EVALUACIÓN DEL LUGAR

DE LAS RAÍCES

Guillermo Eduardo Pérez Banda

  Universidad Autónoma de Guadalajara Campus Tabasco
Especialidad en Mecánica Electrónica
Control de Procesos
 Evaluación

Instrucciones: contestar de forma individual la siguiente evaluación. Todas sus

respuestas deben contener planteamiento, procedimiento o desarrollo, resultado y
conclusiones. El desarrollo deberá de contener toda la información en extenso que
sea necesaria para sustentar su respuesta. Sus conclusiones deberán de ser
consistentes con toda la teoría vista hasta este momento. Le recuerdo que,
conforme a reglamento, toda copia hará que pierda el porcentaje de su evaluación
en calificación y además podrá ser acreedor a un acta académica. Su evaluación
deberá ser entregada en un archivo PDF escrito a computadora. Utilice tablas y
editor de fórmulas para dar orden a su presentación. En caso de ser entregado
contrario a lo descrito en estas instrucciones, en automático será desestimado.
Lugar de las raíces

Se tiene la siguiente función de transferencia:

s ( s2 +2 s−3 )
G ( s )= 3
s +8.5 s 2+ 21.75 s+16.875

A partir de esta se factorizan los polinomios de arriba y los de abajo, para poder
encontrar los polos y las raíces:

s ( s2 +2 s−3 ) ( s )( s−1 )( s+3 )

G ( s )= =
s 3 +8.5 s 2+ 21.75 s+16.875 9 3 5
( )( )( )
s+
2
s+
2
s+
2

Raíces: s1=0; s2 =1; s3 =−3

−9 −3 −5
Polos: s1= ; s 2= ; s3 =
2 2 2

Se puede apreciar el lugar que ocupan las raíces en la siguiente gráfica, la cual fue
hecha con la función Root Locus de Matlab:
Posteriormente se procedió a utilizar la ecuación característica para poder variar
algunos parámetros de la función:

KG ( s )
H ( s )=
1+ KG ( s )

Sustituyendo quedaría de tal manera que:

( s ) ( s−1 ) ( s +3 )
G ( s )=
9 3 5
( )( )( )
s+
2
s+
2
s+
2

KG ( s )
H ( s )=
1+ KG ( s )

( s )( s−1 )( s+3 )

H ( s )=
K
((s+
9
2
s+
3
)( )( )
2
s+
5
2 )
( s ) ( s−1 ) ( s+ 3 )
1+ K
(( s+
9
2 )( )( )
s+
3
2
s+
5
2 )
Reduciendo la ecuación quedaría de la siguiente manera:

K ( s ) ( s−1 ) ( s+3 )
H ( s )=
( 1+ K ) s + ( 8.5+ 2 K ) s2 + ( 21.75−3 K ) s +16.875
3
Posteriormente se obtuvo el valor máximo de Kc para que las raíces puedan ser
reales, en el cual deberemos de utilizar el criterio de estabilidad de Routh.

s3 1+ K ( 21.75−3 K )
s2 ( 8.5+2 K ) 16.875
s1 b1 b2
s0 c1

Se obtuvieron los valores tanto de b1 y b2 como de c1, quedando de la siguiente

manera:

( 8.5+2 K ) ( 21.75−3 K )− (1+ K )( 16.875 ) (1+ K )( 16.875 )

b 1= =( 21.75−3 K )−
( 8.5+2 K ) (8.5+ 2 K )

( 16.875 ) ( 0 )− (21.75−3 K ) ( 0 )
b 2= =0
(16.875)

( b 1 )( 16.875 ) −( 8.5+2 k ) ( b 2 )
c 1= =16.875
( b 1)

Sustituyendo los valores, quedaría de la siguiente manera:

s3 1+ K ( 21.75−3 K )
s2 ( 8.5+2 K ) 16.875
s1 (1+ K )( 16.875 ) 0
( 21.75−3 K )−
(8.5+ 2 K )
s0 16.875

Posteriormente se obtuvieron los valores máximos de Kc, los cuales fueron

determinados para cada grado, despejando la K en cada uno de los casos.

Grado 3
1+ K >0

K >−1

Grado 2

8.5+2 K >0

2 K >8.5

8.5
K> =4.25
2

Grado 3

(1+ K )( 16.875 )
( 21.75−3 K )−
(8.5+ 2 K )

Resolviendo en K:

5.3 9> K

Grado Valor de Kc
s3 Kc>−1
s2 −4.25> Kc
s1 5.3> Kc

El valor mínimo de K tiene que ser mayor a -1, sin embargo, para que este tenga
por así decirlo, su límite el otro valor tiene que estar entre 5.3, debido a que se
requiere que las raíces obtenidas sean reales para cada caso.
 1. El valor máximo de Kc, tal que todas las raíces sean reales se representa
en la siguiente tabla:

Kc R1 R2 R3
0 -4.5 -2.5 -1.5
0.0769 -4.08 -2.25 -1.71
0.0893 -4.02 -2.1 -1.77
0.104 -3.96 -2.02 -1.92
0.105 -3.95 -1.97-0.017i -1.97+0.0117i
0.12 -3.89 -1.96-0.21i -1.96+0.21i
0.295 -3.43 -1.8-0.76i -1.8+0.76i

El valor máximo de Kc para que sus raíces sean reales es de 0.104, debido a que,
al momento de pasar a los valores de 0.105, las raíces se pueden volver
imaginarias, aunque sea por la más mínima diferencia.

2. El valor máximo de Kc para que el sistema sea estable se puede

representar de la siguiente manera:

Kc R1 R2 R3
0 -4.5 -2.5 -1.5
0.536 -3.22 -1.51-1.07i -1.51+1.07i
1.31 -3.08 -0.865-1.27i -0.865+1.27i
2.39 -3.04 -0.438-1.2i -0.438+1.2i
3.22 -3.03 -0.255-1.12i -0.255+1.12i
4.34 -3.02 -0.097-1.02i -0.097+1.02i
5.39 -3.02 6.33e-11+0.935i 6.33e-11-0.935i
Tal como se aprecia en la gráfica y en los cálculos ya hechos, el valor máximo de
Kc para que el sistema sea estable es de 5.39.

3. El valor de Kc para obtener una respuesta críticamente estable se aprecia

de la siguiente manera, en la cual se utilizará la tabla anterior:

Kc R1 R2 R3
0 -4.5 -2.5 -1.5
0.536 -3.22 -1.51-1.07i -1.51+1.07i
1.31 -3.08 -0.865-1.27i -0.865+1.27i
2.39 -3.04 -0.438-1.2i -0.438+1.2i
3.22 -3.03 -0.255-1.12i -0.255+1.12i
 4.34 -3.02 -0.097-1.02i -0.097+1.02i
5.39 -3.02 6.33e-11+0.935i 6.33e-11-0.935i
En este caso el valor de Kc para que el sistema sea críticamente estable es el
mismo valor del inciso anterior, el cual es 5.39, debido a que este va oscilando
continuamente.

4. La raíz dominante del sistema cuando Kc=2, es la siguiente, de acuerdo con

la gráfica obtenida de Matlab con función Root Locus.

Por lo tanto, la raíz dominante cuando Kc=2, es -0.538±1.23i, la cual en la gráfica

se llega a notar en cuanto a los valores.
 5. El tiempo de estabilización del sistema cuando Kc=2 se representa de la
siguiente manera:

El tiempo de estabilización cuando Kc=2 es de alrededor de 7.3s, ya que en la

gráfica se puede apreciar la línea la cual pasa por los 2 puntos, sin embargo, este
resultado puede variar ya que la ubicación en donde esta puesta la línea no está
exactamente puesta en el centro de los puntos.

6. El porcentaje de sobretiro máximo cuando Kc=2, se obtuvo de la siguiente

manera con ayuda de Matlab y la función sisotool.

En la gráfica se aprecia el punto en el que esta Kc, el cual es 2, con la ayuda de la

función sisotool se pudo representar con una línea negra los límites del porcentaje
de sobretiro, el cual dio como resultado un máximo de 25.5%. Como se mencionó
en el anterior ejercicio, el resultado puede tener diferencias mínimas debido a la
ubicación de la línea negra y de las raíces.

7. El comportamiento de Kc=0.09 se representa de la siguiente manera:

De acuerdo con la gráfica, los puntos rosas son representados como Kc, la cual en
este caso es de 0.09. Estas están del lado izquierdo, aparte de que no tienen
raíces imaginarias, por lo tanto, el sistema es estable de cierto modo.
 8. El valor máximo de Kc, tal que tenga un tiempo menor o igual a 12.5s, se
representa de la siguiente manera:

De acuerdo con la gráfica, la línea negra representa los 12.5s, entonces se diría
que la ganancia Kc en este punto tiene un valor de 2.92.
 9. El valor máximo de Kc tal que representa un sobretiro máximo del 10% se
obtiene de la siguiente manera con ayuda de Matlab y la función sisotool.

De acuerdo con la gráfica, el valor máximo de Kc cuando presenta un porcentaje

de sobretiro máximo de 10% es de Kc=1.2.
10. El valor máximo de Kc tal que representa un sobretiro máximo del 5% se
obtiene de la siguiente manera con ayuda de Matlab y la función sisotool.

De acuerdo con la gráfica, el valor máximo de Kc cuando presenta un

porcentaje de sobretiro máximo de 5% es de Kc=0.858.
11. El valor máximo de Kc tal que representa un sobretiro máximo del 37.23%
se obtiene de la siguiente manera con ayuda de Matlab y la función sisotool.

De acuerdo con la gráfica, el valor máximo de Kc cuando presenta un

porcentaje de sobretiro máximo de 37.23% es de Kc=2.73.
12. El valor máximo de Kc tal que representa un sobretiro máximo del 72.9% se
obtiene de la siguiente manera con ayuda de Matlab y la función sisotool.

De acuerdo con la gráfica, el valor máximo de Kc cuando presenta un

porcentaje de sobretiro máximo de 72.9% es de Kc=4.38.
13. El valor máximo de Kc, tal que el sistema presente un sobretiro máximo de
72.9% y un tiempo de estabilización menor a 40 se representó de la
siguiente manera en una gráfica.

De acuerdo con la gráfica, el valor máximo de Kc cuando presenta un

porcentaje de sobretiro máximo de 72.9% y un tiempo de estabilización de 40s
es de Kc=4.38.
14. El valor máximo de Kc, tal que el sistema presente un sobretiro máximo de
37.23% y un tiempo de estabilización máximo de 4 se representó de la
siguiente manera en una gráfica.
De acuerdo con la gráfica, el valor máximo de Kc cuando presenta un
porcentaje de sobretiro máximo de 72.9% y un tiempo de estabilización de 40s
es de Kc=1.12.