que
manteniéndola constante, se desplazan las masas entre los extremos de su recorrido y se mide
la fuerza en cada una de las posiciones. Con esto se tiene la familia de características de las
masas del regulador. Para el estudio del funcionamiento del regulador solo será útil la parte de
las características comprendida entre los valores extremos del recorrido del regulador, por lo
tanto se utilizarán las características tal como se representan en la figura 45.
Si con objeto de establecer un sistema de regulación se eligiera um muelle cuya
característica fuera igual a la de las masas a la velocidad nominal (100 %), tendríamos equilibrio
entre el muelle y las masa en todo el recorrido del regulador, pero aunque aparentemente
tendríamos una regulación estable para todos los recorridos de válvula o lo que es lo mismo,
todas las potencias de la máquina, en el momento que la velocidad excediera el valor
45
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
correspondiente al 100 %, la fuerza de las masas excedería a la del muelle, la válvula cerraría
totalmente y a continuación entraría en un proceso inestable. Si por el contrario la velocidad
descendiera por debajo d el valor correspondiente al 100 %, la fuerza de las masas será inferior
a la del muelle, la válvula abriría totalmente y a continuación entraría también en un proceso
inestable.
Figura 44: Fuerza de las masas en función del desplazamiento del regulador para distintas velocidades
Se puede establecer una regulación estable si se elige un muelle con una característica
que tenga una pendiente superior a las características de las masas, tal como la linea gruesa
representada en la figura 45. En tal caso si se partiendo de un punto, D, de funcionamiento
estable a una velocidad igual a la nominal y a una determinada potencia. Si en tal caso la
potencia demandada disminuye, la velocidad tiende a aumentar, supóngase que lo hace hasta el
101 %, entonces el sistema encontrará un punto de equilibrio en E con las válvulas más cerradas,
una potencia más baja (la demandada) y una velocidad superior a la nominal. Aunque se alcanza
el equilibrio, es necesario una segunda actuación para llevar el sistema a la velocidad nominal
manteniendo constante la potencia y como consecuencia también la posición de la válvula. Este
dispositivo puede ser algo que modifique la característica del muelle, en este caso la tensión,
trasladando la característica paralelamente a si misma hasta la posición que ocupa la recta de
trazos que pasa por el punto E’. Esta segunda actuación de la regulación se puede hacer de
múltiples maneras. Otro ejemplo sería actuando sobre la longitud del vástago. Si se acorta el
vástago, para que se mantenga el equilibrio (que la posición de la válvula no varíe), el valor de
X tiene que ser más pequeño, las masas tienen que estar más carradas y la velocidad deberá de
46
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
ser menor.
En el caso de que el desequilibrio hubiera sido producido por una disminución de
velocidad (aumento de la demanda de potencia) partiendo del punto de funcionamiento estable,
D, el equilibrio se habría alcanzado para una potencia más alta X más pequeño, válvula más
abierta y velocidad inferior. En este caso la segunda actuación podría ser el aumento de la
47
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
representación es la linea gruesa que se muestra en la figura 46. Hay que tener en cuenta que la
posición X = 0 corresponde a las masas totalmente hacia dentro, )R = 0, válvulas totalmente
abiertas, potencia de la turbina máxima y velocidad mínima; y la posición X = máxima
corresponde a las masas totalmente hacia afuera, )R = máxima, válvulas totalmente cerradas,
potencia de la turbina igual a cero y velocidad máxima. Por ello en el eje de abscisas se va a
utilizar la potencia en lugar del desplazamiento del vástago o de la válvula. Además en el eje de
ordenadas en lugar de utilizar la velocidad se va a utilizar la frecuencia, f, ya que ambas están
relacionadas por la expresión w = 2Bf. En lo sucesivo utilizaremos la figura 46 como diagrama
de regulación. La recta representada en trazo grueso que nos da la frecuencia en función de la
potencia de la turbina se llama recta de estatismo.
Si se supone un punto de funcionamiento estable, A, con una frecuencia del 100 % y una
potencia, A‘‘ ,y debido a una perturbación, como disminución de la demanda se pasa a funcionar
a un punto tal como el B, a una frecuencia del 101 % de la nominal con una potencia B‘‘, la
segunda fase de la regulación debe de llevar la frecuencia a su valor nominal, punto B’, sin variar
la potencia. Como hemos visto anteriormente esto se puede conseguir disminuyendo la tensión
del muelle con lo que la recta de estatismo pasaría a ser la de trazos paralela a la anterior.
48
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
de estatismo, para que la regulación sea estable, deben ser inclinadas como la mostrada en la
figura 46 precedente. Para caracterizar una turbina mediante su recta de estatismo fijémonos en
la figura 47, donde se representan utilizando como variables la potencia, P, y la frecuencia f. Po
es la potencia nominal, fo es la frecuencia nominal, )fo el la variación de frecuencia que se
produce cuando la potencia varía desde cero a Po. Cada máquina se caracteriza por su potencia
nominal y por su coeficiente de regulación o de estatismo, d(%):
(7)
49
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
todas las máquinas del sistema y una variación de potencia en cada máquina, )Pi , distinta para
cada una. Según la figura 47, se cumplirá para cada máquina:
(8)
(9)
(10)
Por tanto:
(11)
(12)
(13)
Como deben estar establecidas, para cada máquina, su potencia nominal y su coeficiente
de estatismo, se puede calcular la suma de las relaciones entre potencia nominal y coeficiente
de estatismo (sumatorio de la ecuación (13)) de todas las maquinas; como la frecuencia nominal
también es conocida, de la ecuación (13) se puede calcular el valor de )f para cualquier
variación de la demanda, )P. Este valor sustituido en cada una de las ecuaciones (11), da la
potencia absorbida por cada máquina.
De las ecuaciones (11) se deduce que una turbina de generación de energía eléctrica, ante
una variación brusca de la potencia del sistema, varía más la suya, cuanto menor sea "d i". En las
turbinas hidráulicas, cuya potencia resulta fácil de variar, se utilizan coeficientes de estatismo
bajos, comprendidos entre 2 % y 3 %. Las turbinas de vapor, cuya variación de potencia,
requiere variar el régimen de producción de vapor, no pueden soportar variaciones rápidas de
carga grandes y por eso utilizan coeficientes de estatismo del orden de 5%. Cuando la generación
de vapor es de origen nuclear, los coeficientes de estatismo son mayores, para que estas unidades
se vean poco afectadas por las oscilaciones de la potencia del sistema. En la figura 48 se
representan rectas de estatismo de diferentes pendientes con la toma de carga que correspondería
a cada unidad en función de dicha pendiente. Se ve que a mayor pendiente corresponde una
menor toma de carga.
50
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
Figura 48: Toma de carga de una unidad en función de la pendiente de la recta de estatismo
estatismo.
Consideremos la recta de estatismo según se muestra en la figura 47. La pendiente de la
recta de estatismo es:
(14)
(15)
51
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
(16)
(17)
A cada nuevo valor de la demanda, el regulador lleva la máquina a funcionar con una
frecuencia, y, y una potencia, x, según la ecuación (17), pero el equilibrio alcanzado corresponde
a una frecuencia distinta de la nominal. Entonces debe de existir otro lazo de control que
manteniendo la misma potencia (la demandada) o apertura de válvulas, lleve el valor de la
velocidad a la nominal. Para que el valor de x no varíe cuando la frecuencia alcance el valor
nominal, 100, debe de cumplirse:
(18)
(19)
Cuando fk alcance el valor igual a f'k , el valor de x seguirá siendo igual a la apertura de
válvulas o a la potencia demandada y el valor de y será igual a la frecuencia nominal (100). Con
ello se habrá conseguido los dos pasos de regulación necesarios para funcionar con la nueva
potencia manteniendo la velocidad o la frecuencia en su valor nominal.
Supóngase, según la figura 49, que la demanda de potencia de la máquina pasa de X a X’;
el regulador hará que la frecuencia pase del 100 % , correspondiente al punto A, a la
correspondiente al punto B. A continuación debe de entrar en funcionamiento la segunda fase,
que cambie la posición de la recta de estatismo paralelamente a si misma, pasando el
52
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL
53
Figura 50: Diagrama de regulación electrónica de un turbogrupo con una válvula de admisión, dos válvulas de control, una válvula interceptora de recalentado
y una válvula de admisión de recalentado. La demanda de velocidad de la parte izquierda es la señal utilizada durante el rodado y la señal de la derecha es la
utilizada cuando la turbina funciona con carga.
ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
54
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
funcionamiento al punto C, con lo cual el resultado final del proceso, es el haber variado la
potencia manteniendo constante el valor de la frecuencia.
En la figura 50 se puede ver el esquema de un sistema de regulación electrónico y como
se utiliza en él la recta de estatismo para la regulación velocidad-carga. Esto se hace con la señal
de velocidad que entra por la parte derecha del esquema, la cual actuará sobre las válvulas de
control, cuando haya una desviación de la frecuencia, según la recta y = f(x), mientras que otro
segundo lazo corrige el valor de fk, en función del valor de la frecuencia, hasta que y = 100,
momento en el que fk dejará de variar y la máquina se estabiliza con la nueva potencia a la
frecuencia nominal.
La señal de demanda de velocidad que entra por la izquierda del gráfico, es la que se
utiliza durante el rodado de la turbina, generada en el lazo de la figura 51. En tal caso la
velocidad no habrá llegado al valor nominal y la demanda de la regulación velocidad-carga será
del 100 %. Para que el rodado se haga con un criterio específico, definido en el lazo de la figura
51, de las dos señales de demanda de velocidad, la del lazo de arranque y la del regulador
velocidad-carga, solo pasa la más baja (demanda menor para la apertura de válvulas).
Siguiendo con la descripción de la figura 50, la demanda de potencia es la que se genera
en el lazo de la figura 52 como respuesta a la demanda que el operador introduce, según la
programación de potencia establecida previamente. Esta es distinta de la que se genera como
respuesta del regulador velocidad-carga a las variaciones instantáneas de la frecuencia
consecuentes a las variaciones instantáneas de la demanda de potencia del sistema. Para que la
demanda de potencia, )x, debida a la demanda del operador, tenga efecto, es necesario desplazar
la recta de estatismo, variando fk un valor )fk = )xAd/100 según se puede ver con más detalle
en las figuras 50 y 53
La señal digital de turbina rearmada va a los controles de todas las válvulas y si está en
cero, ninguna de ellas recibirá señal de apertura porque, en tal caso, la turbina no está en
condiciones de recibir vapor.
La señal digital de rodado en arco total significa que el rodado de la turbina debe de
hacerse con las válvulas de control totalmente abiertas. Al control de las válvulas de control llega
la señal de 100 % de apertura y a las de admisión les llega la señal de demanda. Esta señal de
demanda abre una pequeña válvula piloto que tienen las válvulas de admisión para controlar la
entrada de vapor durante el rodado en estas condiciones..
La señal digital de rodado en arco parcial significa que al control de las válvulas de
admisión no llega la señal digital y abrirán al 100 %, mientras que la señal de demanda actúa
sobre el control de las válvulas de control que abrirán en función de esa demanda. Este modo de
funcionamiento es el que se sigue en marcha normal durante la cual las válvulas de admisión
están totalmente abiertas.
A medida que reciben señal, las válvulas de control abren simultáneamente hasta el 10
% y luego lo hacen en secuencia, la número uno abre totalmente desde el 10 % de la potencia
hasta el 55 %; la número dos abre totalmente desde el 55 % de la potencia hasta el 100 %; la
válvula interceptora de recalentado abre totalmente entre el 0 % y el 15 % de la potencia. Podrían
establecerse otras secuencias de apertura, incluso la apertura simultanea de las dos válvulas que
sería el caso de funcionamiento como válvula única
Por acción del regulador velocidad-carga la válvula interceptora de recalentado comienza
a cerrar cuando la frecuencia o velocidad alcanza el 106 % de la nominal y está totalmente
cerrada cunado alcanza el 108 %. Como las válvulas de control deben de cerrar adelantándose
a la válvula de recalentado, el valor de d debe de ser inferior al 8 %.
55
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
56
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
Figura 53: Variación de la recta de estatismo ante una demanda de carga del
operador
57
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
ÍNDICE DE MATERIAS
INDICE-1
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
58
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL
59
Figura 54: Ejemplo de esquema de los permisivos de purga de una caldera
ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL
60
Figura 55: Ejemplo de esquema de las condiciones de disparo de una caldera
ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
61
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
62
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
63
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
64
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
control de operaciones todo-nada, y se conciben desde una óptica más limitada para atender
pequeños sistemas locales englobados o no jerárquicamente en otros más complejos (por
ejemplo, sistemas con varios PLC encuadrados en un DCS).
El control distribuido está basado en la distribución de una aplicación de gran tamaño
(gran panel, gran ordenador central) en diversos subsistemas, cada uno de los cuales ejecuta una
parte de la aplicación, con capacidad de comunicarse entre sí, lo que permite una central de
supervisión única con acceso a información de los diversos subsistemas.
En la práctica esta distribución es funcional frente al control centralizado, concretada en
la utilización de múltiples microprocesadores cada uno de los cuales atiende digitalmente al
control de un número limitado de acciones, y además geográfica, caracterizada por la
localización de armarios que contienen conjuntos de elementos de control y adquisición de datos
más próximos a la ubicación del proceso controlado, con la consecuente reducción del cableado
entre campos y dichos armarios. La concepción “distribuida” no impide por otra parte que los
distintos armarios de control se comuniquen con una única sala de control “centralizada”.
Junto a la característica de la distribución, los sistemas de control modernos (tanto DCS
como PLC) basan su hegemonía en las siguientes características que ponen de manifiesto su
supremacía frente a otras alternativas:
- Funcionamiento digital: frente a los sistemas de relés y los controladores analógicos.
- Características configurables: la utilización de microprocesadores permite el diseño de
sistemas basados en tarjetas universales, cuyas características se definen en cada caso
mediante programación.
- Fiabilidad: la distribución de las tareas de control entre diversos elementos disminuye
el riesgo de caída global del sistema completo.
- Facilidad de ampliación, al ser fundamentalmente modular.
- Futura compatibilidad con sus nuevas generaciones.
- Integración en una sola estructura de los diversos niveles de control.
Los componentes básicos tanto de DCS como de un sistema basado en PLC son:
- Estaciones de control y adquisición de datos: constituidos esencialmente por un bastidor
en el que se incorporan las tarjetas de control.
- Interfases hombre/máquina: constituidos por monitores y teclados que permiten,
respectivamente, la recepción de la información del proceso por el operador y el envío
de consignas de éste al proceso.
- Red de comunicaciones: entre los distintos elementos que componen el sistema
distribuido.
- Software de configuración-programación del sistema.
- Estaciones auxiliares: destinadas a funciones complementarias, como gestión de
comunicaciones o funciones de ingeniería.
El ordenador personal también se ha incorporado al control distribuido. Permite la
visualización de las señales de múltiples transmisores, el diagnóstico de cada lazo de
transmisión, el acceso a los datos básicos de calibración y a los datos de configuración de los
transmisores.
Como se ha comentado en párrafos anteriores, el controlador básico del sistema es un
microprocesador que proporciona los clásicos controles PID y otros algoritmos de control. Es
apto para el manejo de 8 lazos que proporciona, entre otros, los siguientes algoritmos de control:
Salida manual
PID normal
65
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
66
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
67
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
crece día a día por los beneficios que permite conseguir en la automatización de la planta. Las
ventajas que presenta la aplicación de los sistemas de control avanzado abarcan:
- El ahorro de energía conseguido en la operación de la planta.
- El aumento de la capacidad de producción y disminución del costo de operación de la
planta.
Corresponde al control avanzado el control anticipativo, y el control con restricciones
donde se imponen limitaciones a la variable controlada.
En el control multivariable existe una relación de influencia entre varias variables del
proceso que se controla. En una planta, la mayoría de los lazos de control son de una entrada y
una salida y pueden ser controlados satisfactoriamente con un instrumento PID. Sin embargo,
algunos lazos son de múltiples variables que se influyen mutuamente, existiendo métodos para
el control de las multivariables que se ejecutan con ordenador, como modelización de proceso
por ecuaciones de estado, o con control predictivo.
En las calderas, el sistema compensa en circuito cerrado las perturbaciones que se
presentan en la operación de la caldera, para reducir el consumo de combustible. El sistema
dispone de un elemento de simulación y optimización de la caldera que recibe todos los datos
de operación y los datos económicos de funcionamiento, y determina la forma óptima para
operar la caldera, calculando los puntos de consigna de los controladores. El sistema permite la
operación on-line, es decir, el funcionamiento en tiempo real de la caldera, y off-line, es decir
un estudio del comportamiento del sistema ante ensayos de funcionamiento sin peligro para el
control de la caldera. En este último caso pueden probarse diversas hipótesis y sus consecuencias
en el control de la caldera. En otras palabras, el control avanzado contesta a la pregunta ¿Qué
pasaría si...?.
El sistema permite la optimización en el uso de diversos combustibles y el cálculo del
coste de la energía eléctrica suministrada por la turbina. Esta se utiliza en el aprovechamiento
de la energía eléctrica suministrada por el vapor y no utilizada en la planta, la que se envía y
factura a la compañía eléctrica.
La implementación de aplicaciones de control avanzado, requiere la disponibilidad de
ciertas funcionalidades dentro del DCS. Tradicionalmente dichas aplicaciones requerías
obligatoriamente la existencia de un ordenador, con la adecuada interfase con el sistema de
control distribuido. Esta interfase se refiere tanto a su interconexión física con la red de planta
mediante tarjetas o puertas adecuadas, como al software para el acceso a tiempo real del
ordenador.
El progresivo incremento de la capacidad de procesamiento de las unidades del DCS ha
detraído de los software gran parte de sus funciones originales de control avanzado,
complementarias de las facilitadas por el propio DCS, que han pasado a poder ser soportadas
directamente por el mismo. De hecho hoy en día prácticamente todas las funciones denominadas
de control avanzado pueden ser soportadas directamente por la mayoría de los DCS.
El objetivo del control estadístico de proceso (SPC) es monitorizar el comportamiento
de las variables aleatorias que pueden conducir a problemas de control. La tendencia del control
distribuido es a incorporar este tipo de control, extrayendo la información de la base de datos de
los históricos del sistema. Los cálculos que realiza el control estadístico abarcan la determinación
de la media, la desviación estándar, los valores periódicos máximos y mínimos, etc.
El sistema trabaja en tiempo real con leyes de probabilidad de las variables para los
valores no aleatorios y presenta los resultados en forma de gráficos generales y de tendencia, y
de tablas. Este tipo de control, mediante visualizaciones especiales, alerta al operador para que
68
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
69
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
60-bis
CENTRALES TÉRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
61-bis