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Tratamiento Digital Robusto de Audio Y Sonido en El Automóvil
Tratamiento Digital Robusto de Audio Y Sonido en El Automóvil
TRATAMIENTO DIGITAL
ROBUSTO DE AUDIO Y SONIDO
EN EL AUTOMÓVIL
AUTOR:
ALFONSO ORTEGA GIMÉNEZ
DIRECTOR:
ENRIQUE MASGRAU GÓMEZ
ÍNDICE GENERAL.
1.1.- Antecedentes
1.2.- Sistema de Control Activo de Ruido (C.A.R.)
2.1.- Introducción
2.2.- El procesador digital de señal TMS320C32
2.3.- La tarjeta PC/C32
2.4.- Hardware Complementario
2.4.1.- Sensores
2.4.2.- Actuadores
2.4.3.- Amplificador
Capítulo 3.- Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido pág. 43.
1
Índice General
4.1.- Introducción
4.2.- Sistema C.A.R. de banda ancha
4.2.1.- Sistema C.A.R. de banda ancha
4.2.2.- Sistema C.A.R. de banda ancha con ecualizador
4.2.3.- Coherencia
4.3.- Sistema C.A.R. de banda estrecha
4.3.1.- Síntesis de referencias mediante oscilador recursivo
4.3.2.- Obtención de las componentes en fase y cuadratura
mediante transformador de Hilbert.
4.3.3.- Síntesis de referencias mediante accesos a una tabla.
4.4.- Entorno Visual
2
Índice General
ÍNDICE DE FIGURAS
3
Índice General
4
Índice General
5
Índice General
6
Índice General
7
Índice General
8
1
Introducción y Objetivos
Capítulo 1 Introducción y Objetivos.
Capítulo 1:
Introducción y Objetivos.
1.1- ANTECEDENTES.
Por un lado, el primer objetivo consiste en la reducción del ruido que soportan
los ocupantes de los vehículos procedente del motor de los mismos con el fin de
aumentar el confort de los pasajeros. Para ello se plantea la realización física de un
sistema de control activo de ruido (C.A.R.) sobre el reposacabezas de un asiento, capaz
de actuar sobre aquellas bandas de frecuencia en las que los tradicionales métodos de
reducción de ruido se presentan deficientes. Esta parte se enmarca dentro de una línea
de trabajo existente en el departamento que aborda esta problemática y es la
continuación de un proyecto anterior con el cual se inició esta línea de trabajo y que
puso en funcionamiento el hardware empleado en este proyecto [20].
9
Capítulo 1 Introducción y Objetivos.
10
Capítulo 1 Introducción y Objetivos.
11
Capítulo 1 Introducción y Objetivos.
CAMPO
SECUNDARIO
CAMPO INTERFERENCIA
PRIMARIO DESTRUCTIVA
FUENTE
PRIMARIA FUENTES
UNIDAD SECUNDARIAS SENSORES
SENSORES DE
DE CONTROL DE
REFERENCIA ERROR
La desventaja que los sistemas activos de control de ruido presentan frente a los
sistemas pasivos es la estabilidad de su funcionamiento. Mientras que los sistemas
pasivos son intrínsecamente estables, los sistemas activos introducen energía en el
sistema, por lo que pueden llevarlo a una situación inestable. La estabilidad por tanto es
12
Capítulo 1 Introducción y Objetivos.
El objetivo del proyecto en este ámbito es la mejora del sistema de control activo
desarrollado en el anterior, la incorporación al mismo de nuevos algoritmos más
eficientes y que ataquen al problema de un modo más inteligente además de la
finalización de un demostrador que sirva como escaparate de este tipo de cancelación de
ruido acústico.
Por último, como objetivo final se pretendía evaluar las prestaciones de los
algoritmos programados y para ello efectuar una campaña de medidas de cancelación
con diferentes entornos y señales que ofrecieran una referencia fiable de las capacidades
de este tipo de sistemas y pusieran de manifiesto sus logros y limitaciones para así
13
Capítulo 1 Introducción y Objetivos.
poder tomar las decisiones correctas en cuanto al camino a seguir en futuros trabajos
dentro de este campo.
14
2
Descripción del
Hardware Empleado
Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
Capítulo 2:
Descripción del Hardware Empleado.
2.1.- INTRODUCCIÓN.
19
Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
Por otro lado, esta tarjeta permite una fácil comunicación entre el P.C. en el que
está instalada y el D.S.P. más rápida que la anterior a través de una memoria
compartida. Esta memoria es de doble puerto, lo que permite el acceso de ambos
procesadores a la vez, siempre y cuando los accesos no sean de escritura sobre la misma
dirección. Gracias a esta memoria, va a ser posible la supervisión del funcionamiento de
los algoritmos que están ejecutándose en el D.S.P. desde el P.C. así como guardar datos
en ficheros o pasarle parámetros al D.S.P. que pueden ser introducidos desde el teclado
del ordenador personal por el usuario de la aplicación al mismo tiempo en el que ésta
está en funcionamiento.
20
Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
Los procesadores de punto fijo manejan datos de tipo entero mientras que los
procesadores de punto flotante soportan datos no enteros que almacenan en un formato
de mantisa-exponente. Dada esta diferencia de datos, las operaciones básicas que
realizan sobre estos, tales como multiplicaciones y sumas deben ser forzosamente
diferentes y por lo tanto las unidades de cómputo con las que deben contar uno y otro
tipo de procesadores son diferentes.
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
procesadores de punto fijo, esto es ideal en nuestro caso pues se trata del desarrollo y
evaluación de algoritmos y por lo tanto se precisa de un método rápido y sencillo para
programarlos. Los procesadores de punto fijo están más destinados a aplicaciones
finales en las que los algoritmos empleados están más que probados y lo que se desea
conseguir es un descenso en precio y consumo del producto.
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
El conjunto de registros del C32 es muy amplio todos ellos pueden ser utilizados
como registros de propósito general, sin embargo, algunos de ellos están pensados para
realizar, además de las operaciones normales, otras más específicas como la
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
El procesador C32 cuenta con dos características muy útiles y que aceleran en
gran medida la ejecución de cualquier algoritmo de tratamiento digital de señal.
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
Además de los diferentes tipos de memoria que ofrece la PC/C32, esta tarjeta
permite la expansión de nuestro sistema gracias a la conexión de módulos periféricos.
Así pues, podemos dotar a nuestro sistema de módulos conversores tanto A/D como
D/A que permitan interactúar al D.S.P. con el exterior. En concreto, la PC/C32 ofrece la
posibilidad de conexión de dos módulos "hijo".
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
En concreto, nuestro sistema cuenta con tres módulos "hijo" y por lo tanto
precisa de una tarjeta PC/DMCB2 en la que situar uno de ellos puesto que en la PC/C32
sólo permite albergar dos. Los módulos "hijo" con los que cuenta nuestro sistema son:
Un módulo AM/D16DS que contiene dos conversores A/D y dos conversores D/A, un
módulo AM/D16QS que contiene cuatro conversores A/D y un módulo AM/D16SA que
cuenta con dos conversores A/D y dos conversores D/A. Todos los conversores son de
16 bit y tienen una frecuencia de muestreo configurable vía software entre 4 y 50KHz.
Los conversores de los dos primeros módulos son conversores delta-sigma de modo que
la implementación de los filtros antialiasing y reconstructor es digital y cambia
automáticamente al cambiar la frecuencia de muestreo. Por otro lado, los conversores
del módulo AM/D16SA son conversores por aproximaciones sucesivas que introducen
menor retardo pero en los que es preciso cambiar vía hardware los filtros antialiasing y
reconstructor cada vez que se altera la frecuencia de muestreo de los mismos.
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
2.4.-HARDWARE COMPLEMENTARIO.
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
de este proyecto, así como de otra serie de elementos acondicionadores de señal como
amplificadores.
2.4.1.- SENSORES.
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
33
Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
+9V
NC
10KΩ
14 13
+5V 6 5
10pF
0.01µF 3
10KΩ 5V6 820KΩ
0.001µF
8.2nF 5V6
10K 12
560KΩ TC9401CPD
16 15 14 13 200KΩ 2 2.2KΩ 1µF
74LS221 +9V
1 2 3 8 6
10KΩ
33KΩ 0.01µF
11
IN 1 4 7 8 9 10
1M Ω
100KΩ
0.1µF 10KΩ
El margen de frecuencia sobre el que se desea que opere es mucho más reducido
del que posibilita el integrado y va desde los 1500 Hz (lo que se corresponde con un
régimen de 500 r.p.m.) hasta los 6 KHz (2000 r.p.m.). Para ello, se debe elegir un factor
de escalado que proporcione una señal del orden del voltio (nivel de señal que aceptan
los conversores A/D) para ese entorno de frecuencias. En la figura 2.10. se muestra la
curva frecuencia-tensión obtenida por el circuito diseñado, los datos que a continuación
se muestran han sido obtenidos empíricamente excitando el circuito diseñado con una
señal cuadrada de frecuencia variable y tomando el nivel de tensión que éste ofrecía a su
salida.
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
Conversor F/V
7,45
6,95
Tensión (V)
6,45
5,95
5,45
520 1520 2520 3520 4520 5520 6520
Frecuencia (Hz)
Debido a que el circuito no se alimenta con una tensión simétrica sino que se le
proporciona únicamente alimentación positiva, sobre la tensión de salida se superpone
un nivel de continua de 5.6 voltios que es eliminado con el diodo zener que se halla a su
salida.
La señal tomada del alternador del vehículo está muy contaminada con ruido y
además los flancos de subida no son en absoluto abruptos sino que son exponenciales.
Para que el conversor frecuencia-tensión opere correctamente, es preciso que la señal a
su entrada esté libre de ruido y que los flancos de subida sean abruptos. Para ello, se ha
colocado un monoestable a la entrada del circuito que regenera la señal entregando a su
salida, ahora sí, una señal cuadrada entre 0 y 5V que se emplea como entrada al
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
Una vez que se ha captado la tensión continua que ofrece el conversor F/V, el
D.S.P. debe realizar los cálculos necesarios para conocer la frecuencia en la que se
encuentra el armónico principal del ruido presente en el habitáculo del vehículo. Para
ello, debe realizarse la conversión opuesta, es decir, conversión V/F y después, a partir
de la frecuencia de la señal de entrada conocer el régimen de giro del motor, dividiendo
por tres dicha frecuencia.
Una vez obtenida la expresión de dicha recta que es del tipo V=α+β·f sólo queda
restarle a la tensión obtenida α y multiplicar el resultado por 1/β para tener la frecuencia
de la señal de entrada al conversor. Después se divide dicha cantidad por tres y se
obtiene el régimen de giro del motor en r.p.m.
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
La relación entre las revoluciones por minuto a las que gira un motor y la
frecuencia del armónico principal del ruido producido por dicho motor depende del
vehículo, más en concreto, del número de cilindros. Para el caso de un motor de 6
cilindros el cálculo queda de la siguiente manera:
Partiendo del régimen de giro en r.p.m. dividimos por 60 para obtener las
revoluciones por segundo y así obtener al final el resultado en Hertzios. Para el caso
concreto de un motor de autobús de 6 cilindros del que se tienen grabaciones, éste
produce 3 explosiones cada vuelta, por lo tanto el número de revoluciones por segundo
debe ser multiplicado por tres. En conclusión, queda que la frecuencia del armónico
principal del ruido producido por el motor de una autobús de 6 cilindros es
r.p.m.· 3
f (Hz ) = .
60
Para comprobar el correcto funcionamiento tanto del conversor F/V como del
posterior cálculo de la posición del armónico principal, se desarrollo un pequeño
programa en el que se mostraba: el nivel de la tensión de entrada al conversor A/D, la
frecuencia de la señal de entrada al circuito conversor F/V, las revoluciones por minuto
a las que gira el motor y la frecuencia del armónico fundamental del ruido del motor
girando a esas revoluciones. La pantalla del programa se muestra a continuación en la
figura 2.13.
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
La aplicación cuenta con dos botones para comenzar y para finalizar la ejecución
(START y EXIT) y con cuatro ventanas que nos aportan la información que
necesitamos. La ventana Voltios nos indica el nivel de tensión que está siendo captado
mediante el conversor A/D, la ventana Frecuencia nos indica la frecuencia de la señal
adquirida y bajo la leyenda Revoluciones se muestra el régimen de giro del motor en
r.p.m. Por último la ventana Frecuencia Tono nos dice la posición del armónico
fundamental del ruido del motor.
Por otro lado podemos degradar la señal que nos aporta el generador con filtros
que hagan que sus flancos no sea verticales sino más bien exponenciales y ver hasta que
degradación de señal soporta nuestro circuito para comprobar que podrá ser operativo
con la señal aportada por el alternador de un vehículo.
2.4.2.- ACTUADORES.
Los altavoces empleados para el control activo de ruido deben de cumplir unos
requisitos muy estrictos puesto que deben tener una frecuencia de corte muy baja para
poder operar en un margen de frecuencias lo más grande posible sin distorsionar. Por
otro lado, las dimensiones deben ser reducidas en la medida de lo posible puesto que la
aplicación a la que van destinados, el reposacabezas de un asiento, limita mucho sus
dimensiones.
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Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
Los altavoces elegidos fueron los MW 160 de la marca Dynaudio, con ellos se
consiguen niveles de cancelación muy aceptables en frecuencias en las que antes no se
lograba actuar. Su frecuencia de corte se sitúa en 40 Hz y su potencia máxima en 200W.
39
Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
2.4.3.- AMPLIFICADOR.
40
Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
41
Capítulo 2 Descripción del Hardware Empleado.
42
3
Fundamentos Teóricos del
Control Activo de Ruido
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
Capítulo 3:
Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido.
PP(x,y,z,t)+PS(x,y,z,t)=0
43
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
O lo que es lo mismo:
PP ( x, y, z, t ) = PS ( x, y, z, t )
y:
∠[PP ( x, y, z, t )] = ∠[P P (x , y, z, t )] +π
Para conseguir este objetivo, un sistema C.A.R. consta de una serie de sensores y
actuadores electroacústicos o electromecánicos además de un controlador capaz de
procesar las señales procedentes de los sensores y generar las señales que deben
alimentar a los actuadores.
Los sensores que emplean este tipo de sistemas suelen ser micrófonos aunque
también se pueden procesar señales procedentes de tacómetros. Del mismo modo, los
actuadores utilizados más comúnmente son altavoces, pese a que en algunas ocasiones
pueden emplearse vibradores, sobre todo en sistemas de control de ruido estructural.
44
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
Si nos fijamos en el medio acústico sobre el que actúan, tenemos tres tipos de
sistemas de control activo de ruido:
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Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
Por otro lado, un ruido de banda estrecha es, por ejemplo, originado por un
motor de combustión interna. Este tipo de ruidos es el causado por elementos que rotan
o máquinas que efectúan movimientos repetitivos y se caracterizan por tener la mayor
parte de su energía concentrada en unas frecuencias en concreto.
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Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
Fig. 3.2.: (a) Sistema de control activo de ruido que emplea un control feedback. (b)
Configuración eléctrica equivalente. (c) Diagrama de bloques del controlador digital. (d) Diagrama
Por otro lado, los sistemas feedforward responden al esquema de la figura 3.3.
En éstos, es preciso contar con una muestra del ruido producido por la fuente, correlado
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Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
con el campo sonoro primario presente en la zona del espacio en la que se pretende que
actúe el sistema de control activo de ruido con la suficiente antelación para que la
muestra del ruido sea procesada, se genere el campo sonoro secundario y éste se
propague hasta llegar a interactuar destructivamente con el campo sonoro primario.
Este tipo de sistemas también posee un sensor de error de modo que es posible
monitorizar la actuación del sistema y variar los parámetros de éste para conseguir,
mediante los adecuados algoritmos de control que más tarde trataré, el mayor grado de
cancelación.
Fig. 3.3.: (a) Sistema de control activo de ruido que utiliza un sistema
de control feedforward. (b) Configuración eléctrica equivalente.
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Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
podemos contar con un sensor que extraiga la señal de referencia, un sensor de error y
un actuador; éste sería el caso más simple con el que nos podemos encontrar, si bien en
ocasiones tales como sistemas de control activo de ruido en conductos grandes o
recintos cerrados, la presencia de varios modos en el campo sonoro presente, hace
necesaria la utilización de varios sensores que capten referencias, varios actuadores y
varios micrófonos de error tal y como se ilustra en la figura 3.4. en la que se presenta un
sistema C.A.R. con J+1 sensores de referencia (1 de ellos no acústico y J micrófonos),
K altavoces y M micrófonos de error.
Una vez expuestos los principios más básicos del control activo de ruido, así
como los distintos tipos de sistemas C.A.R. con los que nos podemos encontrar; es
conveniente realizar un pequeño repaso sobre los distintos pasos que ha dado el control
activo de ruido a lo largo de la historia.
49
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
La aplicación práctica de las ideas de Lueg no llegó hasta el año 1953 en el que
Harry Olson y Everet May desarrollaron un sistema feedback de reducción local, es
50
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
decir, sólo se trataba de generar una burbuja de silencio alrededor de los altavoces y no
del control acústico de toda una sala por ejemplo. Los autores ya propusieron la
aplicación de este sistema a los reposacabezas de los vehículos de pasajeros.
Fig. 3.7.: Circuito analógico para la cancelación del fundamental y los dos
primeros armónicos del ruido de un transformador (Según Conover, 1955).
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Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
Si bien esto no es mucho problema puesto que se podría paliar con la utilización
de más micrófonos y más altavoces, solución ya propuesta por Conover en su día. La
dirección de cancelación se podía variar introduciendo desfasajes en el circuito
electrónico sin tener que variar el emplazamiento ni de sensores ni de actuadores.
Además, el aumento de toda esta complejidad circuital era menor que el montaje de
sistemas pasivos que consiguiesen la misma efectividad a las frecuencias de interés.
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Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
Marsella, encabezado por Jessel. Este grupo, dio un empujón teórico al sistema C.A.R.
llamado absorción activa por ellos.
Si por esa época los avances no se producían, no era por falta de esfuerzo o de
comprensión, sino por falta de tecnología. Un sistema C.A.R. necesitaba de una
adaptación muy precisa a los cambios que se producían en sus alrededores para
mantener una buenas prestaciones (± 0.6 dB en amplitud y± 5º en fase para reducciones
de 20 dB en un tono). Esta adaptación era de difícil consecución con sistemas
analógicos y por tanto el siguiente paso adelante en el campo práctico no se produjo
hasta la aparición del procesado digital de señal. La publicación de un artículo de
Widrow en 1975 sobre principios y aplicaciones de la cancelación adaptativa de ruido
supuso el espaldarazo definitivo al control activo de ruido, a partir de ahí, ya con
tecnología digital, desarrollaron aplicaciones Kudo (1975) y Chaplin (1978).
Desde el punto de vista acústico podemos distinguir dos tipos de control activo
de ruido. El control activo de ruido por interferencia destructiva es aquel en el que,
basándose en el principio de superposición, en un punto del espacio, un campo acústico
generado por el sistema denominado secundario interfiere con el campo acústico
preexistente en la zona en oposición de fase.
Si bien éste es el control activo de ruido más común, no es el único, puesto que
también cabe la posibilidad, como se relata en [4], de llevar a cabo un sistema C.A.R.
por absorción activa. En este artículo se describe un experimento en el cual se ajusta la
amplitud y la fase de la fuente secundaria para absorber la máxima potencia sonora
posible. Éste es el sistema de control activo de ruido ideado por Olson en 1953.
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Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
Sin embargo, como deducen los autores del artículo citado, Elliot y Nelson, la
opción de maximizar la potencia sonora que absorbe la fuente secundaria no es la
estrategia más eficiente para conseguir un control global de ruido.
En [2] se realiza un sencillo estudio de los puntos del plano en los que, contando
con una fuente primaria puntual, se puede conseguir cancelación con una segunda
fuente puntual. Este estudio llega a la conclusión de que un punto debe cumplir una
serie de condiciones para que en él sea efectivo el control activo de ruido:
54
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
2.- Condición de fase. Todos los puntos donde se produce cancelación activa
deben tener el mismo retardo de fase. Por este motivo, todos deben estar contenidos en
una hipérbola.
Los puntos que cumple esta serie de condiciones son pues aquellos que son
intersección entre la hipérbola de fase y la circunferencia de amplitud como se puede
ver en la figura 3.9.
55
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
pueda cumplir dicha condición debido a que en esta ocasión contamos con una familia
de hipérbolas de fase en lugar de una sola hipérbola.
Sp − jkr p
Si consideramos que Pp = e es el campo sonoro primario en un punto
4· π· rp
Ss − jkr s
situado a una distancia rp de la fuente primaria y análogamente Ps = e es el
4· π· rs
campo sonoro secundario en un punto situado a una distancia rs de la fuente secundaria.
Teniendo en cuenta que el campo sonoro en un punto (x, y) es Pp(r,f)+Ps(r,f); para
condiciones de cancelación en un punto (xc, yc ) es preciso que Pp (r , f ) = −αS p e − jkm
rs , c
donde α = es la relación existente entre la distancia del punto de cancelación a la
rp ,c
fuente secundaria (rs,c) y la distancia del punto de cancelación a la fuente primaria (rp , c)
y m=rp , c-rs,c la diferencia entre ambas distancias.
56
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
α· r
P( r , f ) = Pp ( r, f ) 1 − p e − jk ( rS − rp + m )
rs
PP (r , f ) α· r
RCP( dB) = 20 log = −20 log1 − p e − jk ( rs − rp +m )
P(r , f ) rs
tendremos que aquellos puntos en los que RCP es positivo, pertenecen a las zonas en
las que se produce cancelación, si bien, RCP también toma valores negativos, son pues
estos puntos en los que se produce un refuerzo sonoro, es decir, aquellos en los que la
potencia sonora es mayor que la que habría en el caso de que sólo existiera la fuente
primaria. Para poder ver esto más claramente podemos ver la figura 3.10. en la que se
muestra RCP para un plano en el que la fuente primaria se sitúa en el eje de
coordenadas y la fuente secundaria en x=1.533. Ésta está ajustada para conseguir
cancelación en (xc ,yc )=(1.33,0.53) con λ=0.25
57
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
tamaño de las zonas de cancelación depende del número y separación de las fuentes
secundarias; a menor distancia entre fuentes, mayor es el tamaño de la zona de
cancelación para una misma frecuencia.
Esto se ve más claro en el estudio realizado por Elliot y Nelson y que ya hemos
mencionado anteriormente [4]. Los autores analizaban la potencia neta radiada por dos
fuentes puntuales llegando a la conclusión de que si una de las dos fuentes se disponía
en contrafase con la otra, con el mismo módulo y la misma frecuencia, la potencia neta
radiada por el par de fuentes en espacio libre era WTD=2·WPP·[1-sinc kr] donde WPP es
la potencia de salida de la fuente primaria en el caso en el que ésta se encontrara sola.
Fig. 3.11.: Potencia total radiada por dos fuentes puntuales para los dos
casos estudiados por Elliot y Nelson.
Aquí se observa que a medida que las fuentes se alejan o que la frecuencia se
r
aumenta, es decir, a medida que aumenta, la potencia neta radiada por el par de
λ
fuentes se incrementa hasta llegar a un punto en el que las dos fuentes aportan la misma
potencia, aproximadamente, que aportarían si radiaran independientemente o lo que es
lo mismo, la potencia conjunta es prácticamente el doble de la potencia radiada por la
fuente primaria.
58
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
Por otro lado, analizaron la situación de ajustar una de las fuentes de modo que
la potencia neta radiada por el par de fuentes fuera mínima, llegando a la conclusión de
que en este caso, la potencia neta radiada era WTO=WPP·[1-sinc 2 kr].
Para esta situación, aun para distancias largas comparadas con la longitud de
onda, la potencia neta radiada por el par de fuentes no era en ningún caso mayor que la
potencia que radiaría la fuente primaria aislada. Hecho de esperar ya que en el peor de
los casos, la fuente secundaria, al no poder disminuir la potencia neta radiada por el
conjunto, puede actuar en el sentido de no aumentarla reduciendo su salida a cero, como
de hecho ocurre a grandes distancias.
Sobre esta última conclusión se podría añadir que el número necesario de fuentes
para conseguir control global en un rango de frecuencias se podría obtener de un
razonamiento similar al criterio de muestreo temporal de Nyquist, aplicándolo al
dominio espacial concluyendo que, como se relata en [2],”... un frente de onda espacial
continuo puede reproducirse fielmente con un número discreto de fuentes secundarias
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Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
con tal de que la separación entre éstas, sea menor que la mitad de la longitud de onda
λmáx
más alta en dicho frente de ondas (∆x≤ )”.
2
3.3.-FUNDAMENTOS DE CONTROL.
Este proyecto ha centrado su estudio en esta parte debido a que los sistemas de
control empleados están basados en técnicas de procesado digital de señal como ya se
ha comentado anteriormente. En este apartado, se realizará un estudio más detallado de
los diferentes sistemas de control descritos con anterioridad desde el punto de vista del
tratamiento digital de señal.
Como ya hemos visto previamente, podemos contar con dos tipos muy
diferenciados de control, el control “hacia delante” o feedforward y el control
realimentado o feedback; ahora veremos ambos tipos de sistemas más en detalle.
60
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
para que al sistema le dé tiempo de procesarla, generar las señales que atacan a los
actuadores secundarios y a las señales de salida de estos últimos les dé tiempo de
propagarse hasta llegar a la zona en la que se pretende que actúe el sistema C.A.R. Este
tipo de sistemas cuenta también con un sensor de error que sirve para monitorizar la
actuación del sistema y variar las características de éste en consecuencia.
61
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
Los filtros F.I.R. cuentan con un número limitado de coeficientes que forman su
respuesta impulsional, son sistemas de sólo ceros con lo que la estabilidad está
garantizada al no contar con polos que puedan salir del círculo unidad; otra
característica de este tipo de filtros es la posibilidad de que su respuesta en fase sea
lineal por lo que no presentará en ese caso distorsión de retardo de grupo.
Por otro lado, la salida de los filtros I.I.R. depende tanto de las entradas actual y
pasadas como de las salidas en instantes anteriores por lo que su respuesta impulsional
es de longitud infinita, la ventaja de estos filtros es la menor carga computacional al
tener por lo general menos coeficientes; por el contrario, cabe la posibilidad de que sean
inestables debido a la precisión aritmética del procesador ya que el truncado de los
valores de los coeficientes puede desplazar los polos al exterior del círculo unidad.
En primer lugar estudiaremos los sistemas C.A.R. que incluyen filtros F.I.R.
para por último realizar una breve descripción de los sistemas con filtros I.I.R.
Los algoritmos de gradiente se caracterizan por actualizar los pesos del filtro
haciendo que con estos el error cuadrático medio se desplace en la dirección opuesta al
gradiente de la superficie de error. Esta superficie de error es la representación de la
función del error cuadrático medio en función de los pesos del filtro. Esta estrategia
permite la minimización de dicha función dado que ésta es una función cuadrática con
62
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
un único mínimo local que a su vez es global en el cual la pendiente de las tangentes a
la superficie es cero y por tanto el gradiente también es nulo.
w(n + 1) = w( n) − µ∇ξ(n )
El algoritmo L.M.S. realiza una estimación muy sencilla del error cuadrático
medio pues emplea como estimación de esta magnitud el error instantáneo el cuadrado
de modo que ξˆ (n ) = e2 ( n) donde ξ̂(n ) hace referencia a la estimación en el instante n
del error cuadrático medio. De este modo, la estimación del gradiente tras un sencillo
desarrollo es ∇ξˆ ( n) = −2x( n )· e( n) y por tanto la ecuación de actualización de los pesos
queda w (n + 1) = w( n) + 2µe(n )· x( n) .
1
0 <µ < Para convergencia en media.
L· σ 2x
1
0 <µ < Para convergencia en covarianza.
3· L· σ2x
Pues bien, los algoritmos de gradiente estocástico, puesto que emplean una
estimación del gradiente y no el gradiente exacto, tienen además un desajuste que hace
que el error residual no sea ξmín sino mayor. El error residual será por tanto
ξ exc
ξ(∞)=ξmín (1+M) donde M es el desajuste definido como M = y que en el caso del
ξ mín
64
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
Este algoritmo L.M.S. cuenta con una serie de variantes que proporcionan mayor
robustez, menor coste computacional u otra serie de ventajas dependiendo de la variante
utilizada. Entre las variantes más comúnmente empleadas está el L.M.S. normalizado o
N.L.M.S. caracterizado por emplear un paso de adaptación dependiente de la potencia
de la señal de entrada.
α
De este modo, el desajuste del algoritmo es M = µTr[R] ≈ µLσ 2x = Lσ2x
3Lσˆ 2x
α
que con una buena estimación de la potencia queda M = . De este modo, variando α,
3
tendremos diferentes niveles de desajuste y acotando este valor entre 0 y 1 tendremos
asegurada la convergencia tanto en media como en covarianza.
65
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
única debido por ejemplo a que la señal de excitación no tiene componentes en todas las
frecuencias, algunos coeficientes del filtro quedan indeterminados. Esta falta de
restricciones puede hacer que estos crezcan causando saturaciones debidas a las
limitaciones del procesador sobre el que está implementado el algoritmo, dando como
resultado a largo plazo inestabilidad.
w( n + 1) = λw( n) + 2· µx ( n)e( n)
Donde λ es el factor de pérdida que toma valores entre 0 y 1 de modo que λ=1
da como resultado el L.M.S. tradicional y a medida que este valor desciende, aumenta el
efecto de pérdida de memoria del algoritmo.
El efecto que ésta variante tiene sobre los pesos y que le proporciona la robustez
es que en zonas frecuenciales sin excitación que quedarían indeterminadas y podrían
crecer sin control, el filtro tiende ahora a ponerlas a cero ya que el sistema de
actualización de pesos “ve” el ruido blanco virtual añadido tratando de eliminarlo.
66
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
En este esquema P’(z) hace referencia al camino acústico que recorre el ruido
primario desde que es tomada la referencia de ruido para el sistema, hasta el punto en el
que se encuentra el micrófono de error. S’(z) es el camino electro-acústico que recorre
la salida del filtro digital W(z) y que es: Conversor digital-analógico, filtro
reconstructor, amplificador de audio, altavoz y trayecto acústico entre el altavoz
67
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
secundario y el micrófono de error. Por otro lado R(z) hace referencia al camino que
sigue el ruido residual y que es: Micrófono de error, amplificador, filtro antialiasing y
conversor analógico-digital.
a) Debe asegurarse la causalidad del sistema puesto que para que se produzca
cancelación, la señal que viaja por la rama inferior del esquema de la figura
3.14. debe llegar a la vez que la señal que viaja por la rama superior. Esto
plantea una restricción muy importante al sistema que lo hace inviable para
una serie de aplicaciones en las que no se puede asegurar que el retardo del
ruido que atraviese el camino primario P(z) sea al menos igual que el retardo
del camino secundario en el que se encuentran conversores, filtros, etc.
68
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
E(z)=R(z)·[P’(z)-S’(z)·W(z)]·X(z)
P' (z)
El filtro que conseguiría un error nulo sería W(z ) = por lo que la
S' (z )
presencia de ceros en determinadas frecuencia en S’(z) daría como resultado
inestabilidades en el sistema. Por otro lado, con el empleo de filtros FIR requeriremos
1
un orden elevado para aproximar con la suficiente precisión.
S' ( z)
69
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
e(n ) = d (n ) − y' ( n) =
= d (n ) − s (n ) * y(n ) =
[ ]
= d (n ) − s (n ) * w T ( n)· x (n )
w( n +1) = w( n) − µ∇ξˆ (n )
Aquí se demuestra que ese filtro compensador debe ser precisamente S(z).
Puesto que no podemos contar con el conocimiento exacto de S(z), debemos obtener
una estimación de esta función de transferencia. Debemos por tanto introducir un filtro
70
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
Ŝ (z), un modelado del camino secundario que podemos realizar antes del comienzo de
la actuación del sistema C.A.R. o durante la actuación de éste.
Pese al posible error que se comete al emplear una estimación obtenida mediante
modelado off-line, las prestaciones del sistema así como su estabilidad no se ven
71
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
comprometidas. Tal y como se describe en [4] los errores en la estimación del camino
secundario no son críticos, lo más importante es la estimación de la fase e incluso
errores en fase menores de 90º permiten al sistema ser estable aunque cuando el error se
acerca a estos límites, sus prestaciones sí pueden verse alteradas reduciéndose el margen
de valores de µ que aseguran la estabilidad.
72
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
debido a que hace tender a cero los coeficientes que quedan indeterminados, limita el
valor éstos.
Hay varias formas de luchar contra este efecto, la primera de ellas es emplear
actuadores y sensores que minimicen la realimentación o posicionarlos de manera que
ésta se vea reducida al máximo. En cuanto a modificaciones en el procesado de las
señales, se puede introducir un filtro que neutraliza a la función F(z) como se puede ver
en la figura 3.18.
73
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
igual que el que se describió anteriormente para obtener Ŝ(z) . La actualización de F̂( z)
durante la operación del sistema C.A.R. es origen de problemas como se describe en
[11] que acarrean un descenso en el nivel máximo de cancelación del controlador activo
de ruido.
74
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
75
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
w0(n)
y(n)
cos(2·π.f0 ·n)
e(n)
Ŝ(z ) LMS
w1(n)
sin(2·π.f 0·n)
Ŝ( z) LMS
76
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
Sobre cada una de éstas actúa un único coeficiente que se actualiza según el algoritmo
F.X.-L.M.S.
77
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
z 2 − 2z cos ωo + 1
H(z) =
z 2 − 2z cos ωo +1 + βS(z)[z cos ωo − φs ) − cos φ s ]
78
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
También vemos que el retardo que se introduce por la presencia del camino
secundario en nuestro sistema limita el valor máximo del paso de adaptación del
algoritmo µ.
Por último sólo resta añadir que existen otros tipos de control basados en otros
algoritmos diferentes del F.X.-L.M.S. analizado en este estudio. De este modo, existen
sistemas de control activo de ruido que emplean estructuras en celosía o Lattice que
permiten un aumento en la velocidad de convergencia frente a la desventaja de
incrementar la carga computacional del sistema. Con un incremento en el número de
operaciones también encontramos otros algoritmos que emplean filtros transversales al
igual que L.M.S. como puede ser el R.L.S. (recursive least squares). Asimismo
podemos encontrar sistemas C.A.R. en el dominio de la frecuencia en los que también
se ve incrementada la velocidad de convergencia.
3.4.- CONCLUSIONES.
Del repaso teórico anterior podemos extraer una serie de conclusiones básicas
para la comprensión del sistema escogido para su implementación en este proyecto:
79
Capítulo 3 Fundamentos Teóricos del Control Activo de Ruido
80
4
Aplicaciones de Control
Activo de Ruido Desarrolladas
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Capítulo 4:
Aplicaciones de Control Activo de Ruido
Desarrolladas.
4.1.- INTRODUCCIÓN.
Este capítulo trata sobre los programas de control activo de ruido que se han
desarrollado en este proyecto, con la verificación del correcto funcionamiento de los
mismos y la adquisición de medidas para evaluar sus prestaciones se pueden dar por
cumplidos los objetivos del proyecto en este campo.
A estos procesadores les podemos encomendar sendas tareas para ser ejecutadas
en paralelo, sin embargo y puesto que el número de tareas a realizar es mayor al numero
de procesadores con los que contamos, debemos dotar a los procesadores de un
paralelismo virtual de modo que estos vayan alternando la ejecución de los diversos
procesos haciendo que estos concluyan antes de que expiren las especificaciones
81
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
temporales de los mismos, es decir, todas las tareas a ejecutar son periódicas y deben
terminar de ejecutarse antes de que pase un tiempo igual a su periodo de ejecución.
El programa que se ejecuta en el P.C. ha sido desarrollado bajo Visual C++ 5 (de
Microsoft) [7], una plataforma visual que permite un manejo muy sencillo de cualquier
aplicación. Gracias a este programa, el usuario es capaz de seleccionar el algoritmo que
empleará el sistema de control activo de ruido, variar los parámetros que controlan
dicho algoritmo, ponerlo en marcha, pararlo y realizar otra serie de funciones que más
adelante se describirán con más detalle. Esta parte de la aplicación también permite la
visualización de algunos de los aspectos más relevantes de la aplicación (potencia de
señal en los micrófonos de error, nivel de cancelación...) para comprobar el correcto
funcionamiento de la misma.
82
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Por esto debe ser el propio programador el encargado de colocar cada señal en
el lugar apropiado de memoria que cumpla con unas determinadas condiciones en
función de su longitud como se detalla en la página 5-24 de la guía del usuario del
procesador TMS320C32 [21].
Por otro lado, la segunda característica que hace que la ubicación en memoria de
las señales sea un factor a tener muy en cuenta en la programación de las aplicaciones,
es el tipo de segmentación de este procesador.
La correcta elección de las posiciones de memoria que deben ocupar los datos
permite incrementar la velocidad de ejecución de un programa puesto que una misma
instrucción no tarda siempre el mismo número de ciclos en ejecutarse sino que el
número de ciclos de ejecución de una instrucción depende de las instrucciones que le
preceden. Hay operaciones que requieren un gran número de accesos consecutivos a la
misma zona de memoria como es el caso de los filtrados o de la actualización de los
coeficientes de un filtro adaptativo, sin embargo el número de accesos a memoria por
ciclo está limitado y es máximo si estos accesos se reparten en la forma adecuada entre
la memoria interna del procesador y la memoria externa como se indica en la página
9-21 del manual del procesador [21].
83
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
filtrada por dicho filtro en memoria externa de modo que se eviten conflictos que
detengan la cadena de ejecución del D.S.P.
Esta interrupción periódica es atendida por una corta rutina encargada de tomar
los datos de los conversores y llevarlos a las variables apropiadas del programa
principal que realizará el tratamiento adecuado sobre los nuevos datos recogidos. Tras
realizar el procesado requerido, el procesador queda “dormido” en espera de nuevos
datos que le serán suministrados a través de la rutina de servicio de la interrupción
generada por los conversores.
Este capítulo pretende dar una breve descripción de los diferentes algoritmos de
control activo de ruido que se han implementado y que forman parte de la aplicación
final.
Todos los sistemas desarrollados están compuestos por dos subsistemas 1x1 (un
actuador y un sensor de error) que operan de manera independiente sobre la misma
señal de referencia aunque también existe la posibilidad de evaluar las prestaciones de
un sistema 2x2 en la versión de banda ancha. Los actuadores y los sensores de error
84
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
2,5 cm.
23 cm. MICRÓFONO
ALTAVOZ
Como se puede observar, los puntos sobre los que se realiza el control activo de
ruido están muy próximos a los actuadores por lo que en ellos el campo sonoro radiado
por los altavoces no está formado por ondas planas sino por un campo de ondas más
impreciso, dependiente de la forma de la fuente, debido a que los puntos de cancelación
se encuentran en lo que se conoce como campo próximo. Esto hace que la burbuja de
silencio sea de un tamaño reducido pero suficiente gracias a la proximidad de los
sensores de error a los oídos del ocupante del asiento.
La colocación los sensores de error muy próximos a los altavoces permite que la
potencia radiada por éstos sea menor evitando las no linealidades que aparecen en unos
altavoces cuando la potencia radiada por éstos es muy grande. Como ya se comentó en
el capítulo anterior la aparición de estas no linealidades es un aspecto a evitar puesto
que degrada en gran medida las prestaciones de un controlador activo de ruido.
Otra ventaja que ofrece el colocar los sensores de error próximos a los
actuadores secundarios es que, puesto que las fuentes secundarias emiten poca potencia,
la salida de uno de los altavoces secundarios tiene poca influencia sobre el sensor de
error más alejado a ella y por lo tanto podemos descomponer el sistema de dos sensores
de error y dos actuadores secundarios en dos problemas separados de un sensor de error
y un actuador secundario simplificándolo en gran medida. Así pues, pasamos de tener
85
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
y 1(n) y1(n)
W1(z) W 1(z)
x’ 11(n)
Ŝ11 (z )
x’ 1(n)
LMS Ŝ1 (z) LMS e1(n)
Ŝ 21 (z )
x’21 (n) e1(n)
x(n) x(n)
e2(n)
x’12 (n)
Ŝ12 (z) x’ 2(n)
LMS LMS e2(n)
Ŝ2 (z )
Ŝ 22 (z)
x’22 (n)
y2(n) y 2(n)
W2(z) W2(z)
a) b)
Fig. 4.2.: a) Esquema de un cancelador activo de ruido feedforward de banda ancha 2x2.
b) Esquema de dos canceladores activos de ruido feedforward de banda ancha que
utilizan la misma referencia.
Cuando una fuente secundaria debe actuar únicamente sobre su propio sensor,
no es necesario tener en cuenta el camino secundario que va desde el actuador
secundario hasta el sensor de error más alejado a él y por lo tanto podemos prescindir de
los filtrados de la referencia por las estimaciones de los caminos secundarios cruzados
Sij (de la fuente j al sensor i) y también se simplifica el proceso de actualización
mediante L.M.S. de los coeficientes del filtro transversal adaptativo.
86
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
87
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
puesto que la eficiencia de estos a muy bajas frecuencias, por debajo de su frecuencia de
corte es muy baja.
88
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Por otro lado, dentro de los programas de banda estrecha, se han implementado
diferentes métodos de sintetizar las referencias. En primer lugar, se llevó a cabo la
síntesis mediante la programación de generadores de ondas sinusoidales basados en
osciladores recursivos.
89
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
90
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
d
τ pP(z)
≅ p
c
ds
S(z) τs ≅
c
A/D W(z) D/A
En la figura 4.5. se pueden ver los bloques que atraviesan ambas señal. En ella
se ve cómo la distancia dp que hay entre el punto en el que se toma la referencia y la
situación de los micrófonos de error debe cumplir la restricción: dp>c·τconv+c·τfiltro+ds.
Donde c es la velocidad del sonido, aproximadamente 340 m/s., τconv es el retardo
introducido por los conversores A/D y D/A y τfiltro es el retardo introducido por el filtro
adaptativo.
Z-∆
x(n) y1 (n)
W1(z)
x’ 1(n) e1(n)
LMS
Ŝ1 (z )
y2(n)
W2(z)
Fig. 4.6.: Sistema de control activo de ruido feedforward de banda ancha implementado.
92
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Una vez retardada esta señal es llevada a un conversor D/A, para después de ser
convenientemente amplificada y entregarla a un altavoz para convertirse en el ruido
primario a cancelar por nuestro sistema.
93
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
materiales que la componen (vidrio, yeso, madera) con coeficientes de absorción bajos y
la longitud del camino acústico primario es de unos 2 metros; por lo tanto, las
longitudes de los filtros a emplear deben ser grandes para que puedan identificar la
repuesta impulsional de la sala entre el punto en el que se genera el ruido primario y los
lugares en los que se encuentran los micrófonos de error.
94
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
95
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
96
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Para dar una idea más precisa de la sensación auditiva alcanzada con la
reducción del nivel de potencia sonora conseguida con este sistema C.A.R. se pueden
ponderar las medidas anteriores con un filtro paso alto que se acerque a la repuesta
frecuencial estándar del oído humano. Para realizar este tipo de ponderaciones existen
97
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
varias redes de ponderación dependiendo del nivel de potencia acústica que se quiere
ponderar puesto que el oído humano es un órgano no lineal y su respuesta frecuencial
depende del nivel de potencia sonora que recibe. En la figura 4.11. se observan las
respuestas frecuenciales de las redes de ponderación A (para niveles de potencia
moderados), B ,C (para niveles de potencia muy altos como los presentes en un
aeropuerto, por ejemplo) y D.
CANCELACIÓN
SEÑAL
(dBA)
Ruido Blanco 10.09
Motor a 1000 r.p.m. 9.38
Motor a 1500 r.p.m. 11.54
98
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
99
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Para solucionar este problema es necesario realizar una ecualización del error
residual, filtrándolo y eliminando de él estos armónicos que perjudican la operación del
sistema C.A.R. De este modo, el sistema ya no los verá y ya no intentará cancelarlos, así
el funcionamiento del sistema de control activo de ruido se aproximará al estudiado en
el laboratorio pero esta vez sobre entornos reales.
Para hacer que el sistema ya no vea este contenido en frecuencias tan bajas
podemos pensar en filtrar paso alto el error de modo que eliminemos de él todo lo que
haya por debajo de la frecuencia de corte de los altavoces utilizados pues ya sabemos
que no vamos a ser capaces de controlarlo y además su situación en una banda tan baja,
hace que apenas sea audible. En la figura 4.14. se muestra el esquema del sistema de
control activo de ruido en el que se ha introducido el filtro paso alto, que en la figura se
representa con el bloque E(z).
d(n)
x(n) y(n)
W(z) S(z)
e(n)
E(z)
x'(n) eeq(n)
Ŝ (z) LMS
100
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Para resolver este inconveniente, Sen M. Kuo en 1995 [9] presentó un sistema de
ecualizar el error residual de un sistema C.A.R. sin necesidad de aumentar el retardo del
camino secundario. La solución propuesta, pretende realizar una cancelación híbrida,
eléctrica y acústica de modo que aquellas componentes frecuencias cuya cancelación
acústica no es deseada pero cuya presencia en la señal de error es molesta se cancelan
eléctricamente sobre la señal de error una vez ya digitalizada. Esto hace que el sistema
encargado de actualizar los pesos ya no vea estas componentes pues han sido sustraídas
de la señal ya en el entorno digital y no acústico. En la figura 4.15. se muestra el
esquema del sistema propuesto por Kuo.
d(n)
x(n) y(n)
W(z) S(z)
e(n)
C(z)
Ŝ (z)
x'(n) eeq(n)
Ŝ (z) LMS
101
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
En esta configuración el filtro C(z) debe situar su banda pasante sobre aquellas
componentes frecuenciales que se desean eliminar de la señal de error digitalmente y
por lo tanto su banda atenuada debe situarse en aquella región en la que se desea realizar
control activo de ruido.
En nuestro caso, conviene utilizar como filtro C(z) un filtro paso bajo que deje
pasar el tono molesto de 28 Hz pero que atenúe el resto de la banda sobre la que sí se
desea realizar un control activo.
102
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
103
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
d(n)
x(n) y(n)
W(z) S(z)
e(n)
C(z)
Ŝ (z)
x'(n) eeq(n)
Ŝ (z) LMS
[ ]
Eeq ( z) = D( z) − Y( z) S( z)(1 − C( z)) + βC( z)Ŝ( z) ,
104
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
P( z)
W( z) =
S( z)
P(z )
W( z) =
S( z)[1 + (β − 1) C( z) ]
S'(z)=S(z)[1+(β-1)C(z)]
105
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
βC( z)
E( z) = D( z)
1 + (β − 1) C( z)
4.2.3.- COHERENCIA.
Sdx ( ω)
γ dx ( ω) ≡
Sdd ( ω)Sxx (ω)
r dx(k)=E[d(n)x(n-k)]
y Sdd(ω) y Sxx(ω) son las densidades espectrales de potencia de los procesos d(n) y x(n)
respectivamente.
0 ≤ γ dx (ω) ≤ 1
Esta función ofrece una idea del parecido frecuencial que existe entre dos
señales y si su valor es distinto de cero, existirá un sistema lineal que, a esa frecuencia,
sea capaz de obtener la señal x(n) a partir de la señal d(n).
Si el filtro W(z) se adapta para minimizar el error cuadrático medio e(n), y(n)
que es la señal de salida del filtro adaptativo W(z) será la parte de x(n) relacionada
linealmente con d(n). La representación espectral de e(n) viene dada por
[ 2
dx ] S ( ω)
= 1 − γ (ω) Sdd (ω) + W(ω) − dx S (ω)
Sxx ( ω) xx
Donde γdx (ω) es la función de coherencia antes definida. Por lo tanto, el valor
de W(ω) que minimiza la expresión anterior es
Sdx (ω)
W( ω) =
Sxx (ω)
[ ]
See (ω) = 1 − γ 2dx (ω) Sdd (ω)
107
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
108
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
El proceso que sigue el programa para calcular la función de coherencia entre las
dos señales es el siguiente. En primer lugar, tras captar ambas las almacena en bloques
de 4096 muestras y calcula sus funciones de autocorrelación así como la función de
correlación cruzada entre ambas señales.
109
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
las funciones mediante una F.F.T. (Fast Fourier Transform) de 4096 puntos, pues se
completan esta funciones con ceros hasta alcanzar la longitud requerida.
110
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Tal y como se describió en el capítulo tres, para realizar control activo de ruido
cuando la señal sobre la que se desea actuar y la señal de referencia es un tono puro, es
suficiente con sólo dos coeficientes por tono, cuya misión es adecuar la fase y la
amplitud de la referencia con el objeto de minimizar el nivel de potencia sonora
presente en los sensores de error.
111
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Cos(2πf0n)
Sˆ(Z) LMS
Sen(2πf0 n)
d(n)
Sˆ( Z) LMS
Cos(2πf1n)
Sˆ( Z ) LMS
y(n)
S(Z)
Sen(2πf1n)
e(n)
Sˆ ( Z) LMS
Cos(2πf2n)
Sˆ( Z) LMS
Sen(2πf2n)
Ŝ( Z) LMS
Fig. 4.22. Esquema del sistema de control activo de ruido de banda estrecha.
Estos coeficientes actúan sobre dos componentes del tono a controlar desfasadas
90º. Como se puede observar en la figura 4.22., al igual que en el sistema de banda
ancha, se utiliza como algoritmo de actualización de los coeficientes, el F.X.L.M.S.
debido a que, al igual que en sistema de banda ancha, se cuenta con una función de
trasferencia a la salida del filtro adaptativo, en esta ocasión compuesto por tan sólo dos
coeficientes por cada frecuencia a controlar.
En este proyecto se han utilizado diversos modos de generar las referencias que
precisan este tipo de sistemas, cada una de ellas con una serie de ventajas e
inconvenientes que a continuación paso a describir.
112
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
El primer método considerado para generar las referencias que el sistema C.A.R.
de banda estrecha necesita, fue la síntesis de las mismas mediante un generador digital
de onda basado en un oscilador recursivo. Este sistema permite la generación de un tono
gracias a que cuenta con un par de polos complejo conjugados situados en el circulo
unidad.
h c (n ) = cos(ω 0 n)· u (n )
donde u(n) es el escalón unitario, una señal que toma un valor nulo desde n=-∞ hasta
n=-1 y uno desde n=0 hasta n=∞, para que la señal a su salida sea un tono de pulsación
ω0 . La función de transferencia asociada a esta respuesta impulsional es
1 − cos ω0 z −1
H c (z ) =
1 − 2 cos ω0 z −1 + z − 2
Como un sistema C.A.R. de banda estrecha requiere, tanto de una señal cos(ω0 n)
como de su versión desfasada π/2, se debe implementar otro sistema cuya respuesta
impulsional sea
h c ( n) = sen(ω0 n )· u( n)
sen ω0 z −1
H c (z ) =
1 − 2 cos ω0 z −1 + z − 2
113
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
En [11] se presenta un método muy eficiente de llevar a cabo estos dos sistemas
simultáneamente con el mínimo uso de recursos en su implementación. Gracias al
sistema presentado en la figura 4.22. se obtienen dos señales
yc =A·cos(ω0 n) y ys=A·sen(ω0n) generadas a partir de las ecuaciones en diferencias
finitas
yc=q(n)-cosω0 ·q(n-1)
ys =senω0·q(n-1)
q(n)=2cosω0 q(n-1)-q(n-2)
q(n)
yc =A cos(ω0n)
Z-1
2 cos ω0 sen ω0
Z-1
q(n-2)
114
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
precisión de este sistema es alta y viene limitada por la precisión del procesador sobre el
que está implementado.
En primer lugar, se ofrecen los niveles de cancelación obtenidos sobre una señal
compuesta por tres tonos situados a unas frecuencias de 80, 160 y 240 Hz sobre un
pedestal de ruido blanco de una potencia 40 dB menor a la de cada uno de los tonos.
115
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Fig. 4.24. Señal compuesta por tres tonos captada por uno de los micrófonos
de error con el sistema C.A.R. ON y con el sistema C.A.R. OFF.
Aquí también se puede observar cómo las señales presentan dos armónicos
situados a 50 y 100 Hz debidos a la frecuencia de la tensión de la red eléctrica. Sobre
estas señales y puesto que no se cuenta con referencias para actuar sobre ellas no se
produce ningún tipo de control.
116
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
H(ω) = − j
0≤ ω≤ π
Puesto que las señales que tratamos son reales, la salida del transformador de
Hilbert para una entrada real debe ser también real y por lo tanto, la función de
transferencia del mismo debe tener simetría hermítica por lo que debe cumplir que
H(ω) = + j
π ≤ ω ≤ 2π
1 2π
2π ∫0
hn = H(ω)e j ωn dω
1 π
2π
= ∫ − ω + ∫ ω
j ωn j ωn
je d je d
2π 0 π
0, n par
= 2
nπ , n impar
117
Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Para evaluar las prestaciones del sistema C.A.R. de banda estrecha con una señal
en la que la frecuencia del tono sobre el que se desea efectuar el control activo de ruido
cambie con el tiempo se utilizó como ruido primario una señal "chirp".
c( n) = A sen[φ(n )]
donde A es una constante de amplitud y φ(n) es la fase de la señal que cambia con el
tiempo en la forma
f −f
φ( n) = 2πf L n + U L n 2 + α, 0 ≤ n ≤ N -1
2(N −1)
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Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
1 dφ
f (t) =
2π dt
f −f
f ( n) = f L + U L n, 0 ≤ n ≤ N -1
N −1
En concreto, la señal empleada para medir las prestaciones del sistema tiene una
frecuencia instantánea normalizada que varía desde 0.02 hasta 0.0375 que empleando
una frecuencia de muestreo de 4KHz queda un rango de variación que abarca desde los
80 Hz hasta los 150 Hz. Dicha señal tiene un periodo de 240000 muestras o lo que es lo
mismo, 1 minuto.
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Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Este método es el más flexible y conceptualmente el más simple que existe para
generar digitalmente una onda sinusoidal. La técnica se basa en la lectura de una serie
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Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
∆
f = Hz
T·N
Existen dos fuentes de error que afectan a la precisión de la onda generada. Una
es el error de cuantificación en amplitud introducido al representar los valores reales de
una sinusoide por unas muestras de longitud finita y la otra es el error de cuantificación
temporal que se introduce por tener una serie de muestras finita y el hecho de que la
generación de la sinusoide se base en el recorrido de esa serie de muestras en saltos
discretos de ∆ muestras. Debido a este motivo, el número de frecuencias digitales
seleccionable es finito y va desde 1/N donde N es la longitud de la tabla hasta 0.5.
La tabla implementada tiene una longitud de 2048 muestras por lo que el rango
de frecuencias que es capaz de generar va desde 0.000488 hasta 0.5, que a una
frecuencia de muestreo de 4KHz como es la empleada por nuestro sistema se
corresponde con una banda que abarca desde 1.9531 Hz hasta los 2KHz en saltos de
1.9531 Hz.
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Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
de 1024 posiciones de memoria, así pues, mientras que el coseno comienza la lectura de
la tabla en la muestra 0, el seno empieza en la muestra 1024.
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Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
que sí podría seguir si la señal cuadrada proviniese del motor del vehículo en el que
actúa el sistema C.A.R.
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Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Como he comentado anteriormente, todos los programas cuentan con una parte
que sirve como interfaz visual con el usuario gracias al cual, el usuario es capaz de
obtener información acerca del funcionamiento de la aplicación así como interactúar
con ella.
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Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
A continuación, paso a describir cada uno de los objetos que componen esta
ventana con el fin de dotar al usuario de la suficiente información para que sea capaz de
utilizar sin problemas esta aplicación.
Bajo estos tres botones se hallan dos controles CONGELAR y RET. INT. Con el
primero de ellos se detiene la actualización de los pesos quedando por tanto
“congelados” y el segundo permite conmutar entre las dos opciones del programa de
banda ancha, modo normal o retardo interno del ruido primario. Mientras se esté
ejecutando cualquier variante que no sea la de banda ancha la actuación sobre este
control no tiene ningún efecto.
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Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Bajo la constante se encuentra el botón EXIT que permite salir del programa,
terminando la ejecución también del programa que se está ejecutando en el D.S.P. y
guardando en diferentes ficheros los pesos de los filtros adaptativos así como los pesos
de los filtros que se han utilizado como estimación de los caminos secundarios.
Por debajo de estos tres controles tenemos unos indicadores de ganancia en los
cuales, se puede ver el rendimiento del algoritmo. En estado de OFF el programa realiza
una estimación de la potencia presente en los micrófonos de error. Esta potencia será
debida únicamente al ruido primario pues el sistema no está actuando. Cuando el
sistema conmuta a ON, se vuelve a realizar otra estimación de la potencia presente en
los micrófonos de error con lo que podemos obtener la diferencia de potencias en
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Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
decibelios, obteniendo así una estimación del rendimiento del sistema de control activo
de ruido.
Por encima de estos indicadores se encuentra un botón que permite poner a cero
las estimaciones de potencia puesto que en ocasiones debido a ruidos externos la
potencia estimada puede ser errónea y puede interesar dar comienzo a una nueva. La
estimación que se realiza es del tipo exponencial y se obtiene a partir de las señales de
error que continuamente el D.S.P. está enviando al P.C. a través de la memoria
compartida.
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Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
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Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Bajo estos controles se encuentran seis ventanas. En las tres de las de la derecha
se muestran las frecuencias sobre las que se está actuando y junto a ellas, a su izquierda,
las constantes de adaptación para cada frecuencia.
Por debajo de toda esta serie de controles se encuentran dos ventanas que ocupan
todo es ancho de la pantalla de la aplicación. En ellas se representa una estimación de la
potencia presente en cada uno de los micrófonos de error. El micrófono uno en la de
arriba y el micrófono dos en la inferior.
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Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
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Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
Las ventanas con las leyendas Error 1 y Error 2 son la reproducción númerica de
los errores representados gráficamente en la parte superior de la pantalla
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Capítulo 4 Aplicaciones de Control Activo de Ruido Desarrolladas
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Bibliografía
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