LABORATORIO I : MATLAB

Richard Chacon Hurtado – 2140359

Control II – Grupo O4
Universidad Industrial de Santander

G3(s) =
1) Desarrollar un script en MATLAB que a partir
de un determinado G(s), halle la salida y(t) del sistema, las
constantes de error Kp, Kv, Ka y sus errores asociados, para
cada una de las siguientes entradas de referencia r(t):
Escalón, Rampa, Parábola.

G1(s) =

2) Teniendo en cuenta el sistema anterior, se debe desarrollar

un script en MATLAB, que a partir de G(s) y H(s) halle el LGR
y respuesta al escalón del sistema en lazo cerrado y los grafique
en una sola figura.

a) Usar el script para la función de trasferencia G1(s) del punto

anterior y a partir de ahí hacer las siguientes variaciones
simulando cada una.
G2(s) =
1
G(s) =
(s + 1)
 100 1
G(s) = G(s) =
(s + 1) s(s + 1)(s + 2)

1 100
G(s) = G(s) =
s(s + 1) s(s + 1)(s + 2)

100 (s + 2.5)
G(s) = G(s) =
s(s + 1) s(s + 1)(s + 2)
 (s + 1.5)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝐺(z) = 100Gd1(z)

(s + 0.5)
G(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 0.5𝐺1𝑑(𝑧)
𝐺(z) =
(𝑧 − 1)

b) Discretizar G1 (s) a un periodo de muestreo Ts = 0.1 [s], para

obtener a G1d (z) realizar las siguientes variaciones simulando 100𝐺1𝑑(𝑧)
cada una G1d(z) =
(z-1)
𝐺1d(z)
 (z-0.5)𝐺1𝑑(𝑧)
G(z) =
0.5𝐺1𝑑(𝑧) z(z-1)
G(z) =
z(z-1)

(z-0.75)𝐺1𝑑(𝑧)
G(z) =
100𝐺1𝑑(𝑧) z(z-1)
G(z) =
z(z-1)

(𝑧 − 0.25)𝐺1𝑑(𝑧) 3) Discretize G3(s) y use la herramienta sisotool

𝐺(z) = o la función rlocus para encontrar la ganancia
𝑧(𝑧 − 1)
critica Kcr de G3d(z). Realice este
procedimiento para Ts = 0.1 [s], Ts = 1 [s] y Ts =
10 [s].

Ts= 0.1 [s]

 CONCLUSIONES

Se concluyo que ante diferentes entradas, ya sea, escalón,

impulso o rampa, los comportamientos de los sistemas varía
de forma notoria y consecuente para ambos, generando
respuestas con alunas características similares.

También vemos que al variar la forma de la función de

transferencia, agregando polos o zeros o ajustando la ganancia
se pueden obtener tres tipos de salidas, sistemas no
mortiguado con una respuesta oscilatoria, sub-amortiguado
con una respuesta con un overshoot en su estado transitorio y
Ts=1 [s] un tiempo de establecimiento hasta alcanzar su valor en
estado estable y críticamente amortiguado, donde el no hay
overshoot, pero con una respuesta exponencial con un largo
retraso hasta el valor en estado estacionario.

Finalmente se concluyó que la gráfica y ubicación de los polos

de una función permiten definir su estabilidad.

ANEXOS

• Codigos usado en el punto 1-

clear
close all
clc
s=tf('s');
g1=1/(s+1);
g2=10/(s*(s+10));
g3=(20*(s+1))/(s^2*(s+10));
g=g1
gr = feedback(g,1)
subplot(3,1,1)
step(gr,10)
title('Respuesta al escalon Kp= 1 Error de posicion= 0.5')
Ts=10 [s]
legend('Salida')
subplot(3,1,2)
t = 0:0.1:10;
u = t;
lsim(gr,u,t,10);
title('Respuesta a la rampa Kv= 0 Error de velocidad= Inf')
legend('Salida')
subplot(3,1,3)
t = 0:0.1:10;
u = (t.^2)/2;
lsim(gr,u,t,10);
title('Respuesta a la parabola Ka= 0 Error de aceleracion= Inf')
legend('Salida')
Para un tiempo de muestreo de 10 ¨[s] no hay un valor de
ganancia en el cual el sistema se estable.
syms s
g1=1/(s+1); (0.5*gd)/(z-1);
g2=10/(s*(s+10)); (100*gd)/(z-1);
g3=(20*(s+1))/(s^2*(s+10)); (0.5*gd)/(z*(z-1));
(100*gd)/(z*(z-1));
g=g2 ((z-0.25)*gd)/(z*(z-1))
((z-0.5)*gd)/(z*(z-1))
kp=limit(g,s,0) ((z-0.75)*gd)/(z*(z-1))];
Ep=1/(1+kp) for c=1:9
gr(c)= feedback(gds(c),1);
kv=limit(s*g,s,0) gr(c)=gr(c);
Ev=1/kv subplot(2,1,1)
rlocus(gds(c))
ka=limit(s^2*g) subplot(2,1,2)
Ea=1/ka step(gr(c),10)
figure
• Codigos usado en el punto 2.
end
Parte A
• Codigo usado en el punto 3.
clear
close all clear
clc close all
s=tf('s'); clc
g=1/(s+1); s=tf('s');z=tf('z',0.1);
g1= [1/(s+1) g3=(20*(s+1))/(s^2*(s+10));
100*g g3d=c2d(g3,10)
g/s sisotool(g3d)
100*g/s
g/(s*(s+2))
100/(s*(s+2))
((s+2.5)*g)/(s*(s+2))
((s+1.5)*g)/(s*(s+2))
((s+0.5)*g)/(s*(s+2))];

for c=1:9
gr(c)= feedback(g1(c),1);
gr(c)=gr(c);
subplot(2,1,1)
rlocus(g1(c))
subplot(2,1,2)
step(gr(c),10)
figure
end
Parte B

clear
close all
clc
s=tf('s');z=tf('z',0.1);
g=1/(s+1);
gd=c2d(g,0.1);
gds=[c2d(g,0.1);
100*gd