Fase 4 Planteamiento Del Proyecto - Borrador - V1

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Grupo: 212020 _14
Fase 4: Planteamiento del Proyecto
Erasmo Chocontá Agudelo
Luisa Fernanda López
Sandra Milena Pardo
Diego Andrés Perilla Sosa
Maira Alejandra Vera
Tutor:
Elkin Duran
Universidad Nacional abierta y a distancia
Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Ingeniería Industrial
2019
Título del proyecto
Movilización con robot EV3

de capsula contenedora de
material radiactivo
Introducción
En el contenido de este proyecto se quiere mostrar la solución al planteamiento
del problema principal que se refiere a la movilización de una sustancia peligrosa
usando un robot no tripulado, se tienen que muestran la metas, logros y procesos
para llegar a la conclusión final de este proyecto.
Esto mostrando las razones lógicas de la realización de este proyecto, también se

indican los procedimientos a seguir y el diseño principal del prototipo por medio de
un plano que ilustrara el componente físicamente. Se cuenta con el presupuesto
de los gastos que conllevan la realización del prototipo desglosando cada uno de
los costos y horas hombre usadas. Por otra parte se tienen en cuenta un
cronograma de actividades para el desarrollo de cada uno de los puntos que se
informa teniendo en cuenta las fechas de entrega por parte de cada uno de los
integrantes del proyecto.
Planteamiento y formulación del problema:

Planteamiento del problema :
En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo

de una zona aislada a otra a través de un laberinto. A pesar de que la sustancia
está encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de
manera que ningún ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona
de transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su contenedor sólo
pesan 100 gramos. La carga se debe transportar usando un robot LEGO
MINDSTORM EV3 que resuelva el laberinto. (ver imagen 1)
Formulación del problema
¿Cómo usar el robot LEGO MINDSTORMS EV3 para transportar dentro de una
planta nuclear una carga de 100 gramos de un material altamente radiactivo,
siguiendo una trayectoria marcada en el piso?
Objetivos
Objetivo general:
Mediante el diseño, programación y construcción se quiere transportar, una
sustancia altamente radiactiva de una zona a otra a través de un laberinto de
forma segura sin exponer a ningún tipo de personal, dicha sustancia se
encuentra encapsulada pero existe alto riesgo de radiación durante el transporte
de la misma.
Objetivos específicos
 Diseñar un robot que sea capaz de transportar una sustancia radioactiva

encapsulada que pesa 100 g desde un punto de inicio hasta un punto final.
 Realizar la programación del robot lego EV3 para que siga una trayectoria
demarcada en el piso.
 Realizar las pruebas del robot para evaluar el comportamiento durante el
transporte de la sustancia.
Justificación
La implementación de métodos de seguridad y salud en el trabajo son temas que

hoy en día prevalecen en todas las empresas, para este caso en específico nace
la necesidad de transportar una sustancia radioactiva almacenada en un recipiente
sellado de manera segura sin que sea manipulada por alguna persona.
Con el fin de no poner en riesgo la integridad del personal de la empresa y la

propiedad física de la compañía, debido a que si el contenido de la capsula a
transportar presenta algún daño, la compañía almacenadora del producto se vería
afectada económicamente o en peores casos el personal que labora sufriría algún
tipo de exposición que afectaría su integridad física.
Marco Teórico
Plan de lecciones:
Este plan de lecciones de robótica se proporciona un procedimiento paso por paso
para saber cómo usar la aplicación de programación EV3 con lecciones dadas en
un aula de clases. Cada lección y desafío le proporcionarán la ayuda necesaria
para preparar, ejecutar y evaluar la clase. Depende de usted seleccionar la
cantidad y qué tipo de tareas y desafíos extras proporcionados utilizará en su
curso de robótica. En la sección de desafíos de informe de diseño encontrará un
rango de ideas abiertas que alentarán un enfoque con más exploración en
comparación con los tutoriales. Puede iniciar su curso enfocándose en algunos de
los desafíos de informe de diseño, dejando que los estudiantes sepan en qué
tutoriales y secciones del texto de ayuda pueden encontrar asistencia e
inspiración, o puede hacer que los estudiantes los completen después de un inicio
más estructurado usando los tutoriales.
1. Cada tableta tiene una versión preinstalada de la aplicación de

programación LEGO MINDSTORMS Education EV3.
2. Cada Bloque EV3 tiene el último firmware y está totalmente cargado. Para
instalar el firmware, necesita una versión de escritorio del software EV3.
Para más información, consulte la Guía del usuario, a la cual puede
acceder desde el menú.
3. Antes de conectar las tabletas y los bloques EV3 por medio de Bluetooth en
el aula de clases, le recomendamos que cambie el nombre de cada bloque
EV3. Esto se puede realizar de dos maneras: a. Actualización del nombre
por medio del software EV3 de escritorio usando un cable USB. b.
Actualización al firmware V1.07E o posterior y cambiar el nombre por medio

del Área de configuración de bloques EV3 (consulte la Guía del usuario
para obtener ayuda).
4. Visualice el video de inicio rápido desde el menú. Es probable que desee
que los estudiantes se familiaricen con los nombres y funciones de los
distintos elementos del juego de bloques. Discuta el nombramiento y la
funcionalidad básica de los componentes de hardware principales y
establezca un conjunto de reglas de gestión de bloques. En la Guía del
usuario se incluye una copia de la lista de elementos del set principal 45544
LEGO MINDSTORMS Education EV3. La Guía del usuario es su fuente
para todo lo relacionado con el hardware de LEGO MINDSTORMS EV3
Preparación del hardware a utilizar
Familiarícese con el Giro sensor para garantizar que puede detectar cuando está a
la deriva y cómo corregirlo. El capítulo del Giro sensor en la Guía del usuario le
ayudará a que se familiarice con el sensor. Este tema también es tratado en el
Paso 4 del siguiente procedimiento. Al proporcionar cinta adhesiva y
transportadora, los estudiantes pueden crear distintos ángulos en el suelo para
validar el ángulo de giro de sus robots. Para las tareas 5a y 5b, debe proporcionar
bandas de caucho para que los estudiantes coloquen un bolígrafo en sus robots.
Para la tarea 5c debe preparar un laberinto en el suelo. Puede usar una hoja
grande de papel, objetos, marcadores o cinta adhesiva (vea la ilustración de
abajo). ¡No todos los robots son bases motrices! Estos desafíos de informe de
diseño ponen a prueba la habilidad de los estudiantes para construir y programar
sus propias creaciones basándose en un informe que permita la diversidad de
soluciones. Los estudiantes tienen la oportunidad de elegir un método que, en
comparación con los tutoriales de paso por paso, sea más abierto. Los desafíos de
informe de diseño también le permiten evaluar las habilidades creativas y
colaborativas de un estudiante. A continuación, se enumeran cuatro informes de
diseño. Para cada desafío, debe considerar de manera anticipada cuántas
lecciones recibirán los estudiantes para que las puedan completar. Si a los
estudiantes se les informa que tienen cuatro lecciones de 45 minutos y que deben
estar listos para presentar su única solución, tienen mayor probabilidad de
administrar su tiempo y de esta manera ajustar sus ambiciones en conformidad.
Estos desafíos de informe de diseño se pueden usar como punto inicial de su
clase; por lo tanto los estudiantes pueden usar los tutoriales y el texto de ayuda
como referencia.
Metodología
Fase 1
Elaboración del prototipo según el tipo de modelo teniendo en cuenta cada una de
las funciones del robot utilizando recursos como libros guía y planos.
De la misma manera se usara el hardware del robot LEGO mindstorms EV3, como
son el giro sensor, mecanismo porta carga, sensor ultrasónico y táctil, etc.
Fase 2
Diseño del control donde seguirá las funciones programadas para que ponga en
uso los sensores a instalar.
Fase 3
Construcción del robot con sensores de color donde tendrá como recurso
principal un microcontrolador (control lego) con sensor de reconocimiento de
colores.
Fase 4
Iniciar el proceso de programación mediante el software proporcionado por lego
mindstorms EV3 donde se contara como recursos principales un equipo de
cómputo y el software mencionado
Fase 5
Presentación del prototipo finalizado mediante material de video y equipos de
cómputo para la presentación de planos, procedimientos y ejecución del problema.
PLANO DEL TRANSPORTADOR DE

SUSTANCIAS PELIGROSAS
Pseudocódigo
Mediante la siguiente serie de instrucciones se busca realizar la programación
lógica de instrucciones que seguirá el robot LEGO mindstorms EV3:
1. Procedimiento A.C gradual

2. Motor izquierdo y derecho al 100 % por 3 segundos
3. Parar
4. Girar a la izquierda motor izquierdo al 20% motor derecho 80% por 2
segundos.
5. Avanzar por 10 segundos motores al 100%
6. Parar
7. Girar a la derecha motor derecho al 20% motor izquierdo al 80%
9. Parar
segundos.
12. Parar
segundos.
17. Parar
20. Parar
segundos.

23. Parar
segundos.
26. Parar
segundos.
29. Parar
32. Parar
33. Fin
Presupuesto
Cronograma
Lista de referencias
Guía de usuario lego Minsdtorms EV3

URL https://www.blogger.com/Downloads/Guia_de_usuario-
LEGO_MINDSTORMS_EV3.pdf
Introducción al plan de lecciones de robótica uso de la aplicación de
programación EV3
URL https://le-www-live-s.legocdn.com/sc/media/files/ev3-introduction-to-
robotics/introduction-to-robotics-tablet-es-
b08f2764ee6a5a74cbc89a545fa24b0b.pdf?la=en-gb
Minsdtorms EV3 recuperado de:

URL https://www.lego.com/es-
es/Mindstorms/products/mindstorms-ev3-31313
Prueba anti choque recuperado de:
URL https://www.youtube.com/watch?v=14PswDr0otE
Sensor ultrasónico recuperado de:

URL http://canaltic.com/rb/legoev3/141_sensor_ultrasnico.html
URL https://www.youtube.com/watch?v=dYpNRskZz6E
Sensor de color recuperado de:

URL https://www.youtube.com/watch?v=EacY_9Ixh68
URL http://canaltic.com/rb/legoev3/145_otros_sensores.html
Anexos
Figura 1. Descripción del camino laberintico a recorrer
Figura 2. Descripción del robot LEGO Minsdtorms EV3

Fase 4 Planteamiento Del Proyecto - Borrador - V1

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Diego Andrés Perilla Sosa

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Título del proyecto

Movilización con robot EV3

Esto mostrando las razones lógicas de la realización de este proyecto, también se

Planteamiento y formulación del problema:

En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo

Formulación del problema

 Diseñar un robot que sea capaz de transportar una sustancia radioactiva

La implementación de métodos de seguridad y salud en el trabajo son temas que

Con el fin de no poner en riesgo la integridad del personal de la empresa y la

1. Cada tableta tiene una versión preinstalada de la aplicación de

Actualización al firmware V1.07E o posterior y cambiar el nombre por medio

Preparación del hardware a utilizar

PLANO DEL TRANSPORTADOR DE

1. Procedimiento A.C gradual

22. Avanzar por 10 segundos motores al 100%

Guía de usuario lego Minsdtorms EV3

Minsdtorms EV3 recuperado de:

Sensor ultrasónico recuperado de:

Sensor de color recuperado de:

Figura 1. Descripción del camino laberintico a recorrer

Figura 2. Descripción del robot LEGO Minsdtorms EV3

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