Sistemas de Control

Séptimo
Electromecánica

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Sistema de control de lazo cerrado,
Sistema de control de lazo abierto

https://drive.google.com/file/d/1nCJFrAZmZOZkx_lchXTpSh5J5lNF-okX/view?usp=sharing

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 INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN

Un proceso de control esta formado por subsistemas y procesos unidos con el fin
de controlar las salidas de los procesos. Por ejemplo un horno produce calor como
resultado del flujo de combustible. En este proceso los subsistemas, llamados
válvulas de combustible y actuadores de válvulas de combustible, se usan para
regular la temperatura de una habitación al controlar la salida de calor del horno.

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 INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN

Existen:
Sistemas de Control y Sistemas de Regulación

Razones para construir un Sistema de Control

• Amplificación de potencia.
• Control remoto.
• Comodidad de forma de entrada.
• Compensación por perturbación.

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 INTRODUCCIÓN
SISTEMA DE CONTROL EN VARIAS FORMAS

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 INTRODUCCIÓN
CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

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 INTRODUCCIÓN
CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

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 INTRODUCCIÓN
CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

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 INTRODUCCIÓN
DEFINICIONES

Variable controlada y señal de control o variable manipulada.

La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla. La señal
de control o variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable
controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor
de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema
para corregir o limitar la desviación del valor medido respecto del valor deseado.

Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los
elementos de una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una
operación particular. Se llamará planta a cualquier objeto físico que se va a
controlar (como un dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un reactor
químico o una nave espacial).

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 INTRODUCCIÓN
DEFINICIONES

Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación

o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de
cambios graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y
que conducen a un resultado o propósito determinados; o una operación artificial
o voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta de una serie de acciones
o movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o
propósito determinado. Se llamará proceso a cualquier operación que se va a
controlar. Algunos ejemplos son los procesos químicos, económicos y biológicos.

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y

realizan un objetivo determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a
los sistemas físicos. El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos
abstractos y dinámicos, como los que se encuentran en la economía. Por tanto, la
palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas
físicos, biológicos, económicos y similares.

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 INTRODUCCIÓN
DEFINICIONES

Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente

el valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema
se denomina interna, mientras que una perturbación externa se genera fuera del
sistema y es una entrada.

Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operación que, en

presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un
sistema y alguna entrada de referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta
diferencia. Aquí sólo se especifican con este término las perturbaciones
impredecibles, ya que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden
compensarse dentro del sistema.

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INTRODUCCIÓN
EJEMPLOS
Sistema de control de temperatura

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INTRODUCCIÓN
EJEMPLOS
Sistema de control de velocidad

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 INTRODUCCIÓN
CARACTERÍSTICAS DE RESPUESTA

La respuesta transitoria depende del sistema.

La respuesta forzada depende de la entrada.

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 INTRODUCCIÓN
CONFIGURACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL

Sistema en Lazo Abierto:

La figura muestra un sistema en lazo abierto, formado por un subsistema llamado

transductor de entrada, que convierte la forma de entrada a la empleada por el
controlador.
Una de las características en lazo abierto es que no puede compensar ninguna
perturbación que se sume a la señal de actuación del controlador.

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 INTRODUCCIÓN
CONFIGURACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistema en Lazo Cerrado (control realimentado):

Se alimenta al controlador la señal de error de actuación, que es la diferencia entre

la señal de entrada y la señal de realimentación, con el fin de reducir el error y
llevar la salida del sistema a un valor deseado. El término control en lazo cerrado
siempre implica el uso de una acción de control realimentado para reducir el error
del sistema.

La desventaja de los sistemas en lazo abierto, por ejemplo la sensibilidad a

perturbaciones, pueden ser corregidas por los sistemas en lazo cerrado.
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 INTRODUCCIÓN
CONFIGURACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL

Las ventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las
siguientes:
1. Construcción simple y facilidad de mantenimiento.
2. Menos costosos que el correspondiente sistema en lazo cerrado.
3. No hay problemas de estabilidad.
4. Convenientes cuando la salida es difícil de medir o cuando medir la salida de
manera precisa no es económicamente viable. (Por ejemplo, en el caso de la
lavadora, sería bastante costoso proporcionar un dispositivo para medir la calidad
de la salida de la lavadora, es decir, la limpieza de la ropa lavada.)

Las desventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las
siguientes:
1. Las perturbaciones y los cambios en la calibración originan errores, y la salida
puede ser diferente de lo que se desea.
2. Para mantener la calidad requerida en la salida, es necesaria la recalibración de
vez en cuando.

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 INTRODUCCIÓN
OBJETIVOS DE DISEÑO

• Encontrar la respuesta deseada ( comprende parte transitoria y parte estable)

• El error en estado estable.
• Estabilidad del proceso.

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 INTRODUCCIÓN
PROCESOS DEL DISEÑO
Como ejemplo para la aplicación usaremos: Control del ángulo de giro de una
antena.

1. Transformar los requerimientos en un sistema físico.

En este ejemplo los requerimientos serían, el deseo de colocar la entena desde su

posición desde un lugar remoto y describir características como el peso y
dimensiones físicas.

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 INTRODUCCIÓN
PROCESOS DEL DISEÑO

2. Trazar un diagrama de bloque funcional.

3. Realizar un diagrama esquemático.

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 INTRODUCCIÓN
PROCESOS DEL DISEÑO

4. Crear un modelo matemático

d n c(t ) d n1c(t ) d m1c(t ) d m1r (t )

 a n 1    a c (t )  b  bm 1    b0 r (t )
dt n1 dt m1 dt m1
0 m
dt n
Donde
c(t) Salida
r(t) Entrada

5. Reducir el diagrama de bloques

6. Analizar y diseñar

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 INTRODUCCIÓN
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación

diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de
Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que todas las
condiciones iniciales son cero.

Considérese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la

siguiente ecuación diferencial:

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 INTRODUCCIÓN
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La función de transferencia de

este sistema es el cociente de la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada cuando todas las condiciones iniciales son
cero, o

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 INTRODUCCIÓN
DIAGRAMAS DE BLOQUES

Es una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y
el flujo de señales. Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre los
diversos componentes. A diferencia de una representación matemática puramente
abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar de forma más realista
el flujo de las señales del sistema real.

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 INTRODUCCIÓN
PUNTO DE SUMA

Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una operación de suma. El signo
más o el signo menos en cada punta de flecha indica si la señal debe sumarse o
restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan las
mismas dimensiones y las mismas unidades.

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