Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior De Ingeniería

Mecánica Y Eléctrica
Unidad Azcapotzalco

Ingeniería En Robótica Industrial

Interfaces Y Periféricos Programables II

Robot Fanuc M-710i/50

Integrantes:
 Sánchez De Jesús Fernando
 Santibañez Tovar Diana Karen
Profesor:
 Martínez García Abraham
Explicación del funcionamiento del programa.
Para la realización de la trayectoria se tomaron en cuenta los programas
anteriormente hechos de la cinemática directa y la cinemática inversa.
Los ángulos de las articulaciones son variables con respecto a los potenciómetros,
como los potenciómetros varían de 0v-5v era necesario hacer una conversión para
que cada cierto voltaje me diera un Angulo en grados. En este caso decidimos
poner 180° entre los 5 v.
Se puede guardar un último punto, el movimiento del robot tendrá un tiempo
alrededor de 10-15 segundos para detenerse y grabar esa última posición del
robot, este tiempo se puede modificar modificando en el programa ndatos, que lo
que hace es crear una cantidad de lecturas a hacer y modificarlas al mismo
tiempo, de ahí que ndatos se refiere a cuantos datos escritos tendrán que pasar
para que tome lectura del último dato escrito.
Lo ideal seria tener 6 potenciómetros, pero debido a limitaciones fuera del alcance
se realizo con 3, aunque de igual manera se podría modificar el programa para
que fueran los 6.