Formas lineales en variedades

1 Introducción
En esta sección se pretende introducir la parte del cálculo exterior en variedades
que se utilizará en el desarrollo teórico de la Mecánica Analı́tica. En concreto, se
necesita introducir el teorema de Froebenius para el cálculo de la integrabilidad
de un sistema de ligaduras cinemáticas, y el recı́proco del lema de Poincaré, para
la determinación de la derivabilidad de un sistema de fuerzas generalizadas de
un potencial dependiente de las velocidaes.
Se procederá a introducir los conceptos fundamentales de la forma más in-
tuitiva posible, para lo que directamente se presentan las formas multilineales
alternadas en forma de integrales definidas sobre variedades. El objetivo fun-
damental es la ágil manipulación de estos conceptos mediante las operaciones
definidas. En aras de la brevedad de esta introducción, se omiten demostra-
ciones, que pueden encontrarse en otros tratados de perfil más matemático ded-
icados especı́ficamente a este tema. Aquellos lectores que hayan estudiado las
formas diferenciales sobre variedades podrán omitir las siguientes secciones, sin
merma de la continuidad en la exposición de la Mecánica Analı́tica.

2 Variedades
Los conjuntos de puntos que componen las curvas, superficies o volúmenes en un
espacio euclı́deo tridimensional heredan de éste la posibilidad de definir una dis-
tancia entre sus puntos. En el caso de las superficies, éstan admiten parametriza-
ciones continuas y diferenciables que asignen a cada punto de un subconjunto
de R2 un punto de la superficie. En este sentido, se dice que se trata de es-
pacios bidimensionales. En otros casos, se tienen conjuntos cuyos elementos
también pueden ser identificados mediante funciones continuas y diferenciables
definidas sobre un subconjunto de R2 , pero que no poseen ninguna distancia
intrı́nsecamente definida entre sus puntos. Por ejemplo, el estado de un gas
ideal viene dado por la presión y el volumen, de forma que existe una función
continua y diferenciable entre los pares de valores (p, V ) y los posibles estados
del gas. Se reserva el nombre de variedades diferenciables o simplemente var-
iedades para estos conjuntos. En este trabajo se omitirán algunos aspectos de la
teorı́a más general de variedades diferenciables, que nos distraerı́an demasiado
del contexto mecánico en el que se encuadra. En lo que sigue se entenderá por
variedad, variedad diferenciable o variedad infinitamente diferenciable un par

1
V, F en el que V es el conjunto de puntos de la variedad y F es un conjunto de
funciones invertibles de dominio Dv ⊂ Rn que se aplican en V
v ∈ F ∧ x ∈ Dv ⇒ v(x) ∈ V
tal que, si v1 , v2 son dos funciones de F , entonces la función f
f (x) = v1−1 (v2 (x))
es una biyección infinitamente diferenciable.
Un tratamiento más común exige la introducción de las nociones de espacio
topológico, de Haussdorff, etc, que se alejarı́a de la lı́nea seguida en este trabajo.
Todas las variedades V presuponen, por definición, la existencia de una fun-
ción diferenciable v : Dv ⊂ Rn → V que asigne a cada n-erna de Dv un punto
de V . Por supuesto, esto implica que existen infinitas funciones de este tipo,
pues cualquier isomorfismo diferenciable de Dv ⊂ Rn en D sigue cumpliendo las
propiedades exigidas. Realmente no existe ninguna función privilegiada frente al
resto, por lo que cualquier elemento o definición intrı́nseca que se realice sobre
una variedad debe ser independiente de la función de representación elegida.
Esta propiedad es la que determinará el carácter intrı́nseco de los conceptos
que se van a definir. Allı́ donde no se dé una demostración, deberá suponerse
que la definición es correcta desde este punto de vista. Algunas definiciones
se realizarán para una función v ∈ F determinada, llamada función de repre-
sentación y deberá asumirse que las definiciones basadas sobre una determinada
función de representación son válidas para cualquier otra.

3 Curvas sobre variedades

Dada una variedad V , una representación v y un intervalo I ⊂ R, cualquier
función diferenciable c de I en Dv define un conjunto de puntos v(c(x)) x ∈ I
sobre la variedad, que constituye una nueva variedad unidimensional o curva
de V . Dos curvas c1 , c2 son tangentes si c01 = c02 en el punto considerado. La
tangencia es una relación de equivalencia que determina, cuando actúa como
cociente del conjunto de curvas, el conjunto T (V ) de tangentes. Este conjunto
no depende de la representación de partida.
Dada una función f definida sobre los puntos de la variedad, si se asume
una representación v, queda determinada una función fv (x) = f (v(P )), que,
mientras no haya lugar a confusión se denotará de la misma forma que f . Sea
una función f y una tangente t en el punto P0 ; se puede definir la derivada de
f según t. Sea c una curva de la tangente t, que pasa por P0 ; la derivada de f
según t es el escalar
X dci ∂f
tf =
dx ∂xi
dci
donde, llamando ai a en P0 , se tiene
dt
X ∂
tf = ( ai i )f
∂x

2
que permite representar cualquier tangente a la variedad mediante la expresión
X ∂
ai
∂xi
Si se tiene un campo de tangentes t(P ), entonces los coeficientes ai son funciones
del punto de la variedad ai = ai (x1 , . . . , xn ) .
X ∂
t(P ) = ai (x1 , . . . , xn )
∂xi
∂ X ∂
ai bj j se define otro
P
Dados dos campos de tangentes ta = i
, tb =
∂x ∂x
campo de tangentes

∂ j ∂ X  ∂bj j

i ∂ j ∂ i ∂a ∂
X
i i
[ta , tb ] = a b −b a = a −b
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj

que se conoce como corchete de Lie de ta , tb .

Las tangentes aquı́ definidas corresponden con lo que en teorı́a de tensores
se denominan vectores contravariantes.

4 Formas lineales
Dada una variedad V y una representación v, una función que asigne a cada
curva c de V un número real dado por una integral
Z x1
ω= ωi dxi
x0

donde
dxi
dxi = dci = du, u ∈ I
du
es una forma lineal definida sobre la variedad. Las formas lineales son funciones
lineales definidas sobre las curvas y no dependen de la representación elegida.
En la teorı́a general de tensores sobre variedades, las formas lineales son los
vectores covariantes.
La forma lineal ω se denotará

ω = ω1 dx1 + . . . + ωn dxn
P ∂f
Dada una función f , ésta define una función lineal df = dxi . Esta
∂xi
función lineal corresponde a la integral
Z x1
∂f
ω= i
dxi = f (x1 ) − f (x0 )
x0 ∂x

3
 ωi dxi y un campo
P
Se puede definir el producto interior de una función lineal
P i ∂
de tangentes a
∂xi X
ω◦t= ai ωi
Un conjunto de funciones lineales Ω = {ωi } define un conjunto perpendicular
de tangentes TΩ formado por aquéllas que verifiquen

ωi ◦ t = 0

Un sistema de funciones lineales es un elemento del conjunto cociente entre el

de conjuntos de funciones lineales y la relación de equivalencia de compartir el
mismo conjunto perpendicular de tangentes.

5 Subvariedades de una variedad

Al igual que se ha realizado con las curvas, pueden definirse subvariedades de
dimensión superior. En efecto, dada una variedad V y una representación v
cualquier biyección (c1 (u1 , . . . , um ), . . . , cn (u1 , . . . , um )) diferenciable no degen-
erada definida de un conjunto I ⊂ R2 en un dominio m-dimensional K ⊂ Dv
define una subvariedad m-dimensional de V .
Existe una relación de equivalencia entre subvariedades dada por la inclusión
de los mismos puntos. Sin embargo, dos subvariedades no se consierarán iguales
sólo por tener el mismo conjunto de puntos, sino que además deberán tener la
misma orientación. En efecto, si c, d son dos variedades m-dimensionales apli-
cables sobre el mismo conjunto de puntos, existe una biyección infinitamente
diferenciable entre sus dominios Ic , Id El determinante jacobiano de esta trans-
formación será positivo o negativo (no puede ser cero, por lo que será positivo
o negativo en todos sus puntos). Si es positivo, entonces las dos subvariedades
tienen la misma orientación y pueden considerarse la misma subvariedad. En
caso contrario, tienen distinta orientación. Además, una subvariedad m di-
mensional que no sea cerrada define una frontera que es una variedad m − 1-
dimensional. Ésta hereda de la variedad que delimita una orientación. Si se
utiliza una parametrización tal que la subvariedad m-dimensional corresponda
a valores u1 < 0, entonces la frontera queda paramentrizada inmediatamente por
el resto de parámetros u2 , . . . , um . Esta parametrización define la orientación
de la frontera.
Una función Z
ω = ωij dx1i dx2j

integrada sobre una subvariedad de dimensión 2, en la que ωij = −ωji y

∂ck i
dxik = du
∂ui
constituye una forma bilineal.

4
 En este contexto se debe subrayar la diferencia entre las formas bilineales y
las funciones bilineales, puesto que aquéllas son un caso particular de éstas (las
antisimétricas en cualquier par de argumentos). Esta diferencia se mantendrá
al introducir formas m−lineales.
Dadas dos formas lineales λ, σ, se define su producto exterior como una forma
bilineal ω = λ ∧ σ tal que, de acuerdo con la definición anterior
1
ωij = (λi σj − λj σi )
2
El producto exterior cumple las propiedades normales de un producto y es
anticonmutativo.
Para las formas lineales dxi , dxj , se tiene

dxi ∧ dxj = −dxj ∧ dxi

Puede demostrarse que cualquier forma bilineal puede representarse por una
serie de la forma X
ω= ωij dxi ∧ dxj
i,j

para todos los pares (i, j), o bien,

X
ω= 2ωij dxi ∧ dxj
i,j

donde los subı́ndices están ordenados i < j.

Una función Z
ω = ωi1 i2 ...im dx1i1 dx2i2 dxmim

integrada sobre una subvariedad de dimensión m, en la que ωi1 i2 ...im es anti-

simétrico en cualquier par de ı́ndices y

∂ck i
dxik = du
∂ui
constituye una forma m-lineal.
La operación producto exterior puede ampliarse. En efecto, asumiendo la
asociatividad de este producto, se puede definir el producto exterior de dos
formas multilineales. Si λ, σ son formas m, k-lineales, entonces

ω =λ∧σ

es una forma m + k-lineal. Para determinarla, se han de definir los coeficientes

ωi1 i2 ...im+k . Suponiendo que las formas λ, σ son a su vez los productos exteriores
reiterados m, k veces de las p = m + k formas lineales

ω1 ∧ ω2 ∧ . . . ∧ ωp

5
entonces
j ...j
δh11 ...hpp
ωi1 i2 ...im+k = ωj1 h1 . . . ωjp hp
p!
donde se ha utilizado la delta de Kronecker generalizada
 
 δ j1 . . . δ jp 
 h1 h1 
j ...j
δh11 ...hpp =  . . . . . . . . . 
 
 j1 jp 
 δhp . . . δhp 

Puede demostrarse que cualquier forma m−lineal ω ouede representarse por

una combinación de la forma
X
ω= ωi1 ,...,im dxi1 ∧ dxi2 ∧ dxim
i1 ,...,im

.
El conjunto de las formas m−dimensionales tiene estructura de espacio vec-
torial.
Dada una forma m−dimensional ω, se puede obtener una forma m + 1-
dimensional dω, llamada derivada exterior que verifique que si A es la frontera
del dominio cerrado m + 1dimensional B, se tenga
Z Z
ω= dω
A B

Esta forma viene dada por

X ∂ωi1 ,...,in j
dω = dx ∧ dx1i1 ∧ dx2i2 ∧ dxmim
j,i1 ,...,im
∂xj

( de esta propiedad, que se conoce como teorema de Stokes generalizado, se

deducen, como casos particulares, los clásicos teoremas de Gauss-Ostrogradsky
y de Stokes). La derivada exterior verifica las leyes habituales de derivación
frente a combinaciones lineales y productos.

6 Lema de Poincaré y su recı́proco

El lema de Poincaré establece que si ω es una n-forma, entonces

dddω = 0

y su recı́proco afirma que si

dν = 0
entonces existe una forma ω tal que

ν = dω

6
.
La demostración del lema de Poincaré es bastante inmediata. Dada la defini-
ción de derivada exterior presentada en este trabajo, es inmediato que si ω es una
forma n-lineal, entonces define un escalar sobre cada subvariedad n-dimensional.
La forma n+1-lineal dω asigna a cada subvariedad n+1 dimensional el resultado
de evaluar ω sobre su frontera (que es una subvariedad n dimensional). Obvi-
amente, dω da resultado nulo al evaluarse sobre formas n + 1-dimensionales
cerradas. Por lo tanto, ddω, que representarı́a una forma n+2 lineal que asig-
nase a cada subvariedad n+2 dimensional el resultado de evaluar dω sobre su
frontera es nulo, pues esta última es cerrada.
La demostración del recı́proco del lema de Poincaré es como sigue. Si ν es
una k-forma, entonces ν asocia a cada subvariedad k-dimensional un escalar.
Por lo tanto, dν asocia a cada subvariedad k + 1-dimensional el valor de ν
en su frontera. Si dν es nula, entonces todas las subvariedades k-dimensionales
cerradas tienen un valor de ν nulo, es decir, dada una variedad k −1 dimensional
cerrada, todas las variedades k dimensionales de igual orientación que la tengan
como frontera tienen el mismo valor de ν. Esto permite definir una función
k-1-lineal sobre cualquier variedad k-1 dimensional cerrada. Si se establece un
sistema arbitrario para cerrar las variedades k-1 dimensionales que cierre dichas
variedades a partir de sus fronteras k-2 dimensionales, entonces se tiene una
función k-1 lineal cuya derivada exterior es, por construcción ν, que es lo que
se querı́a demostrar.
La prueba anterior es fácilmente ilustrable en el caso en que ν sea una forma
bilineal alternada. En este caso, ν asocia un escalar a cada subvariedad bidi-
mensional. Si dν es nula, entonces este escalar es nulo para todas las superficies
cerradas. Elegida una curva cerrada, todas las superficies que se apoyen en ella
por el mismo lado, tienen el mismo valor de ν, con lo que se tiene un valor asig-
nado a cada curva frontera, es decir, a cada curva cerrada. Si se elige un método
(con lı́neas rectas en una parametrización concreta, con geodésicas, definida un
métrica arbitraria, etc) para cerrar curvas abiertas, se tiene una forma lineal
que asocia a cada curva un escalar y es tal que, por el proceso de construcción,

ν = dω

como se querı́a demostrar.

7 Condición de integrabilidad total de un sis-

tema de ecuaciones diferenciales ordinarias
A continuación se desarrollan las condiciones necesarias y suficientes para la
integración completa de un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. El
tratamiento está basado en el excelente libro de Lovelock.
Sea un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales
∂xi
= aiα (tβ , xj )
∂tα

7
donde los subı́ndices latinos (i ,j ) toman valores desde 1 hasta n y los subı́ndices
griegos (α , β) toman valores desde 1 hasta m. Se tiene por tanto un sistema de n
ecuaciones con n incógnitas, que son las funciones x1 (t1 , . . . , tm ) . . . , xn (t1 , . . . , tm ).
Se trata de investigar las condiciones necesarias y suficientes para que el sistema
anterior sea resoluble. En general dada una elección arbitraria de las n × m
funciones aiα el sistema, que sólo contiene n funciones incógnita xi , es incom-
patible. La forma de presentar el problema asegura que, dados los valores de
las incógnitas en un punto t01 , . . . , t0m la solución (si existe) es única. La exis-
tencia de solución se traduce en la existencia de una familia de hipersuperficies
de simensión m en un espacio n + m dimensional, lo que tiene una transcen-
dencia fundamental en la determinación de los dos parámetros más importantes
de un sistema: el número de grados de libertad ` y la dimensión del espacio de
configuración nq .
En principio, si el sistema tiene solución, se puede calcular:

∂ 2 xi ∂aiα ∂ajα
= + ajβ
∂tα ∂tβ ∂tβ ∂xj

que, como debe ser simétrica respecto a α, β, se tiene que los parámetros
∂aiα ∂aiβ ∂aiα ∂aiβ
Qiαβ = − + ajβ − ajα
∂tβ ∂tα ∂xj ∂xj

deben ser nulos. Por lo tanto, la nulidad de los parámetros Q es condición nece-
saria para la integrabilidad del sistema original de ecuaciones. Se demostrará a
continuación que la nulidad de estas constantes es, además, condición suficiente.
En efecto, elijamos un punto t0α y un conjunto de parámetros λα . Entonces, ten-
emos definida una aplicación

tα = t0α + sλα

que asigna a cada s un punto del espacio de variables independientes. Sea ahora
el sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas totales:
dyi
= λα aiα (t0γ + sλγ , yj ) (1)
ds
Que siempre define un conjunto de soluciones

yi = yi (s, λα , yj0 )

Sean las funciones

∂yi
wiα (s, λγ , yj0 ) = − saiα (t0γ + sλγ , yj )
∂λα
derivando la ecuación (1)

∂ 2 yi ∂aiβ ∂aiβ ∂aiβ

= aiα + sλβ ( + ajα ) + λβ wj α
∂λα ∂s ∂tα ∂xj ∂xj

8
si derivamos w
∂wiα ∂ 2 yi ∂aiα ∂aiα
= − biα − sλβ ( + ajβ )
∂s ∂s∂λα ∂tβ ∂xj

lo que permite escribir

∂wiα ∂aiβ
− λβ wjα = sλβ Qiαβ
∂s ∂xj

dado que el segundo miembro es nulo por hipótesis, nos queda una ecuación
diferencial lineal homogénea para w que en s = 0 vale 0, por lo que wiα = 0
para todos los valores de λ, s. Por lo tanto,
∂yi
= saiα (t0γ + sλγ , yj )
∂λα
Se define ahora la función
tα − t 0
zi (s, tα , y0 ) = yi (s, , y0 )
s
la cual se deriva
∂zi
= aiα (tγ , zj )
∂tα
∂zi
=0
∂s
Por lo que las funciones zi no son funciones explı́citas de s. Si ahora se hace

xi (tα , y0 ) = zi (s, tα , y0 )

que verifica las condiciones iniciales del teorema.

8 Índice de integrabilidad
A continuación se presenta un desarrollo original que permita, dado un conjunto
de formas lineales, deducir la mı́nima dimensión de las subvariedades integrales
que determina.
Las anteriores condiciones de integrabilidad se pueden expresar en función
de los vectores tangentes permitidos por el sistema Ω de formas diferenciales
Ω = {ω1 , . . . , ωp }. Sea DΩ el conjunto de vectores tangentes tal que
• si A ∈ TΩ es un vector tangente permitido por Ω, entonces A ∈ DΩ , es
decir TΩ ⊂ DΩ
• si A ∈ DΩ ∧ B ∈ DΩ , entonces [A, B] ∈ DΩ .

9
es decir DΩ es cerrado para la operación binaria descrita por el corchete de Lie.
Una base del conjunto TΩ la constituyen los vectores tangentes
m
Pn ∂k
X ∂
A1 = k=1 a1 + δ1k k
∂xk ∂t
k=1
...
m
Pn ∂ X ∂
Ai = k=1 aki k + δik k
∂x ∂t
k=1
...
m
Pn ∂ X ∂
Aj = k=1 akj k + δjk k
∂x ∂t
k=1
...
m
k ∂ ∂
Pn X
Am = k=1 am k + δmk k
∂x ∂t
k=1

El producto de Lie de dos vectores del conjunto anterior es

n
X ∂ahj h
k ∂ai ∂
[Ai , Aj ] = Ai Aj − Aj Ai = (aki − aj )
∂xj ∂xj ∂xh
k,h=1

Obviamente, comparando esta expresión con los términos Qiαβ de la sección

anterior, se deduce que los productos de Lie de la base de TΩ son nulos si y sólo
si lo son los Qiαβ .
Por consiguiente, la condición necesaria y suficiente para la integrabilidad
total de un sistema Ω de formas lineales es que DΩ = TΩ .
La no integrabilidad total de un conjunto Ω no impide la existencia de var-
iedades integrales de dimensión mayor que m. Obviamente estas variedades
serán descritas por un conjunto de formas lineales Γ que sean implicadas por Ω
y por consiguiente TΩ ⊂ TΓ . Si se elige el sistema Γ tal que TΓ = DΩ , se tiene
entonces TΓ = DΓ , con lo que Γ es totalmente integrable y su dimensión es la
de la variedad menos la dimensión de DΩ . Se tiene, pues, el siguiente resultado
Dado un sistema de formas lineales Ω definido en una variedad de dimensión
N , la dimensión mı́nima de las subvariedades integrales de Ω es igual a N menos
la dimensión de DΩ

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