Dinámica 2017-2

Semana 5B-Sesion 10

Tema: Cinemática de cuerpo rígido

Cuerpos rodantes

1
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES

Superficies
convexo-
convexo

Superficies
plano-
convexo
Superficies
cóncavo-
r convexo
aP2

r ω ρ1 ρ 2
2
P2 aP 2 = eˆn
ρ1 ± ρ 2
 Observe que P es el centro instantáneo
B
vB de rotación del cuerpo rígido 2 (Polo de
velocidad nula o cero)
vA
r Considerando que no hay
vG desplazamiento entre P y Q, Caso de
D
A 2 G dos engranajes
ρ2 = r
vD
P eˆ t Se cumple:
Q
C.I.R. v A vG vB vD
ω2 = = = =
rA rG rB rD
ρ1 = R
vG = ω2 (r ) = ω2 ρ 2
eˆ n
1
 ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
Vectorialmente, observe que P es el centro instantáneo
(polo de velocidad nula)
r r r r r
vP = vQ + ωSM × RP / Q + vrelP / Q
Se considera que P no desliza respecto de Q
r r
vP = 0 + ωSM × ( 0 ) + 0
r
vP = 0
Por lo que la velocidad relativa de P respecto
de Q es cero:
r r r r r
vG = vP + ω2 × ρ 2 eˆn
vG = ω2 × ρ2eˆn = ω2 ρ2eˆt
Determinación de la aceleración de G,
en base al cuerpo rígido GP:
r r
( )
aG = aP + −α 2 k × ρ 2 eˆn − (ω2 ) .ρ 2 eˆn
ˆ 2

r rt r n rt r rn
aP = a P + a P
Pero como P no desliza respecto
de Q, entonces la aceleración
aP = 0
aP = a P
tangencial de P es cero:
r
( )
aG = aP − (ω2 ) .ρ 2 eˆn + α 2 ρ 2 eˆt ....(1)
n 2
 ( vG )
2
Analizando el movimiento circular r rt r n rt
del punto G: aG = a G + a G = a P + .(−eˆn )
( ρ1 + ρ 2 )

r t r n r t ( ω2 ρ 2 )
2
r
aG = a G + a G = a P − eˆn .....(2)
( ρ1 + ρ 2 )

Relacionando con la ecuación

(1) con (2) en el eje normal:
r
( )
aG = aPn − (ω2 ) .ρ 2 eˆn + α 2 ρ 2 eˆt ....(1)
2

( ω2 ρ 2 ) ( ω2 ρ 2 )
( )
2 2

aP − (ω2 ) .ρ 2 en = − a P − ( ω 2 ) .ρ 2 = −
n 2 n 2
ˆ eˆn
( ρ1 + ρ 2 ) ( ρ1 + ρ 2 )

( ω2 ρ 2 ) ( ρ1 + ρ 2 ) (ω2 ρ 2 )
2 2

aP = (ω2 ) .ρ 2 − aP = (ω2 ) .ρ 2 −
n 2 n 2

( ρ1 + ρ 2 ) ( ρ1 + ρ 2 ) ( ρ1 + ρ 2 )

aP =
ω2 2 .ρ1 ρ 2 + ω2 2 .ρ22 − ω2 2 .ρ 22 ω2 2 .ρ1 ρ2
ρ1 + ρ 2 aP = eˆn
ρ1 + ρ2

Cuando las superficies son cóncavo –
convexo:





= ̂
 −


 α2 = α
Caso particular cuando las superficies son plano-convexas: ω2 = ω
ρ2 = r ρ1 = ∞
ω2 2 .ρ1 ρ2
aP = eˆn  = . ̂
Calculo de la aceleración del punto P:
ρ1 + ρ2 O

ω2 2 eˆn ω2 2 eˆn ω2 2eˆn ω2 2 eˆn P

aP = = = =
ρ1 + ρ 2 ρ1 ρ 1 1 1 1
+ 2 + +
ρ1 ρ 2 ρ1 ρ 2 ρ1 ρ 2 ρ 2 ρ1 r ∞ En cuerpos rodantes, caso de
engranajes, (cuando la
aP = ω2 2 reˆn superficie es plana) la única
aceleración es paralela a dicha
Calculo de la aceleración del centro del disco O: superficie.
Utilizando el concepto de cinemática de cuerpo rígido entre O y P, obtenemos:
r r r r 2 r
aO = aP + α 2 × RO / P − (ω2 ) RO / P
r 2
( ˆ )
aO = ω2 reˆn + −α 2 k × reˆn − (ω2 ) .reˆn
2

r
aO = α 2 reˆt
 CASOS QUE SE PRESENTAN


r O O 







O

Tomar consideración en cinética de 
Cuerpos rígidos.
vB
vA vG vB vD
ω2 = = = =
rA rG rB rD

0, 6 2 = 0,8485m

v B = 8, 4 4 8 5
En los paréntesis mostrados, si la velocidad angular del disco es ω = -10K (rad/s)
α = - 4 rad/s2, determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A,(m/s)
b.- La rapidez angular de la barra.(rad/s)
c.- La rapidez del bloque B.(m/s)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la barra.(rad/’s2)
e.- La magnitud de la aceleración lineal de B.(m/s2)
 r
Utilizando el concepto de centro instantáneo de rotación vA
Respecto del punto P:
r
v A = 10(3)iˆ = 30iˆ
v A vB
Tambien:
ω AB = =
rA rB
P

30 v B
ω AB = =
4 3 C.I.R.
ω AB
ω AB = 7, 5 rad / s v B = 22, 5 m / s r
vB
r r r r r
En aceleraciones en el disco: a A = aG + α Disco × RA/ G − (ω Disco ) .RA/ G
2

r
a A = ( − 4 kˆ ) × (1, 5 ˆj ) + ( − 4 kˆ ) × (1, 5 ˆj ) − (10) 2 .(1, 5 ˆj )
r
a A = 12iˆ − 150 ˆj
 r
a A = 12iˆ − 150 ˆj r
aA
En aceleraciones en el cuerpo rígido AB:

r r r r r
a B = a A + α AB × RB/ A − (ω AB ) .RB/ A
2

− a B ˆj = 12 iˆ − 150 ˆj + ( −α AB kˆ ) × (3iˆ − 4 ˆj ) − (7, 5) 2 .(3iˆ − 4 ˆj )

r
− a B ˆj = ( − 4α AB − 156, 5)iˆ + ( − 3α AB + 75) ˆj aB

En el eje X: − 4α AB − 156, 5 = 0 ⇒α
AB = − 39,125 rad / s 2

En el eje Y: − a B = − 3α AB + 75 ⇒ − a B = − 3( − 39,125) + 75

a B = − 192, 375 m / s 2
I.- Vectores posición y desplazamiento
r r r
R A / P = RO/ P + R A / O
r r
RA/ P = 0,15 ˆj + 0,08iˆ + 0,06 ˆj vA
r ω2 r
RA/ P = 0, 08iˆ + 0, 21 ˆj RA/ P r
vB
P
II.- Vectores Velocidad:
r r r r r
vA = ω2 × RA/ P vA = (−10kˆ) ×(0,08iˆ + 0,21ˆj) vA = 2,1iˆ − 0,8 ˆj
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo AB):
r r r r w
vB = vA + ω AB × RB/A vB i = 2,1iˆ − 0,8 ˆj + ω AB kˆ × (0, 28iˆ − 0, 21 ˆj )
w
vB i + 0 ˆj = ( 2,1 + 0, 21ω AB ) iˆ + ( 0, 28ω AB − 0,8) ˆj
Eje Y: 0 = 0, 28ω AB − 0,8 ω AB = +2,8571rad / s
Eje X: vB = 2,1 + 0, 21ω AB vB = 2,1 + 0, 21(+2, 8571) vB = 2, 7m / s
 II.- Análisis de aceleraciones: r
vA = 2,1iˆ −1,2 ˆj
r
RA/O = 0, 08iˆ + 0, 06 ˆj r
vA
r ω2 r
aO = −5kˆ × (0,15 ˆj ) = 0, 75iˆ RA/ P r
r r r r r vB
aA = aO +α2 × RA/O − (ωAO ) .RA/O
2 P

r ˆ ( )(
ˆ ˆ ˆ ) 2 ˆ ( ˆ r
)
aA = 0,75i + −5k × 0,08i + 0,06 j − (10) . 0,08i + 0,06 j aA = −6,95iˆ − 6,4 ˆj
Utilizando el concepto
r de Cinemática
r de cuerpo rígido (cuerpo AB):
r r r
aB = aA +αAB × RB/A − (ωAB )2.RB/A
aBiˆ = −6,95iˆ − 6,4 ˆj + (αABkˆ) ×(0,28iˆ − 0,21ˆj) − (2,8571)2.(0,28iˆ − 0, 21ˆj)
aBiˆ + 0 ˆj = (−0,21αAB − 9,2356)iˆ + (−0,28αAB −8,1142) ˆj
Eje Y: −0,28αAB −8,1142 = 0 αAB = −28,9792rad / s2
Eje X: aB = −0, 21(−28,9792) − 9,2356 aB = −3,1499m / s2
Se sabe que el disco gira con
una velocidad y aceleración
angular de 12 rad/s y 6 rad/s2
ambas en sentido antihorario.
Determine:
a.- La magnitud de la
velocidad de B.(cm/s)
b.- La magnitud de la
velocidad angular de la barra
BC.(rad/s)
c.- La rapidez del bloque
C.(cm/s)
d.- La magnitud de la RESULTADOS BLOQUE D
aceleración angular de la barra Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
BC.(rad/s2) a VB 2,2768 m/s
e.- La magnitud de la b ωBC 3 rad/s
aceleración del bloque c vC 2,7 m/s
C.(cm/s2) d αBC 42,75 rad/s2
e aC 2,025 m/s2
RESOLVER

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

a ωAB 1,25 rad/s

b VB 4,91 m/s
c αAB 1,9218 rad/s2
d aB 6,8194 m/s2
PROBLEMA 2 (Cinemática de cuerpo rígido)
En la figura mostrada, el movimiento del centro del disco es de 10 m/s y 5 m/s2
con respecto a la cremallera fija. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración de B.(m/s2)
PROBLEMA 3 (Cinemática de cuerpo rígido)
En la figura, el cilindro C rueda sin deslizar sobre el medio cilindro D,. La barra BA de 10
m está unida en A a través de una corredera que en ese instante se está moviendo con
vA = 5 m/s hacia arriba y con aA = 4 m/s2 en el mismo sentido. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BA.(rad/s)
b.- La rapidez del punto B.(m/s)
c.- La aceleración angular de la barra BA.(rad/s2)
d.- La aceleración angular del disco.(m/s2)
e. La aceleración del punto B.(m/s2)

a.- 1/14
b.- 4,8487
c.- 0,3675
d.- 2,8309
e.- 6,1748
PROBLEMA 4
El disco de la figura, rueda sobre la superficie curva fija a Tierra. La barra
gira a 10 rad/s y 5 rad/s2 en sentido horario. En el piñón, el punto C es
periférico (el segmento CB es horizontal y forma un ángulo de 37º con la
dirección de la barra AB). Determine:
1.- La magnitud de la velocidad angular de la rueda.(rad/s)
2.- La magnitud de la velocidad del punto C.(m/s)
3.- La magnitud de la aceleración angular de la rueda.(rad/s2)
4.- La magnitud de la aceleración del punto C.(m/s2)

a.- 30 rad/s
b.- 7,1151 m/s
c.- 15 rad/s
d.- 83.5922 m/s2
 PROBLEMA 6
La rueda dentada grande esta fija. La barra AB tiene una velocidad angular
antihoraria
de 2 rad/s y una aceleración angular en el mismo sentido de 4 rad/s2.
Determine:
•La velocidad angular de la barra CD.(rad/s)
1.La velocidad angular de la barra DE.(rad/s)
2.La aceleración angular de la barra CD.(rad/s2)
3.La aceleración angular de la barra DE.(cm/s2)
4.La aceleración lineal del punto D.(cm/s2)
 THE END!

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