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La Piedra 3 PDF
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Apuntes de Clase
Rubén Boroschek
REVISION H
Diciembre 2011
Estas son las notas del Curso de Dinámica de Estructuras que dicto en el Departamento de Ingeniería
Civil de la Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas de la Universidad de Chile. Es un curso de
pregrado obligatorio. Es dictado en aproximadamente 45 horas presenciales. El curso se complementa
con tareas semanales de tipo computacional en el cual el alumno prácticamente debe programar y
verificar toda la teoría enseñada. Adicionalmente se desarrollan dos proyectos experimentales en el cual
el alumno debe primero crear un sistema de un grado de libertad y ensayalo bajo condiciones iniciales,
forzadas y arbitrarias bajo dos condiciones de disipación de energía. El segundo laboratorio corresponde
a un sistema de varios grados de libertad al cual se le deben identificar sus propiedades. En todo curso
los alumnos además van a terreno a medir estructuras reales.
NOTA:
El texto está en condición preliminar. Si bien he tratado de eliminar los errores tipográficos, siempre se
descubren nuevos. Por tanto úsese con cuidado.
El texto en amarillo no lo he revisado
El texto en azul no requiere ser leído para la comprensión del problema
Equilibrio Dinámico Y 2 k
m*
mv t cv t kv t p t
N GDL
k
Frecuencia Angular:
m M v(t ) C v(t ) K v(t ) P(t )
Amort Crítico ccrítico 2 km 2m Rayleigh : C aM bK
Razón Amort Crítico: c c n
sin(t ) y (0) i
i y (0) i
i
P Mi Mi
v(t ) e t A sin D t B cos D t 0 D cos(t )
k i (t )
Transiente
e yi (t ) 2i i y i (t ) yi (t ) Pi (t ) / M i
i
2
i = 1…n
Permanente Respuesta
Factor de Amplificación Dinámica
1 f E (t ) i2 M i yi (t ) M i2 i yi (t )
D
2
2
1
2 v(t ) yi (t ) i v(t ) yi (t ) i v(t ) yi (t ) i
2
1 2
Respuesta Sísmica:
Decremento Logarítmico: ln vi vi N i M r
T
Factor de Participación Li
2 N
Li
Integral de Duhamel:
yi t V ( i , i , vg )
M i i
t
1
m D 0
v (t ) P ( ) exp( (t )) sen( D (t )) d
i2 Li
Coordenadas Generalizadas Fuerza Elástica FE (t ) M i Vi (t )
z t c z t k z t p t
m M ii
Donde en general L2i
L N N Cortante Basal Q(t ) iVi (t )
m m x x dx M n xn I 0 n in ( x ) '
2 2 2
Mi
n i n 1
v (t ) Y t
0
L T 2
N Aceleración de Piso:
c c x x dx cn xn
2 2 i i i
n 1 Li
vi i S d ( i , Ti )
0
L L N
k k x x dx EI ( x) dx kn xn
2 2 2
Mi
0 0 n 1
L N
p (t ) p x, t x dx p xn xn
0 n 1
3.1.1.Demandas - Acciones:
Pull Back o Condiciones Iniciales: La estructura está sometida condiciones iniciales.
2 2 v x, t 2 v x, t
EI x m P x, t
x 2 x 2 t 2
4. Usando coordenadas generalizadas, donde se establece una función de desplazamiento del tipo
v x, t x t
Suma de Fuerzas: Fx t , Fy t , Fz t
Mx t , Myt , Mz t .
Trabajo Virtual.
FE (t ) P (t ) mv(t )
Dónde: FE (t ) kv (t ) :Fuerza elástica
Utilizando Principio de D’Alambert: fuerza de inercia FI (t ) m v(t ) que va en dirección opuesta al
movimiento:
Solución homogénea:
mv(t ) kv(t ) 0
v h ( t ) A sin( Ct ) B cos( Dt )
v1 (t ) A sin(Ct )
Dónde:
v2 (t ) B cos( Dt )
Remplazando v1 (t ) en la ecuación 2.2:
A mC 2 k 0 C k
m
Del mismo modo con v 2 (t ) :
mBD 2 cos( Dt ) kB cos( Dt ) 0
B mD 2 k 0 D k
m
k
Entonces, C D ,donde [rad/seg] es la frecuencia angular natural del sistema.
m
Entonces la solución homogénea del sistema está dada por:
v h (t ) A sin(t ) B cos(t )
Para un sistema con P(t ) 0 se tiene que v p (t ) 0 . Si este sistema tiene como condiciones
iniciales v ( 0) v0 y v(0) v 0 , se obtiene:
v (0) A sin( 0) B cos( 0) v 0 B v 0
v(t ) A cos(t ) B sin(t )
v0
v (t ) sin( t ) v0 cos( t )
Al ver un sistema de este tipo vibrar se observa la suma de las proyecciones de los vectores sobre el eje
real.
v0
Figura 4.2 v (t ) sin( t ) v0 cos( t )
Del gráfico anterior se tiene que:
v0
2
v
v 0
2
arctg
v0
0
v(t ) cos(t )
1
f
T
v(t )
FE (t ) kv(t ) FIx (t ) ab
2
a v(t ) a
FIy (t ) ab(t ) ab a 2 v(t )
2 b 2
ab 2 2 v(t ) a a b
2 2
M 0 (t ) I 0 (t )
12
a b b 12 v(t )
a b a2 a 2 b2
P(t ) bkv(t ) m v(t ) m v(t ) m v(t )
2 4 4b 12b
a
k * kb P *(t ) P(t )
2
b a 2
a b2
2
m* m
4 4b 12b
m * v(t ) k * v ( t ) P * ( t )
4.5. ENERGÍA
dv FI (t ) FE (t ) 0
1 2 t2 1 2 t2
m v t k v t E 0
2 t1 2 t1
1 1
mv t kv t Ec
2 2
Luego:
2
2
Energía _ cinética Energía _ elastica
Entonces la energía del sistema, E c ,es constante. Figura 4.10: Gráfico energía versus desplazamiento
Al graficar la fuerza disipativa en función del desplazamiento del sistema se obtienen diferentes figuras:
F 0 F t F t F t P t
I D E
Y como:
mv t cv t kv t P t
Si en un sistema se consideran la fuerza elástica y la fuerza disipativas juntas, como en el sistema del
ejemplo, se dice que el sistema es viscoelástico.
mv t cv t kv t 0
v(t ) A sin(t ) B cos(t )
v(t ) Ge st
v(t ) Gse st
v(t ) Gs 2 e st
Remplazando estos valores en la ecuación de movimiento (ec. 2.4):
c c 2 4km
s
2m
c
2
c k
s
2m 2m m
c
2
c
s 1
2m 2m
c c
cc 2m
s 2 1
De donde las características de la vibración de un sistema están dadas por:
v(t) Ge
1
t
G2tet v(t) G1 G2t et
Si c cc el sistema no vibra.
s 2 1
i
e cos i sin 2
e e
1 i i
cos
e i cos i sin sin e i e i
1
2i
Entonces para los términos:
d (t ) G1eiD t G2 e iD t
reconociendo
d (t ) G1R G2 R cos D t G1I G2 I sen( D t ) i G1I G2 I cos D t G1R G2 R sin D t
G1 GR iGI y G2 GR iGI
Entonces:
d (t ) G1eiD t G2 e iD t
Es decir son dos vectores de magnitud G rotando con ángulo D t pero en direcciones
contrarias por tanto se cancela la parte compleja y se suman las proyecciones en el eje real:
Para un sistema con P(t ) 0 y con condiciones iniciales v ( 0) v 0 y v(0) v 0 se tiene que
el desplazamiento está dado por:
v v
v(t ) e t 0 0 sin t v cos D
t
D
D 0
Lo que es equivalente a:
D
Donde:
v v0
arctg 0
D v0
Envolvente e t
2
Periodo TD
D
4.9. ELAMORTIGUAMIENTO
El valor de la razón de amortiguamiento varía según el tipo de material, como se ve en la
siguiente lista.
Sin daño
Acero / Hormigon 0, 01 0.03
Albañilería 0, 03 0, 05
En el límite de daño (fluencia)
Acero / Hormigon 0, 03 0.10
Albañilería 0, 05 0,15
Al desarrollar la ecuación que define la frecuencia angular amortiguada se tiene:
2 2
D 1 D 1 2 D2 2 1
2
Algunos valores para según esta última ecuación se muestran en la tabla 2.1.
Valores para
D T
TD
0,9999
0,01
0,05 0,9987
0,10 0,9950
0,20 0,9798
Figura 4.16 Variación de la razón de periodo amortiguado y no
0,40 0,9165
amortiguado en función de la razón de amortiguamiento crítico.
vi
vi e ti y vi m e t i N
entonces e TD N sacando el logaritmo
vi m
v 2
ln i TD N N
im
v 1 2
ln vi vi N ln vi vi N
aproximando
1 2 2 N 2 N
pendiente
Figura 4.17 Cálculo de amortiguamiento: I) Deteccion de la envolvente, II) Identificacion
de cruces por cero y extremos. III ) Grafico de amplitud maxima y número del maximo.
Caso Particular reducción de la mitad de la respuesta.
1 v
ln i
2 N vi 2
ln 2
N
2
ln 2
N
2
0,01 11,03
0,05 2,2
0,10 1,1
mv t cv t kv t f t
Para la solución homogénea se tiene:
(1) (2)
m v1 (t ) v2 (t ) c v1 (t ) v2 (t ) k v1 (t ) v2 (t ) 0 f (t )
v0 0 v 0
v0 0 v 0
vt v1 t v 2 t
mv t cv t kv t Ci f t
v t Ci v t
v t Ci vi t
mv t cv t kv t p t
p(t ) P0 sin(t ) c 0
Resolviendo:
mv t kv t P0 sin(t )
vh (t ) A sin(t ) B cos(t )
v p (t ) G sin(t ) vp (t ) G 2 sin(t )
Remplazando la solución particular:
P0 1 sin( t )
v(t ) A sin(t ) B cos(t )
k 2
1
v ( 0) v 0 0
Si:
v(0) v 0 0
v(t )
P0 1 sin( t ) sin(t )
2
k
1
Donde:
P0 1
: estático ( est ) : Factor de amplificación dinámico (FAD).
2
k
1
P0 sin(t ) i t
mv t cv t kv t P0 e P0 cos(t ) P0 sin(t ) i
P0 cos(t )
c k P
v t v t v t 0 eit
m m m
P
v t 2v t 2v t 0 eit
m
DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 27
La solución particular es:
v p (t ) Geit
v p (t ) Gi eit
vp (t ) G 2 eit
Al remplazar en la ecuación de movimiento:
P0 it
Gei t 2 2 i 2 e
m
P0 1
G
m 2
2
1 2 i
Si , entonces:
P0 1
v p (t ) eit
k 1 2 i
2
P0 1
v p (t ) i
eit
k Ae
con :
A 1 2
2 2 2
2
tan 1 2
1
Entonces: Figura 4.23 Representación de
número complejo.
P0 it
v p (t ) De
k
1 1
D
A
1 2
2 2 2
P0
p (t ) P0 cos t v p (t ) D cos t
k
P
p (t ) P0 sin t v p (t ) 0 D sin t
k
En resumen:
sin(t )
v(t ) e t A sin D t B cos D t 0 D cos(t )
P
k i (t )
Transiente
e
Permanente
1 2
1
D 1 2 2
2 2 2
3
dD 1
1 2 2 2 1 2 2 2 2 0
2 2 2 2
Derivando
d 2
De donde: 1 2 2
1
Por tanto 1 2 2 Máximo existe solo si 1 2 0
2
1
2 2
El valor del máximo es:
1 1 2 2
2 1 2 2
1 1 1
4 4 4 2 1 2 2
1 1
2 1 2
4 4
2 2 4 2
1 1
Dmax
2 1 2 2
Dmax 1 2 2 1
1
D 1 1
Dmax
1 2
2 2 2
2 1 2 2
Figura 4.25 Factor de amplificación dinámica y ángulo de desfase para distinto amortiguamiento
y razón de frecuencia.
Y su máximo aproximado. Buscamos las frecuencias para un factor del máximo.
1 1 1
Dmax
2 2 2
Igualando:
1 2
2 2 2
8 2
1 2 2 4 4 2 2 8 2
4 2 4 2 2 1 8 2 0
Buscamos las raíces:
4 2 4 1 8 2
2
4 2 2 2
2
2
1
1 2 2 16 4 16 2 4 4 32 2
2
16 4 16 2
4 2 1
2 1 2 2 2 1 2 si 1
Eliminamos radical y:
12 1 2 2 2
22 1 2 2 2
Pero 1 2 2 2 1 2
1 2 2 2 1 2
1 1 2 y 2 1 2
1 2 1 2 1 2 2 de donde:
2 1 f 2 f1 f f2
y dado que es muy simétrica f 1 entonces
2 2f 2
f 2 f1
Podemos obtener la razón de amortiguamiento del ancho de banda.
f 2 f1
P0
v p (t ) D sin( t )
k
P
v p (t ) 0 D cos( t )
k
P
vp (t ) 0 D 2 sin( t )
k
mv t cv t kv t P0 sin( t )
FI (t ) FD (t ) FE (t ) p(t )
FI (t ) FD (t ) FE (t ) p(t ) 0
Figura 4.27 Para ángulo arbitrario y para
2
2
Como tan 1 2
1 Se produce resonancia.
1
P0
vP (t ) D sin t
k
James Forbes
Seismometer 1844The
screws(E) acting on
the support (D) are
used to help set the
pendulum in an
upright position
Si se tiene una aceleración aplicada a la estructura del tipo vg (t ) vgo sin t :
mvT t cv t kv t 0
m v t vg t cv t kv t 0
m v t vgo sin t cv t kv t 0
mvgo D
v(t ) D sin t vgo sin t
k 2
Requerimos que la observación sea proporcional a la aceleración. En el caso básico que la amplitud
máxima de respuesta de desplazamiento sea proporcional a la aceleración.
v (t ) vg 0
Esto es la base de un acelerómetro.
m vg 0 2
v(t ) D sin t
k
v(t ) vg 0 2 D sin
Para que el resultado obtenido sea independiente de la relación 2 D , la masa debe ser mucho mayor
que la rigidez ( m k ) y 1.5 para 0,6 0,7 .
Un resultado similar se utiliza en medidores de velocidad inerciales, sismómetros o geófonos.
Si se tiene la estructura mostrada en la figura, con P(t ) P0 sin t , la solución particular
está dada por:
P0
vP (t ) D sin t
k
Entonces, las fuerzas son:
FE (t ) kv p (t ) P0 D sin t
P0 2 k P0
FD (t ) c D cos t D cos t
k k
FD (t ) 2 P D cos t
0
La Transmisibilidad de fuerzas es:
1
2
2
1 2
FR
TR 2
1 2
2
Po
v ( 0) v 0 0
v(0) v 0 0
Entonces:
P0 1 P0 1
A B de donde
k 2 1 2 k 2
1 P0 t
v(t ) e
1 2
sin t cos t
cos t
2
D D
k
v
est
1
Si:
d
Luego:
vest 2
e 1 cos(t )
v(t ) 1 t
Figura 4.36
Envolvente sistema
amortiguado.
1 P0 t
e sin D t cos D t cos t
1 2
v(t ) 2 k
vest
1 t
e
1 2
sin D
t cos D
t cos t ...
t
v(t ) 2
lim
0 v 1
est
1
sin D t 1 2 2 sin D t
1 3
....e t
1 2 2
Al evaluar 0 encontramos el límite
v(t ) 1
sin(t ) t cos(t )
vest 2
F (t ) F
v t1
I D (t ) FE (t ) dv 0
2 v t
1 1
m v(t ) 2 k v(t ) 2 FD (t )dv 0
t2 t2
2
t1 2
t1
v t1
EK EV
Energía _ disipada
k 2
Entonces, la energía disipada corresponde al área de la elipse que se forma al graficar FD (t )
en función de v(t ) , como se muestra en la figura
Aelipse ab ED
P (t ) P0
FD cvmax c A
elipse c
2
P 1
ED P0 0
k 2
E
c D2
vn 1 vn
vave (1)
2
n 1 vn vn
Si llamamos v
vn
ave vn
Entonces v (2)
2
La velocidad se obtiene integrando
vn
vn vn t t (4)
2
El desplazamiento se obtiene integrando nuevamente
vn 1 vn vn (5)
vn
vn vn vn t v t 1 v t (7)
n n
2 2
Usando (4)
vn vn t
1
2
vn t 2 vn t 2
1
4
(8)
4
vn vn t vn t 2
1
vn 2
t 2
4 4
vn vn vn 2vn (9)
t 2
t
n 1 vn vn
Dado que v
4 4
n 1
Entonces v vn vn vn vn 1 f vn 1 , vn , vn
2
(10)
t v v t
n1 n
4 4 2
m 2 vn vn vn c vn vn kvn 1 Pn 1
t t t
4 2 4 4 2
2 m c k vn 1 Pn 1 m 2 vn vn vn c vn vn
t t t t t
Si
4 2
K 2 m c k constante para todo el proceso, y
t t
4 4 2
Pn 1 Pn 1 m 2 vn vn vn c vn vn
t t t
Entonces:
vn 1 K 1 Pn 1
Finalmente el algoritmo a utilizar es:
Inicialización:
4 2
K 2 m c k
t t
v0 m1 cv0 kv0
For n=0:length(P)
4 4 2
a. Pn 1 Pn 1 m 2 vn vn vn c vn vn
t t t
b. vn 1 K Pn 1
1
2
c. vn 1 vn vn
t
n 1 m1 Pn 1 cvn 1 kvn 1
d. v
end
4 4 2
m 2 n n 2n c n 2n k n Pn
t t t
4 2 4
2 m c k n P m n 2n 2cn
t t t
4 2 4
n kˆ 1Pˆn con k̂ 2 m c k y Pˆn Pn m n 2n 2cn
t t t
1. Calcular k̂
2. Pˆn
3. n kˆ 1Pˆn
4. n 1 n n
2
5. n n 2n
t
6. n 1 n n
4 4
7. n n n 2n
t 2
t
8. n 1 n n
o
Figura 6.7 Impacto por salto en pasarela peatonal. Respuesta y ajuste a varias frecuencias
mediante técnicas de optimización.
Figura 6.10Hudson, Donald E. (1961) A New vibration exciter for dynamic tests of full scale
structures.Technical Report: CaltechEERL:1961.EERL.1961.001. California Institute of Technology.
1
Tp
2
Tp
2nt Tp
2nt
dt ; bn 2
a0
Tp 0 P(t )dt ; a n T p 0 P ( t ) cos
T Tp 0 P (t ) sen
T
dt
p p
T p Es el período de la función P (t )
2
Definimos las siguientes variables 1 y n n
Tp
Ejemplo:
Dada la función rampa de la Figura. Su composición se presenta en las Figuras para 7 y 201 coeficientes
(dinaFourieCoef.m).
Figura 7.1 Aproximación de Serie de Fourier Figura 7.2 Detalle de aproximación de serie de
para distinto numero de coeficientes. Fourier con 7 coeficientes.
v(t ) 1 2
k
n n
2
2
n n y
n 1 n 1 n
Gn ( mn 2 cin k ) cn
1
Gn cn
(k mn 2 icn )
1 1 n
H (n ) con n
k 1 n 2 ni
2
p (t ) ce
n
n
in t
Como v (t )
n
cn H (n )e
Tp n cn c ( )
1 1
FRF: H ( )
k 2
1 2i
Dado que la derivada en el espacio de la frecuencia
v(t ) 1 P( ) H ( ) v(t ) 1 i P( ) H ( ) v(t ) 1 i P( ) H ( )
2
Debido a la forma en que se entrega el espectro de Fourier para índices positivos solamente es
necesario desdoblar las frecuencias y la respuesta al impulso en el espacio de frecuencia.
(respfre.m)
% senal en el espacio de la frecuencia
vw=fft(vg);
f = (select - 1)*Fs/nvg;
d=real(ifft(FRF.*vw));
v=real(ifft((j*f*2*pi).*FRF.*vw));
a=real(ifft((j*f*2*pi).^2.*FRF.*vw));
Figura 9.1La Fase 1 bajo la presencia de una acción externa y la fase II bajo
oscilación libre con condiciones iniciales. Dinapulso.m.
si t td
m v(t ) k v(t ) p (t ) p0
Solución
p0
v p (t ) G G
k
p0
v (t ) A sen t B cos t
k
si v 0 0 0 0
p0 p0
v 0 0 B B
k k
v(t ) A cos t B sen t 0 entonces A 0
p0
Final solución: v (t ) 1 cos t
k
El valor máximo es:
si t td
m v(t ) k v (t ) p (t ) 0
Por tanto la solución es oscilación libre
t ' t td
Condición inicial para oscilación libre
p0
v t ' 0 v td 1 cos td
k
po
v t ' 0 v td sen td
k
Sabemos que:
v(t ' 0)
v (t td ) v (t ' 0) cos t td sen t td
k 2
p0 p0 t
2 1 cos td 2 2 cos 2 d
k k T
p0 t t 1
vmax 2 sen d para d
k T T 2
Figura 9.5Se presenta la respuesta para todas las razones de duración período y distinto
amortiguamiento. Dinapulsosen.
Figura 9.11 Compara pulsos de igual área bajo el pulso. (Normalizada para el caso de
rectangular).
P0 1000; td 1
k 4; m 1
td 1 4
0.333 D 1.2
T 2 1
P
vmax 0 D Qmax kvmax P0 D
k
10. IMPACTO
En impacto se dice que el t es tan pequeño que el amortiguador y el resorte no alcanzan a ser
excitados. Por tanto el impacto es una acción muy corta en el cual los desplazamientos durante la
aplicación de la carga se pueden despreciar.
td 1
Si se cumplen las simplificaciones asociadas a las ecuaciones de impacto
T 4
mv(t ) cv(t ) kv (t ) P (t ) Y c 0
P (t ) k 0
v(t ) v (t ) v (t ) 0
m m
td
P(t )
v(t ) v(t )dt dt
0
m
Movimiento libre:
vo
v (t ) v0 cos(t ) sen(t )
v(td )
v II (t td ) sen(t td )
1 d
t
P (t )dt
3td 0.3
1/ 4
T 1.2
1
vmax *10
m
1 td ( t td )
v ( t td ) P (t )dt e sen (d (t td ))
md 0
1
v (t )
m D
P( )t exp( (t )) sen( D (t ))
t
v (t ) P ( ) h(t ) d Integral de Convolución
0
1
h( ) exp( ) sen( D ) Respuesta impulso unitario
m D
La convolución implica tres pasos fundamentales:
Figura 12.3 Placas tectónicas principales Figura 12.4 Topografía digital de américa.
Los bordes de placa quedan
identificados.
FI (t ) FD (t ) FE (t ) 0 mvT (t ) cv(t ) kv (t ) 0
1
t
md 0
v (t ) mvg ( ) exp( (t ))sen (d (t ))d
1
t
v (t )
D v ( ) exp( (t ))sen( (t ))d
0
g d
1
t
v (t )
d v ( ) exp( (t ))sen( (t ))d
0
g d
Sd (T , ) max v (t )
vg (t ) T
1
t
v (t )
d v ( ) exp( (t ))sen( (t ))d
0
g d
Recordando que:
b (t )
(t ) G (t , )d
a (t )
d (t ) dG (t , )
b(t )
db da
d G (t , b(t )) G (t , a(t ))
dt a (t )
dt dt dt
0 t
D 0 g
v(t ) v ( ) exp( (t )) sen( D (t ))d ...
dt d0
vg (t ) exp (t t ) sen(d (t t )) vg (0) exp( (t 0)) sen(d (t 0))
dt dt
0
0
t
v(t )
1 2
v ( ) exp( (t ))sen( (t ))d
0
g d
t
vg ( ) exp( (t )) cos(d (t ))d
0
T 0 k Sv 0
T k 0 Sv vg max
Sa (T , ) max vT (t )
T 0 k Sa PGA
T Sa 0
t
v(t ) vg ( ) exp( (t )) sen(d (t ))d
1 2 0
0
t
vg ( ) exp( (t )) cos(d (t ))d
0
t
vg ( ) exp( (t )) sen(d (t ))d
0
Los pseudo espectros presentan un buen comportamiento en general excepto para periodos grandes y
mayores amortiguamientos.
2.5
1
2.4 0.1
Integral de Housner SI Sv(T , 0.20)dT
1 2 1
La energía Total de 1 GDL: E (t ) kv (t ) mv 2 (t )
2 2
2 2
1 1 1 t
t
k vg ( ) sen( (t ))d m vg ( ) cos( (t ))d
2 0 2 0
2 2
E (t )* 2 2 t t
2 g vg ( ) cos( (t ))d
v ( ) sen ( (t )) d
m 0 0
Si desarrollamos sen ( t ) y cos( t )
cos 2 (t ) sen 2 (t ) cos 2 (t ) cos 2 ( ) 2 cos t cos sen t sen ...
... sen 2 t sen 2 sen t cos 2 2sen t cos sen cos t sen 2 cos 2 t
2
1/ 2
2
2
E (tmax ) Emax por tanto se puede estimar la velocidad máxima posible como
1 2
Emax mvmax
2
2 Emax
vmax
m
t
IA
2g v (t )dt
0
g
(falta desarrollar esta ecuación)
Escala de medida de energía
E p max E
debe cumplirse pues el máximo de una se encuentra cuando la otra es cero.
Ek max E
1 1 1
k v m v m 2 v
2 2 2
2 2 2
k
A partir de la energía obtenemos la frecuencia
2
m
Este método parte de establecer para una estructura la forma de vibrar (x ) , luego
v( x, t ) ( x) y (t ) ( x) z0 sen(t )
2
l
1 2v 1
l
Ek (t ) m( x ) x 2 ( x, t ) m( x ) ( x ) z0 cos(t ) x
2
0
2 t 20
l
1 2 2
Ek z0 ( x ) 2 m( x) x
2 0
2v
M ( x, t ) EI ( x ) 2 ( x, t )
x
2
2v
l
1
E p EI ( x ) 2 ( x, t ) x
20 x
Remplazando el (x ) :
DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 93
l
1
Ep EI ( x) z02 sen 2 (t ) ''( x) x
2
20
l
1
E p EI ( x) z02 ''( x) x
2
20
Ek E p
l
EI ( x) ''( x) x
2
k*
2 0
l
m*
m( x) ( x) x
2
x x x x2
( x) 1 2
L L L L
2
''( x) cte
L2
120 EI
2
mL4
EI ( x) M cte
No puede ser.
k1 375
k 2 192
1
1
Nos damos un como primer modo.
0 .9
Energía Cinética
2 2
1 2
z0 mi i 2
2
z0 2 50*0.92 10*12
1 50.5 2 2
z0 *1000
2 2
Energía Potencial.
k piso i vi vi 1
1
Ev
2
2
1 2
z0 k piso i i i 1
2
2
1 2
z0 3750 1 0.9 1920 0.9 *1000
2 2
2
1
z021592.7 *103
2
Luego
1592.7
2 31.54
50.5
5.6 rad/seg (para el primer modo)
Generamos la ecuación de equilibrio dinámico a partir de una forma de vibrar mediante Desplazamientos
Virtuales v
Ecuación de trabajo:
W F (t ) v FD (t ) v FE (t ) v P (t ) v 0
L N N
z t x vdx M n
m x z t xn v I 0 n
z t xn v ...
0 n 1 n 1
L L N
EI x z t ( x ) vdx k x z t x dx v kn xn z t ...
0 0 n 1
L N N
z t m x x x zdx M n xn xn z I 0 n xn xn z ...
0 n 1 n 1
L L N
z t EI x ( x) ( x) zdx k x x x dx z kn xn xn z ...
0 0 n 1
L N
L
0 n 1 0
Así
z t c z t k z t p t
m
Donde en general
L N N
m m x x dx M n xn I 0 n in ( x) '
2 2 2
0 n i n 1
L N
c c x x dx cn xn
2 2
0 n 1
L L N
k k x x dx EI ( x ) dx kn xn
2 2 2
0 0 n 1
L N
p (t ) p x, t x dx p xn xn
0 n 1
k*
Y 2
m*
EA
0 0
L
K 0
12 EI 6 EI 12 EI R
L3 L2
L3
0 6 EI 12 EI R 6 EIR 4 EI 12 EIR 6 EI
R 2
L2 L3 L2 L L
2
L
m0 0 0
M 0 m0 0
0 0 I 0
Cuando escogemos GDL en el centro de masa, la matriz es diagonal, lo que facilita enormemente los
cálculos.
14.1.3. Disipación
K v(t ) FE (t )
I
v(t ) T v0 (t ) v0 (t )
K11 K10
1
K~ T T
nxn K nxn T nxn
T , no depende del tiempo, entonces:
v(t ) T v0 (t )
v(t ) T v0 (t )
v(t ) T v0 (t )
C~ T C T
T
M T M T
T
v F P
Rigidez P K v
Energía de deformación. (V)
1 N 1
V Pi vi P v
T
2 i 2
Utilizando flexibilidad
1
V P F P
T
2
De manera alternativa utilizando matriz de rigidez
1 1 T
V P v v K v
T
2 2
v K v 0
T
P F P 0
T
Por tanto para v y P arbitrario [K], [F] son positiva definidas no singulares o invertibles. Entonces
v F P
P K v
K P K K v
1 1
K P v
1
K F
1
2
1
Luego se aplica carga 2 lo que genera un trabajo adicional de: W22 W12 P2 v22 P1 v12
T T
2
1 1
El trabajo total es: WTotal W11 W22 W12 P1 v11 P2 v22 P1 v12
T T T
2 2
Si aplicamos en orden inverso:
1
Carga 2: W22 P2 v22
T
2
1
Trabajo Adicional W11 W21 P1 v11 P2 v21
T T
2
1 1
Trabajo Total: WTotal W11 W22 W21 P2 v2 P1 v11 P2 v21
T T T
2 2
Debido a que la energía de deformación es independiente de la aplicación a la carga
“El trabajo hecho por un grupo de fuerzas debido a las deformaciones de un segundo grupo de fuerza es
igual al trabajo hecho por el segundo grupo de fuerza debido a las deformaciones del primer grupo”
y (t ) y0 sen (t )
De esta ecuación se obtiene i (Valores propios.), los que representan las frecuencias de cada modo.
Ejemplo 1
1 0 2 2
M K
0 2 2 4
0.7071 0.7071
0.5000 0.5000
0.5858 0
2
0 3.4142
polcaract = [1 -4 2]
I F M 0
2
nxn
1
2 I F M 0
No es un problema simétrico por tanto es más difícil de resolver y converge a los valores mayores.
i 2 M i K i
T
Multiplicando por j
i 2 j M i j K i
T T
(1)
1 x1 1 x1
2
j i2 i M j 0
T
si i j => i j.
=> i M j 0
T
Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de masa [M].
Mi i j
i M j
T
mi Masa modal
0i j
En forma similar para la matriz de rigidez
Ki i j
i K j
T
k i Rigidez modal
0i j
Dado esta propiedad si consideremos las fuerzas asociadas a un modo como K j f j
Entonces debido a la ortogonalidad el trabajo de esas fuerzas es nulo: => i
T
f 0
j
En resumen
Mi i j
i M j
T
mi Masa modal
0i j
m K M K M
T 1 1
Adicionalmente si premultiplicamos por
m K M K M n 0
T 1 1
2
n
1 n2
2 m
M F K n 2 m
M F M n
T T
n n
1
m M n m M F M n de donde se genera la ortogonalidad
T T
De donde:
2
n
m M F M n 0
T
2
n
1 n2
2 m
M F M F K n 2 m
M F M F M n
T T
n n
1
m M F M n m M F M F M n y se genera la ortogonalidad
T T
De donde:
2
n
m M F M F M n 0
T
b 1 m K n 0
T
m M M K M K n 0
1 1
b2
T
m K M K n 0
T 1
m M F M F M n 0
T
j 1
i
'i n
m
j 1
j
2
ji
La respuesta de una estructura de puede ver como una combinación de todas sus formas de vibrar.
i M yi (t ) i
T
Donde por ortogonalidad todos los términos son = 0, menos
i M v(t ) M i yi (t )
T
//Mi masa modal
Luego
M v(t )
T
y (t ) i
i
Mi
v1 (t )
v2 (t ) 1 y1 (t ) 2 y2 (t ) 3 y3 (t )
v (t )
3
Encontrar
M v(0) M v(0)
T T
y (0) i
i ; y (0) i
i
Mi Mi
T
Premultiplicando por i
n n n
i M y j (t ) j C y j (t ) j K y j (t ) j P(t )
T
j 1 j 1 j 1
Y reconociendo los valores nulos debido a las propiedades de ortogonalidad, extendidas a la matriz de
amortiguamiento:
Tenemos finalmente
yi (t ) Ci y i (t ) K i yi (t ) Pi (t )
M i
o
yi (t ) 2i i y i (t ) i2 yi (t ) Pi (t ) / M i
i = 1…n
f E (t ) K v(t ) f Ei (t ) K i yi (t )
Dado el problema de valores propios
Li 1 M i
T
T
Premultiplicando por i
i M y j (t ) j C y j (t ) j K y j (t ) j P(t )
n n n
T
j 1 j 1 j 1
i M i yi (t ) i C y j (t ) j i K i yi (t ) i
n
T T T T
Pi (t )
j 1
C no es una matriz necesariamente diagonal ya que no participa en el problema de valores propios.
Se puede construir una matriz proporcional de varias maneras.
C aM bK
C a M b K
T T
j i j i
aM i bK i Ci i j
C
T
0i j
j i
Ci aM i bK i
Cci 2 M ii
1
i Ci
2 M ii
Ci aM i bK i 1 b
i a i
Cci 2 M i 2i 2
Si asumo dos i con los i obtengo las constantes ayb
La matriz de Rayleigh tiene las mismas propiedades de ortogonalidad de [M] y [K], es decir:
1 1
i a i b
2 i
1
i
i 1 i a
j 2 1 b
j
j
1
i
2i
a
b
b i
2b
1
2 a0 a122
22
http://www.eeri.org/site/images/projects/oralhistory/penzien.pdf http://www.edwilson.org/
2 11M 1 0 0
C 0
T
.... 0
0 0 2 nn M n
Luego, se puede calcular [C] como:
1
C
T 1
Pero:
M i M
T
Considerando que
M i M i I
1
M i M I
1 T
1
M i M
1 T 1
En forma similar
M i M i I
1
1
T
Pre multiplicando por
1
M M i
1 T
Por tanto
Pero
2 ii
M i M i por tanto
1 1
Mi
N
2 ii T M
C M i i
i 1 Mi
N
2 ii T
C M i i M
i 1 Mi
Para aquellos vectores que no se coloque amortiguamiento tendrán valor cero en la solución del
problema.
Adicionalmente podemos utilizar una combinación de Rayleigh y Wilson – Penzien. Siguiendo la
recomendación de Clough y Penzien. Sumamos ambos efectos. Se define el último modo al cual se le
asigna un amortiguamiento c , c y se estable Rayleigh:
1 1 2c i
i aci i c
2 2 c c
Para las frecuencias bajo c se debe modificar su valor
i
i i c
c
Finalmente
c 2ii T
c
C a K M i i M
i 1 M i
v
T
nx1
vnx1 rnx1 vg (t )1x1
1
r 1
1
i M i yi (t ) i C i yi (t ) i K i yi (t ) i M r vg t
T T T T
yi (t ) Ci yi (t ) K i yi (t ) Li vg (t )
M i i =1…n
1
t
yi t
M iDi 0
Li vg ( )e ii ( t ) sen (Di (t ))d
Li t
yi t vg ( )e
ii ( t )
sen(Di (t ))d
M iDi 0
Vi ( t ) V ( t , i ,i ,vg )
Li
yi t V ( i , i , vg )
M i i
i2 Li
FE (t ) M i Vi (t )
M ii
i Li
FE (t ) M i Vi (t )
Mi
La ventaja de esto, es que [M] es diagonal y [K] no.
Ejemplo
Q (t ) 1 FE (t )
T
Lii
1 M M
T
i Vi (t )
i
L2i
Q (t ) iVi (t )
Mi
L2i
Se llama masa modal efectiva
Mi
Una propiedad importante asociada a la masa modal efectiva es:
n
L2i
1 M 1 La norma exige un 90 o 95%
T
M total
i 1 M i
M v M
T
L
por tanto 1 i
Li
yi
Mi Mi
La masa total de la estructura es:
L
M T diag M 1 M 1 1 M i
T T
Mi
Li N L2i
M T L1........Ln
M i i 1 M i
Si v(t ) i Yi (t )
M vT (t ) C i y i t K i yi ( t )
Usando amortiguamiento Rayleigh e identidad de valores propios:
Premultiplicando por
M
1
Ci aM i bK i aM i 2bM i
Ci a i2b M i
v (t )
T
2 y t y t
i i i i i
2
i i
i 10
v (t ) y t
T
i
2
i i
v(t ) i yi (t )
v j v j (t ) v j 1 (t ) j ,i j 1,i yi ( t )
Li 2L
FEi (t ) [ K ]vi (t ) [ K ]i Vi (t ) M i i i Vi (t )
M ii M ii
Lii2 Sd ( i , Ti )
Para el valor máximo FEi M i Mi
F M L PSM( , T )
Ei i
i a i i
v j ,i v j ,i (t ) v j 1,i (t ) j ,i j 1,i yi (t ) Para un edificio de corte. Esta expresión debe variarse para
cada caso.
v j ,i j ,i j 1,i
Li
S d ( i , Ti )
M ii
R R i Conservador, pues sabemos que sumando todos los máximos, nunca se va a tener
respuestas mayores
R R
1
2 2
i
NCH433 OF 72
1
R NCH 1972 12 Ri Ri
2 2
CQC
Donde:
Según Der Kiureghian (1981)
8 i j i r j r
3
2
Ti
ij con r
1 r
2
2
4 i j r 1 r 2 4 i2 j2 r 2 Tj
8 2 1 r r
3
2
ij
1 r 4 2 r 1 r
2 2
2
8 2 r 3/ 2
ij
(1 r )(1 r )2 4 2 r (1 r )
Rosemblueth y Elorduy (~1969) propuso una solución intuitiva similar.
w= T= phi =
3.1416 2.0000 0.0597 0.0549 0.0456 -0.0326 0.0170
9.1704 0.6852 0.0549 0.0170 -0.0326 0.0597 -0.0456
14.4563 0.4346 0.0456 -0.0326 -0.0549 -0.0170 0.0597
18.5709 0.3383 0.0326 -0.0597 0.0170 -0.0456 -0.0549
21.1811 0.2966 0.0170 -0.0456 0.0597 0.0549 0.0326
SaTn = Yn = Ln = Mn =
0.1787 20.9706 20.9706 1.0000
0.6502 -6.6022 -6.6022 1.0000
0.6914 3.4796 3.4796 1.0000
0.6439 1.9377 1.9377 1.0000
0.7043 0.8853 0.8853 1.0000
v
T
nx1
vnx1 rnx1 vg (t )1x1
1
r 1
1
hn
r
h
1
m1 m 2
M
0
0 m1
m1
m1
M m2
m2
1 0 h
0 vgx (t )
1 L
r
0 h
vg (t ) vgy (t )
1 (t )
0 1 0 g
m ab m 0 0
M 0 mr 2 0
I 0 ma 2 b 2
1
12 0 0 m
1
0
v 0 0 v 0
0
v 1 1
0
k11 k ix * 1
k 33 k yi
k 31 0
k 22 k xi y k yi x k
2
i
2
i k 23 k yi xi
k 21 k xi y i
k xi k xi yi 0
K k xi yi k22
k yi xi
0 k yi ix k yi
k x k xi
k y k yi
k k xi yi2 k yi xi2 k
k x e y k xi y i
k y e x k yi xi
kx ey kx 0
K e y k x k
ex k y
0 ex k y k y
Ejemplo:
k 0
1 0 0
kx k y k 1
M 0 r 2 0 r
I0
0 0
m m 1
1
a 10
k1 1 k2 1 k3 1
k11 3k k 33 3k
2 2 2
k 31 0 a a a
k 22 ka 2 k ka 2 k ka 2 k k 23 ka
a a a a 2 2 2 k 0
k 21 k k k k 13
2 2 2 2
ak
3k 2
0
2 a2
K ak
3 ka k ak
2 4
0 ak 3k
3 5 0 1 0 0
1500 100
K k 5 10 k 1 M 0 0
4 0 60
0 10 3 1
DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 123
3.8 0.45 0.89 0.21
T 3.6 0.03
0 0.87
1.3 0.9 0.45 0.43
Excentricidad
1 ak 10
ex
ky
k yi xi
3k
3
a
k
1 10
ey
kx
k xi yi 3k2 6
10 10
CR , .
3 6
Si tenemos una acción arbitraria:
vg1 (t )
P(t ) M r vg 2 (t )
vg 3 (t )
F y 0
V ( x, t )
V ( x, t ) p ( x, t ) dx V ( x, t ) dx f I ( x, t ) dx
x
Despejando se obtiene
V
p ( x, t ) f I ( x, t ) (1)
x
2 v ( x, t )
Pero, se sabe f I ( x, t ) m ( x )
t 2
Luego haciendo sumatoria sobre los momentos a los que está sometido el cuerpo:
M 0 0
dx dx V ( x , t ) M ( x , t )
M ( x, t ) p ( x, t ) dx f I ( x, t ) dx V ( x, t ) dx dxdx M ( x, t ) dx 0
2 2 x x
Con lo que se obtiene
M ( x, t )
V ( x, t ) 2
x
Sabemos además (ecuación de la elástica)
2 v ( x, t )
M ( x, t ) EI ( x) 3
x 2
Sustituyendo en (3) y (2) en (1)
2 v x, t 4 x, t
m EI p ( x, t )
t 2 x 4
Solución homogénea
2 v x, t 4 v x, t
m EI 0
t 2 x 4
Solución del tipo: v ( x, t ) ( x ) y (t )
my(t ) ( x) EI IV ( x) y (t ) 0.
m
y (t ) IV ( x)
a 4 cte
EI y (t ) ( x)
De lo anterior se obtienen 2 ecuaciones, una en función del tiempo, la otra función del espacio. y (t ) y
(x ) respectivamente
EI
y (t ) a 4
y (t ) 0 Solución del tipo y (t ) Asen( t ) B cos( t )
m
Condiciones de borde en x = 0:
v (0, t ) 0 y (t ) (0) 0
M (0, t ) 0 EIy (t ) ' ' (0) 0
(0) B1 * 0 B2 *1 B4 *1 B3 * 0 0
(1)
B2 B4 0
Condición de borde en x = L.
v ( L, t ) 0 y (t ) ( L) 0
M ( L, t ) 0 EI ' ' ( L) 0
( L) B1 senh(aL) B3 sen(aL) 0 (3)
n
( x ) B3 sen x
L
a 4 EI n 4 4 EI n 2 2 EI
2 4 2
m L m L m
Tenemos infinitos modos, como corresponde a una viga en un sistema continuo. Los primeros 3 serian:
x 2 EI
1 ( x ) Bsen 1
L
2
L m
2 x 2
EI
2 ( x ) Bsen 2 4 2
L L m
3 x 2
EI
3 ( x ) Bsen 3 9 2
L L m
v(0, t ) 0 (0) 0 B2 B4 0
v(0, t ) 0 '(0) 0 B1 B3
2 ( x )
3 ( x )
4 ( x )
18.1.3. Ortogonalidad
Sea una viga cuya deformada tenga la siguiente forma:
vi ( x, t ) yii ( x)
f I ( x, t ) yii2 m( x)i ( x)
v j ( x, t ) y j j ( x)
f i ( x, t ) y j 2j m( x) j ( x)
L L
0
f i ( x, t )v j (t , x ) dx f j ( x, t )vi ( x, t ) dx
0
(Betti)
0 0
L
(i2 2j ) m( x)i ( x) j ( x) dx 0
0
Ortogonalidad de Masa
Mi i j
m( x) ( x) ( x)dx
i j
0i j i j
Para
m( x) ( x ) dx M i
2
i
Masa Modal
Ortogonalidad de Rigidez
2 v x, t 2
m( x ) 2 EI ( x )v ''( x, t ) 0
t 2 x
vi i ( x) y i (t )
Pero
2
2
j ( x) m( x) yi (t )i ( x) EI ( x) yi (t )i'' ( x) dx 0
x
2
yi (t ) m( x)i ( x) j ( x)dx yi (t ) j ( x) 2 EI ( x)i'' ( x) dx 0
x
L
2 0 i j
j ( x) EI ( x ) ''( x ) dx 2
x 2 i M i Ki i j
i
0
L
j ( x)
x
EI ( x)i' ( x) 'j EI ( x)i'' ( x) dx 0
x
0
Esto indica que cuando las condiciones de borde trabajan la Ortogonalidad es más compleja. Para
apoyos que no trabajan:
0 i j
'' ''
EI ( x ) ( x ) ( x ) dx 2
i M i Ki i j
j i
2 v x, t 2 2 v x, t
m( x) EI ( x ) p ( x, t )
t 2 x 2 x2
v ( x , t ) i ( x ) y i (t )
i 1
y j (0)
m( x) ( x)v( x, 0)dx
j
m( x) ( x)dx
2
j
2
j ( x)m( x) i ( x) yi (t ) dx j ( x)
EI ( x) yi (t )i ''( x) dx p( x, t ) ( x)dx
x
2 j
y j (t ) m( x ) j2 ( x ) dx y j (t ) 2j M j p*j (t )
y j (t ) M j 2j M j y j (t ) p*j (t ) j 1...
y j (t ) 2 j j M j y j (t ) 2j M j y j (t ) p*j (t )
M j
y j (0)
m( x) ( x)v( x, 0)x
j
Mj
FI ( x, t ) m( x )vT ( x, t )
Caso Sísmico
2 v x, t V x, t
V ( x , t ) m( x ) p ( x, t )
FI ( x, t ) dx V ( x, t ) V ( x, t ) dx p ( x, t ) dx 0 t x
x
( x, t ) G ( x) ( x, t )
V ( x, t ) v x, t
G ( x)
Aˆ ( x ) x
V x, t ˆ v x, t
GA( x )
x x x
2 v x, t ˆ v x, t
m GA( x) p ( x, t )
t 2 x x
1 sen( t )
v(t ) ( Asen(t ) B cos(t ))
2
1
P
v(t ) 0
1 sen( t ) sen(t )
2
k
1
P0 1 cos( t ) cos(t )
v(t )
k 2
1
v (t ) 0 //Para obtener el máximo
cos(t ) cos(t )
t t 2 n 2 n t
t 2 t
2
t /
2
t (Ya que t1 )
1
Para forzar que el máximo esté en la Fase I
Donde las condiciones iniciales son las del término de la Fase I
v0 v(t1 )
v0 v(t1 )
P0 2
vmax cos
2
2
k
1
20. FRICCION
mv t N kv(t ) 0
mv t kv(t ) N
N N
vo B B vo
k k
vo A
Solución final para caso uno:
vo N N
v t sen t vo cos t
k k
Segundo caso: vo 0
mv t N kv(t ) 0
mv t kv t N
vo N N
v t sen t vo cos t
k k
Evaluamos decaimiento libre a partir de un desplazamiento inicial no nulo y vo 0
Cuando no hay resorte y con una velocidad inicial v0 la distancia máxima recorrida se obtiene del
balance de la energía cinética inicial y el trabajo de la fuerza disipada:
1 2
W mv0 Nd
2
1 mv02 1 v02
d
2 mg 2 g
E p 4 N vmax
20.3. INESTABILIDAD
Si estamos en resonancia puede ser inestable:
FD Wentrada