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Practica 1
USO DE MATLAB ENFOCADO AL
ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
Julio Roberto Suárez Flechas – Código: 2160444
Resumen – Durante esta práctica se desarrollará el análisis de
la respuesta temporal de sistemas de control en lazo abierto y
lazo cerrado usando comandos de MATLAB. Para ello se
seleccionarán tres sistemas: uno de primer orden, uno de segundo
orden y otro de orden mayor. Cada sistema será analizado en su
respuesta transitoria y estable, generando sus respectivas graficas
con la utilización de dos controladores: el primero con diferentes
ganancias proporcionales y un controlador PID (controlador
proporcional, integral y derivativo). Como parte final se realizará
una comparación entre los dos controladores utilizados.
Índice de Términos- estado estable, estado transitorio, MATLAB,
retroalimentación.
I. INTRODUCCIÓN
El lograr hacer que un sistema de control funcione y realice
medianamente la acción que se deseaba, es un proceso inicial
durante la trayectoria de la realización completa del sistema,
debido a que nos quedaríamos cortos en el conocimiento de
nuestro sistema y no se podría plantear métodos precisos, con
los cuales podríamos tener mejores significativas en el proceso
del sistema y obviamente en la tarea final que se está
realizando.
Para lograr mejorar nuestros métodos de procesos es
necesario recurrir a herramientas que nos darán información
acerca del proceso que se está llevando a cabo, un ejemplo de
esto es la función de transferencia de un sistema de control, la
cual por medio de un modelo matemático que a través de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema con una señal de
entrada o excitación, utilizando la transformada de Laplace
con la salida y la entrada, bajo la suposición de que las
condiciones iniciales son nulas. En la teoría de control, a
menudo se usan las funciones de transferencia para
caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes
o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
Basándonos en las funciones de transferencia de los
sistemas tenemos la visión a distintas formas de poder
observar el comportamiento de nuestro sistema, como lo son
el poder graficar dicha función de trasferencia y ver el
comportamiento de nuestro sistema durante su respuesta
transitoria, donde se visualiza como nuestro sistema comienza
a responder a un estímulo realizado al sistema y
posteriormente ver la respuesta de estado estable, donde se
visualiza como nuestro sistema logra un equilibrio después de
cierto tiempo.
Como primera parte durante esta práctica se realizó la
elección de los tres sistemas a los cuales le realizaremos su
análisis correspondiente, estos sistemas fueron: sistema de
control de crucero, sistema de control de la velocidad de un
motor de corriente continua y por último el sistema de control
aircraft pitch.
II. ANÁLISIS
A. CONTROL CRUCERO
La finalidad que se desea lograr con este sistema es el poder
controlar de forma automática el factor de movimiento de un
automóvil. Para lograr esto será necesario medir la velocidad
del automóvil y compararla con la velocidad deseada, al
realizar esto se realizará el respectivo ajuste del acelerador.
Para este sistema se asumirán dos parámetros: la masa (m) del
vehículo con un valor de 1000 kg y el coeficiente de
amortiguación (b) con un valor de 50 N.s / m. Realizando el
respectivo análisis dinámico del sistema se obtienen las
siguientes ecuaciones del sistema:
(1)
(2)
Teniendo las ecuaciones dinámicas del sistema se realiza la
respectiva transformada de Laplace, y se obtiene la siguiente
función de transferencia que nos describe el comportamiento
del sistema:
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unitario, sobre la gráfica de impulse por medio de la función

hold, se dibuja la función impulso, como referencia de
entrada.
Imagen 1. Función de transferencia del sistema
Teniendo la función de transferencia se comienza con el
desarrollo del programa con el cual podremos realizar el
análisis del sistema en estado transitorio y estado estable. En
la Imagen 2, se puede visualizar el script desarrollado para
insertar la función de transferencia en Matlab.

• Sistema en lazo abierto: El primer análisis que se realiza es

con el sistema en lazo abierto, donde el vector u serán las
constantes de proporcionalidad que se utilizarán y por medio
de la función tf se ingresara la función de transferencia.

Imagen 4: Comportamiento del sistema para la entrada de impulso.

La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar un

impulso al sistema, iniciara su funcionamiento en la ganancia
del sistema y posteriormente empezara a decrecer debido a
que no tiene más estimulaciones de entrada.

Imagen 2: Script para ingresar la función de transferencia Como segunda parte del lazo abierto, en la Imagen 5, se puede
visualizar el script realizado para graficar el funcionamiento
A partir de la línea once multiplicamos nuestra función de de nuestro sistema con un escalón unitario como entrada.
transferencia con cada una de las constantes de
proporcionalidad, y tendremos nuestro sistema listo para ser
probado con diferentes entradas. En la Imagen 3, se puede
visualizar el script realizado para graficar el funcionamiento
de nuestro sistema con un impulso unitario como entrada.

Imagen 5: Script para entrada de escalón unitario.

Para este caso, con escalón unitario de entrada se utiliza la

Imagen 3: Script para entrada de impulso unitario.
Para este caso, con impulso unitario de entrada se utiliza la
función impulse, la cual nos genera la gráfica del
comportamiento del sistema con el impulso respecto al vector
de tiempo t, con el cual evaluaremos el sistema en 60
segundos, para obtener una mejor visualización del
comportamiento del sistema. En la Imagen 4, se puede
visualizar la gráfica generada para una entrada de impulso
función step, la cual nos genera la gráfica del comportamiento
del sistema con el impulso respecto al vector de tiempo t, con
el cual evaluaremos el sistema en 60 segundos, para obtener
una mejor visualización del comportamiento del sistema. En la
Imagen 6, se puede visualizar la gráfica generada para una
entrada de escalón unitario, sobre la gráfica de step por medio
de la función hold, se dibuja la función de escalón unitario,
como referencia de entrada.
 3

Imagen 6: Comportamiento del sistema para la entrada de escalón. Imagen 8: Comportamiento del sistema para entrada de rampla.

La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar el La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar la
escalón unitario al sistema, este va obteniendo una ganancia rampla al sistema, este va obteniendo una ganancia que irá
que irá aumentando, es decir, el sistema esta en estado aumentando exponencialmente, y después de un tiempo se
transitorio, y transcurrido 5 tabos de tiempo, dependiendo de logra estabilizar teniendo una ganancia lineal.
la constante de proporcionalidad, este entrara en estado
estable, manteniendo la ganancia en un valor. • Sistema en lazo cerrado: El segundo análisis que se realiza es
con el sistema en lazo cerrado, donde utilizaremos las mismas
Como tercera parte del lazo abierto, en la Imagen 7, se puede constantes de proporcionalidad del caso anterior y la función
visualizar el script realizado para graficar el funcionamiento de transferencia ingresada anteriormente. En este caso se
de nuestro sistema con una rampla como entrada. analizará el sistema con entradas de escalón, rampla y
parábola.

Como primera parte del lazo cerrado, en la Imagen 9, se puede

visualizar el script realizado para graficar el funcionamiento
de nuestro sistema con un escalón unitario como entrada.

Imagen 7: Script para entrada de rampla.

Para este caso, con la rampla de entrada se utiliza la función

lsim, la cual nos permite generar la gráfica del
comportamiento del sistema con cualquier tipo de entrada, en
este caso la rampla, para ello se crea la variable ramp y será la
que ingresamos en la función lsim la cual nos realiza la gráfica
de la respuesta a la rampla respecto al vector de tiempo t, con
el cual evaluaremos el sistema en 60 segundos, para obtener
una mejor visualización del comportamiento del sistema. En la
Imagen 8, se puede visualizar la gráfica generada para una
entrada de rampla, sobre la gráfica de lsim por medio de la
función hold, se dibuja la función de rampla, como referencia
de entrada.
Imagen 9: Script para entrada de escalón.
Para este caso, con escalón unitario de entrada se utiliza la
función step, la cual nos genera la gráfica del comportamiento
del sistema con el impulso respecto al vector de tiempo t, con
el cual evaluaremos el sistema en 60 segundos, para obtener
una mejor visualización del comportamiento del sistema. En la
Imagen 10, se puede visualizar la gráfica generada para una
entrada de escalón unitario, sobre la gráfica de step por medio

de la función hold, se dibuja la función de escalón unitario,
como referencia de entrada.
Imagen 10: Comportamiento del sistema para entrada escalón.
La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar el
escalón unitario al sistema, este va obteniendo una ganancia
que irá aumentando, es decir, el sistema está en estado
transitorio, y transcurrido 5 tabos de tiempo, dependiendo de
la constante de proporcionalidad, este entrara en estado
estable, manteniendo la ganancia en un valor. Debido a la
retroalimentación del sistema, se llegará al estado estable de
una manera más rápida que con el lazo abierto.
Como segundo parte del lazo cerrado, en la Imagen 11, se
puede visualizar el script realizado para graficar el
funcionamiento de nuestro sistema con una rampla como
entrada.
Imagen 11: Script para entrada de rampla
Para este caso, con la rampla de entrada se utiliza la función
lsim, la cual nos permite generar la gráfica del
comportamiento del sistema con cualquier tipo de entrada, en
este caso la rampla, para ello se crea la variable ramp y será la
que ingresamos en la función lsim la cual nos realiza la gráfica
de la respuesta a la rampla respecto al vector de tiempo t, con
el cual evaluaremos el sistema en 60 segundos, para obtener
una mejor visualización del comportamiento del sistema. En la
Imagen 12, se puede visualizar la gráfica generada para una
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entrada de rampla, sobre la gráfica de lsim por medio de la
función hold, se dibuja la función de rampla, como referencia
de entrada.
Imagen 12: Comportamiento del sistema para entrada rampla.
La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar la
rampla al sistema, este va obteniendo una ganancia que irá
aumentando exponencialmente, y después de un tiempo se
logra estabilizar teniendo una ganancia lineal, que se asemeja
a la entrada.
Como segundo parte del lazo cerrado, en la Imagen 13, se
puede visualizar el script realizado para graficar el
funcionamiento de nuestro sistema con una parábola como
entrada.
Imagen 13: Script para entrada de parábola.
Para este caso, con la parábola de entrada se utiliza la función
lsim, la cual nos permite generar la gráfica del
comportamiento del sistema con cualquier tipo de entrada, en
este caso la parábola, para ello se crea la variable quad y será
la que ingresamos en la función lsim la cual nos realiza la
gráfica de la respuesta a la parábola respecto al vector de
tiempo t, con el cual evaluaremos el sistema en 60 segundos,
para obtener una mejor visualización del comportamiento del
sistema. En la Imagen 14, se puede visualizar la gráfica
generada para una entrada de parábola, sobre la gráfica de lsim
por medio de la función hold, se dibuja la función de parábola,
 5

como referencia de entrada. retroalimentación del circuito multiplicando la función de

transferencia con las variables de control. Teniendo realizada
la retroalimentación del sistema se realiza el mismo proceso
que se llevo acabo con el controlador proporcional utilizando
la función step, y esta nos generara la gráfica del sistema vista
en la Imagen 16, pero ahora con el controlador PID.

Imagen 14: Comportamiento de sistema para entrada parábola.

La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar la

parábola al sistema, este va obteniendo una ganancia que irá
aumentando exponencialmente, retardando el estado estable
del sistema, y después de un largo tiempo su ganancia se Imagen 16: Comportamiento del sistema para entrada escalón y
controlador PID
volverá lineal y el sistema se volverá estable.
La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar el
• Sistema en lazo cerrado con PID: Anteriormente se realizó el
escalón, dependiendo de la ganancia proporcional que se
análisis del sistema con un contralor proporcional, en esta
ingresa se obtendrán diferentes comportamientos en los
parte realizaremos el análisis del sistema con una entrada de
estados transitorios, pero después de los 5 tabos los tres
escalón unitario, pero utilizando un controlador PID
sistemas entran en estado estable en el mismo valor.
(Controlador proporcional, integral y derivativo). En la
Imagen 15, se puede visualizar el script realizado para obtener
• Sistema en abierto discretizando la función de transferencia:
la grafica de la respuesta con el controlador PID.
Como siguiente trabajo de la práctica, procedemos a analizar
como se comporta la respuesta del sistema al momento de
discretizar nuestra función de transferencia para periodos de
muestreo de 0.1 y 1 segundo. En la Imagen 17, se puede
visualizar el script generado para discretizar la función.

Imagen 15: Script para entrada de escalón con PID.

En este caso se utiliza la función pid, la cual crea un

controlador PID de tiempo continuo con ganancias
proporcionales, integrales y derivadas Kp, Ki y Kd, en nuestro
caso se varían las ganancias proporcionales y se almacenan en
Imagen 17: Script para discretizar la función de transferencia y
las variables: C1, C2 y C3. Posterior a esto realizamos la
graficarla.

Para este caso se utiliza la función c2d, el cual nos convierte el
sistema continuo a discreto con el periodo de tiempo deseado.
En la Imagen 18 y 19, se puede observar el resultado de
utilizar la función c2d, discretizando la función con un periodo
de 1 y 0.1 segundos.
Imagen 18: función discretizada con un periodo de 0.1s.
Imagen 19: función discretizada con un periodo de 1s.
Comparando las dos graficas se ve como al discretizar con un
menor periodo de tiempo se obtiene una mejor gráfica, y si
comparamos los resultados de lazo abierto sin discretizar se
puede observar como se obtiene la misma forma en el
resultado.
• Error en estado estable para controlador PID y
proporcional: Como siguiente trabajo de la práctica,
procedemos a realizar un script con el cual podremos generar
una grafica del error en estado estable cuando utilizamos un
controlador proporcional y PID.
En la Imagen 20, se puede observar el script realizado para
graficar el error de estado estable utilizando el controlador
proporcional, en este caso simplemente cambiando de
posición las variables en la función feedback obtendremos el
error en estado estable del sistema comprobando su
funcionamiento con una estrada de escalón. En la Imagen 21,
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se puede observar la grafica del error en estado estable.
Imagen 20: Script para error de estado estable en controlador
proporcional
Imagen 21: Grafica de error en estado estable en controlador
proporcional.
Debido a que la función de transferencia no cuenta con
ninguna clase de integrador en su estructura, al ingresar una
entrada de escalón al sistema este ocasionara que exista un
error de magnitud constante, dependiendo de la ganancia
proporcional ingresada.
En la Imagen 22, se puede observar el script realizado para
graficar el error de estado estable utilizando el controlador
PID, se realizará el mismo cambio de posición con variables
en la función feedback y obtendremos el error en estado
estable del sistema comprobando su funcionamiento con una
estrada de escalón. En la Imagen 23, se puede observar la
gráfica del error en estado estable.

Imagen 22: script para error en estado estable para controlador PID
Imagen 23: grafica de error en estado estable para controlador PID
Al utilizar el controlador PID este nos está generando una
adición de dos polos y un cero en nuestra función de
trasferencia, es decir, se estaría teniendo un integrador y por
tanto al ingresar nuestra entrada de escalón tendremos un error
de cero transcurrido cierto tiempo y en el estado transitorio su
comportamiento depende de la ganancia proporcional
indicada.
• Obtención de los polos de la función en lazo cerrado: Como
parte final de análisis del sistema, se procede a realizar un
script con el cual podremos ver los polos de la función de
transferencia en lazo cerrado. En la Imagen 34, se puede
visualizar el script creado.
• Sistema en lazo abierto: El primer análisis que se realiza es
Imagen 24: script para hallar los polos de la función de transferencia
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Para lograr ver los polos que se nos está generando con
diferentes ganancias proporcionales se utiliza la función pole,
y guardamos el resultado en una variable. Al ser la función de
orden uno se nos generara un solo polo, y a medida que se va
aumentando la ganancia proporcional el polo se va alejando
del origen, es decir estaremos mejorando el rendimiento. En la
Imagen 25, se pueden visualizar los polos generados.
Imagen 25: polos generados al ir cambiando la constante proporcional.
B. Sistema de control de la velocidad de un motor de
corriente continua
La finalidad que se desea lograr con este sistema es el poder
controlar de la velocidad de rotación del eje que genera el
movimiento del motor.
Para este sistema se asumirán los parámetros: momento de
inercia del rotor (J) con un valor de 0.01 [kg.m^2], constante
de fricción viscosa del motor (b) con un valor de 0.01 [N.m.s],
resistencia eléctrica ( R ) con un valor de 1 ohm, y la
inductancia eléctrica (L) con un valor de 0.5 H. Teniendo las
ecuaciones dinámicas del sistema se realiza la respectiva
transformada de Laplace, y se obtiene la siguiente función de
transferencia que nos describe el comportamiento del sistema:
Imagen 26: Función de transferencia del sistema
Teniendo la función de transferencia se comienza con el
desarrollo del programa con el cual podremos realizar el
análisis del sistema en estado transitorio y estado estable. En
la Imagen 27, se puede visualizar el script desarrollado para
insertar la función de transferencia en Matlab.
con el sistema en lazo abierto, donde el vector u serán las
constantes de proporcionalidad que se utilizarán y por medio

de la función tf se ingresara la función de transferencia.
Imagen 27: Script para ingresar la función de transferencia
A partir de la línea 187 multiplicamos nuestra función de
transferencia con cada una de las constantes de
proporcionalidad, y tendremos nuestro sistema listo para ser
probado con diferentes entradas. En la Imagen 28, se puede
visualizar el script realizado para graficar el funcionamiento
de nuestro sistema con un impulso unitario como entrada.
Imagen 28: Script para entrada de impulso unitario.
Para este caso, con impulso unitario de entrada se utiliza la
función impulse, la cual nos genera la gráfica del
comportamiento del sistema con el impulso respecto al vector
de tiempo t, con el cual evaluaremos el sistema en 5 segundos.
En la Imagen 29, se puede visualizar la gráfica generada para
una entrada de impulso unitario, sobre la gráfica de impulse
por medio de la función hold, se dibuja la función impulso,
como referencia de entrada.
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Imagen 29: Comportamiento del sistema para la entrada de impulso.
La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar un
impulso al sistema, la ganancia aumenta de forma rápida y
empieza a decrecer hasta llegar a cero debido a que no hay
más excitación.
Como segunda parte del lazo abierto, en la Imagen 30, se
puede visualizar el script realizado para graficar el
funcionamiento de nuestro sistema con un escalón unitario
como entrada.
Imagen 30: Script para entrada de escalón unitario.
Para este caso, con escalón unitario de entrada se utiliza la
función step, la cual nos genera la gráfica del comportamiento
del sistema con el impulso respecto al vector de tiempo t, con
el cual evaluaremos el sistema en 5 segundos. En la Imagen
31, se puede visualizar la gráfica generada para una entrada de
escalón unitario, sobre la gráfica de step por medio de la
función hold, se dibuja la función de escalón unitario, como
referencia de entrada.
 9

Imagen 31: Comportamiento del sistema para la entrada de escalón. Imagen 33: Comportamiento del sistema para entrada de rampla.

La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar el
escalón unitario al sistema, este va obteniendo una ganancia
que irá aumentando, es decir, el sistema esta en estado
transitorio, y transcurrido 5 tabos de tiempo, dependiendo de
la constante de proporcionalidad, este entrara en estado
estable, manteniendo la ganancia en un valor.
La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar la
rampla al sistema, este va obteniendo una ganancia que irá
aumentando exponencialmente, y después de un tiempo se
logra estabilizar teniendo una ganancia lineal, superando a la
referencia debido a que cuando se estabilizan obtienen una
pendiente mayor a 1.

Como tercera parte del lazo abierto, en la Imagen 32, se puede • Sistema en lazo cerrado: El segundo análisis que se realiza es
visualizar el script realizado para graficar el funcionamiento con el sistema en lazo cerrado, donde utilizaremos las mismas
de nuestro sistema con una rampla como entrada. constantes de proporcionalidad del caso anterior y la función
de transferencia ingresada anteriormente. En este caso se
analizará el sistema con entradas de escalón, rampla y
parábola.

Como primera parte del lazo cerrado, en la Imagen 34, se

puede visualizar el script realizado para graficar el
funcionamiento de nuestro sistema con un escalón unitario
como entrada.
Imagen 32: Script para entrada de rampla.

Para este caso, con la rampla de entrada se utiliza la función

lsim, la cual nos permite generar la gráfica del
comportamiento del sistema con cualquier tipo de entrada, en
este caso la rampla, para ello se crea la variable ramp y será la
que ingresamos en la función lsim la cual nos realiza la gráfica
de la respuesta a la rampla respecto al vector de tiempo t, con
el cual evaluaremos el sistema en 5 segundos. En la Imagen
33, se puede visualizar la gráfica generada para una entrada de Imagen 34: Script para entrada de escalón.
rampla, sobre la gráfica de lsim por medio de la función hold,
se dibuja la función de rampla, como referencia de entrada. Para este caso, con escalón unitario de entrada se utiliza la
función step, la cual nos genera la gráfica del comportamiento
del sistema con el impulso respecto al vector de tiempo t, con

el cual evaluaremos el sistema en 5 segundos. En la Imagen
35, se puede visualizar la gráfica generada para una entrada de
escalón unitario, sobre la gráfica de step por medio de la
función hold, se dibuja la función de escalón unitario, como
referencia de entrada.
Imagen 35: Comportamiento del sistema para entrada escalón.
La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar el
escalón unitario al sistema, este va obteniendo una ganancia
que irá variando, es decir, el sistema está en estado transitorio,
y transcurrido 5 tabos de tiempo, dependiendo de la constante
de proporcionalidad, este entrara en estado estable,
manteniendo la ganancia en un valor.
Como segundo parte del lazo cerrado, en la Imagen 36, se
puede visualizar el script realizado para graficar el
funcionamiento de nuestro sistema con una rampla como
entrada.
Imagen 36: Script para entrada de rampla
Para este caso, con la rampla de entrada se utiliza la función
lsim, la cual nos permite generar la gráfica del
comportamiento del sistema con cualquier tipo de entrada, en
este caso la rampla, para ello se crea la variable ramp y será la
que ingresamos en la función lsim la cual nos realiza la gráfica
de la respuesta a la rampla respecto al vector de tiempo t, con
el cual evaluaremos el sistema en 5 segundos. En la Imagen
37, se puede visualizar la gráfica generada para una entrada de
rampla, sobre la gráfica de lsim por medio de la función hold,
se dibuja la función de rampla, como referencia de entrada.
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Imagen 37: Comportamiento del sistema para entrada rampla.
La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar la
rampla al sistema, este va obteniendo una ganancia que irá
aumentando exponencialmente durante un breve tiempo, y
después de un tiempo se logra estabilizar teniendo una
ganancia lineal, que se asemeja a la entrada dependiendo de la
contante indicada.
Como segundo parte del lazo cerrado, en la Imagen 38, se
puede visualizar el script realizado para graficar el
funcionamiento de nuestro sistema con una parábola como
entrada.
Imagen 38: Script para entrada de parábola.
Para este caso, con la parábola de entrada se utiliza la función
lsim, la cual nos permite generar la gráfica del
comportamiento del sistema con cualquier tipo de entrada, en
este caso la parábola, para ello se crea la variable quad y será
la que ingresamos en la función lsim la cual nos realiza la
gráfica de la respuesta a la parábola respecto al vector de
tiempo t, con el cual evaluaremos el sistema en 5 segundos. En
la Imagen 39, se puede visualizar la gráfica generada para una
entrada de parábola, sobre la gráfica de lsim por medio de la
función hold, se dibuja la función de parábola, como
referencia de entrada.
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caso se varían las ganancias proporcionales y se almacenan en

las variables: C, C1 y C2. Posterior a esto realizamos la
retroalimentación del circuito multiplicando la función de
transferencia con las variables de control. Teniendo realizada
la retroalimentación del sistema se realiza el mismo proceso
que se llevo acabo con el controlador proporcional utilizando
la función step, y esta nos generara la gráfica del sistema vista
en la Imagen 41, pero ahora con el controlador PID.

Imagen 39: Comportamiento de sistema para entrada parábola.

La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar la

parábola al sistema, este va obteniendo una ganancia que irá
aumentando exponencialmente, retardando el estado estable
del sistema, y después de un largo tiempo su ganancia se
Imagen 41: Comportamiento del sistema para entrada escalón y
volverá lineal y el sistema se volverá estable. controlador PID

• Sistema en lazo cerrado con PID: Anteriormente se realizó el La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar el
análisis del sistema con un contralor proporcional, en esta escalón, dependiendo de la ganancia proporcional que se
parte realizaremos el análisis del sistema con una entrada de ingresa se obtendrán diferentes comportamientos en los
escalón unitario, pero utilizando un controlador PID estados transitorios, pero después de los 5 tabos los tres
(Controlador proporcional, integral y derivativo). En la sistemas entran en estado estable en el mismo valor.
Imagen 40, se puede visualizar el script realizado para obtener
la grafica de la respuesta con el controlador PID. • Sistema en abierto discretizando la función de transferencia:
Como siguiente trabajo de la práctica, procedemos a analizar
como se comporta la respuesta del sistema al momento de
discretizar nuestra función de transferencia para periodos de
muestreo de 0.1 y 1 segundo. En la Imagen 42, se puede
visualizar el script generado para discretizar la función.

Imagen 40: Script para entrada de escalón con PID.

En este caso se utiliza la función pid, la cual crea un
controlador PID de tiempo continuo con ganancias
proporcionales, integrales y derivadas Kp, Ki y Kd, en nuestro
Imagen 42: Script para discretizar la función de transferencia y
graficarla.
Para este caso se utiliza la función c2d, el cual nos convierte el
sistema continuo a discreto con el periodo de tiempo deseado.
En la Imagen 43 y 44, se puede observar el resultado de

utilizar la función c2d, discretizando la función con un periodo
de 1 y 0.1 segundos.
Imagen 43: función discretizada con un periodo de 1s.
Imagen 44: función discretizada con un periodo de 0.1s.
Comparando las dos graficas se ve como al discretizar con un
menor periodo de tiempo se obtiene una mejor gráfica, y si
comparamos los resultados de lazo abierto sin discretizar se
puede observar como se obtiene la misma forma en el
resultado.
• Error en estado estable para controlador PID y
proporcional: Como siguiente trabajo de la práctica,
procedemos a realizar un script con el cual podremos generar
una grafica del error en estado estable cuando utilizamos un
controlador proporcional y PID.
En la Imagen 25, se puede observar el script realizado para
graficar el error de estado estable utilizando el controlador
proporcional, en este caso simplemente cambiando de
posición las variables en la función feedback obtendremos el
12
error en estado estable del sistema comprobando su
funcionamiento con una estrada de escalón. En la Imagen 46,
se puede observar la gráfica del error en estado estable.
Imagen 45: Script para error de estado estable en controlador
proporcional
Imagen 46: Grafica de error en estado estable en controlador
proporcional.
Debido a que la función de transferencia no cuenta con
ninguna clase de integrador en su estructura, al ingresar una
entrada de escalón al sistema este ocasionara que exista un
error de magnitud constante, dependiendo de la ganancia
proporcional ingresada.
En la Imagen 47, se puede observar el script realizado para
graficar el error de estado estable utilizando el controlador
PID, se realizará el mismo cambio de posición con variables
en la función feedback y obtendremos el error en estado
estable del sistema comprobando su funcionamiento con una
estrada de escalón. En la Imagen 48, se puede observar la
gráfica del error en estado estable.

Imagen 47: script para error en estado estable para controlador PID
Imagen 48: grafica de error en estado estable para controlador PID
Al utilizar el controlador PID este nos está generando una
adición de dos polos y un cero en nuestra función de
trasferencia, es decir, se estaría teniendo un integrador y por
tanto al ingresar nuestra entrada de escalón tendremos un error
de cero transcurrido cierto tiempo y en el estado transitorio su
comportamiento depende de la ganancia proporcional
indicada.
• Obtención de los polos de la función en lazo cerrado: Como
parte final de análisis del sistema, se procede a realizar un
script con el cual podremos ver los polos de la función de
transferencia en lazo cerrado. En la Imagen 49, se puede
visualizar el script creado.
• Sistema en lazo abierto: El primer análisis que se realiza es
Imagen 49: script para hallar los polos de la función de transferencia
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Para lograr ver los polos que se nos está generando con
diferentes ganancias proporcionales se utiliza la función pole,
y guardamos el resultado en una variable. Al utilizar la
función se genera dos polos complejos conjugados, esto
debido a que nuestro sistema es subamortiguado. A medida
que aumentamos la ganancia la parte real se mantiene y la
parte imaginaria aumenta, por tanto el polo se aleja del origen,
estamos mejorando el sistema.
Imagen 50: polos generados al ir cambiando la constante proporcional.
C. Aircraft Pitch
La finalidad que se desea lograr es diseñar un piloto
automático que controla el paso de una aeronave.
Teniendo las ecuaciones dinámicas del sistema se realiza la
respectiva transformada de Laplace, y se obtiene la siguiente
función de transferencia que nos describe el comportamiento
del sistema:
imagen 51: Función de transferencia del sistema
Teniendo la función de transferencia se comienza con el
desarrollo del programa con el cual podremos realizar el
análisis del sistema en estado transitorio y estado estable. En
la Imagen 52, se puede visualizar el script desarrollado para
insertar la función de transferencia en Matlab.
con el sistema en lazo abierto, donde el vector u serán las
 14

constantes de proporcionalidad que se utilizarán y por medio

de la función tf se ingresara la función de transferencia.

Imagen 52: Script para ingresar función de transferencia

A partir de la línea 359 multiplicamos nuestra función de

transferencia con cada una de las constantes de
proporcionalidad, y tendremos nuestro sistema listo para ser
Imagen 54: Grafica para entrada de impulso unitario
probado con diferentes entradas. En la Imagen 53, se puede
visualizar el script realizado para graficar el funcionamiento
de nuestro sistema con un impulso unitario como entrada.
La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar un
impulso al sistema, la ganancia aumenta de forma rápida y
empieza a decrecer hasta llegar a cero debido a que no hay
más excitación.

Como segunda parte del lazo abierto, en la Imagen 55, se

puede visualizar el script realizado para graficar el
Imagen 53: Script para entrada de impulso unitario funcionamiento de nuestro sistema con un escalón unitario
como entrada.
Para este caso, con impulso unitario de entrada se utiliza la
función impulse, la cual nos genera la gráfica del
comportamiento del sistema con el impulso respecto al vector
de tiempo t, con el cual evaluaremos el sistema en 5 segundos.
En la Imagen 29, se puede visualizar la gráfica generada para
una entrada de impulso unitario, sobre la gráfica de impulse
por medio de la función hold, se dibuja la función impulso,
como referencia de entrada.
Imagen 55: Script para entrada de escalón unitario.

Para este caso, con escalón unitario de entrada se utiliza la

función step, la cual nos genera la gráfica del comportamiento
del sistema con el impulso respecto al vector de tiempo t, con
el cual evaluaremos el sistema en 60 segundos. En la Imagen
56, se puede visualizar la gráfica generada para una entrada de
escalón unitario, sobre la gráfica de step por medio de la
función hold, se dibuja la función de escalón unitario, como
referencia de entrada.
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Imagen 56: Comportamiento del sistema para la entrada de escalón. Imagen 58: Comportamiento del sistema para entrada de rampla.

La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar el
escalón unitario al sistema, este va obteniendo una ganancia
que irá aumentando, y variando en el transitorio, hasta que
encuentra una estabilidad lineal.
Como tercera parte del lazo abierto, en la Imagen 57, se puede
visualizar el script realizado para graficar el funcionamiento
de nuestro sistema con una rampla como entrada.
La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar la
rampla al sistema, este va obteniendo una ganancia que irá
aumentando exponencialmente, y después de un tiempo se
logra estabilizar teniendo una ganancia lineal, superando a la
referencia debido a que cuando se estabilizan obtienen una
pendiente mayor a 1.
• Sistema en lazo cerrado: El segundo análisis que se realiza es
con el sistema en lazo cerrado, donde utilizaremos las mismas
constantes de proporcionalidad del caso anterior y la función
de transferencia ingresada anteriormente. En este caso se
analizará el sistema con entradas de escalón, rampla y
parábola.

Como primera parte del lazo cerrado, en la Imagen 59, se

puede visualizar el script realizado para graficar el
funcionamiento de nuestro sistema con un escalón unitario
Imagen 57: Script para entrada de rampla.
como entrada.
Para este caso, con la rampla de entrada se utiliza la función
lsim, la cual nos permite generar la gráfica del
comportamiento del sistema con cualquier tipo de entrada, en
este caso la rampla, para ello se crea la variable ramp y será la
que ingresamos en la función lsim la cual nos realiza la gráfica
de la respuesta a la rampla respecto al vector de tiempo t, con
el cual evaluaremos el sistema en 60 segundos. En la Imagen
58, se puede visualizar la gráfica generada para una entrada de
rampla, sobre la gráfica de lsim por medio de la función hold,
se dibuja la función de rampla, como referencia de entrada.

Imagen 59: Script para entrada de escalón.


Para este caso, con escalón unitario de entrada se utiliza la
función step, la cual nos genera la gráfica del comportamiento
del sistema con el impulso respecto al vector de tiempo t, con
el cual evaluaremos el sistema en 60 segundos. En la Imagen
60, se puede visualizar la gráfica generada para una entrada de
escalón unitario, sobre la gráfica de step por medio de la
función hold, se dibuja la función de escalón unitario, como
referencia de entrada.
Imagen 60: Comportamiento del sistema para entrada escalón.
La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar el
escalón unitario al sistema, este va obteniendo una ganancia
que irá variando, es decir, el sistema está en estado transitorio,
y transcurrido 5 tabos de tiempo, dependiendo de la constante
de proporcionalidad, este entrara en estado estable,
manteniendo la ganancia en un valor.
Como segundo parte del lazo cerrado, en la Imagen 61, se
puede visualizar el script realizado para graficar el
funcionamiento de nuestro sistema con una rampla como
entrada.
Imagen 61: Script para entrada de rampla
Para este caso, con la rampla de entrada se utiliza la función
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lsim, la cual nos permite generar la gráfica del
comportamiento del sistema con cualquier tipo de entrada, en
este caso la rampla, para ello se crea la variable ramp y será la
que ingresamos en la función lsim la cual nos realiza la gráfica
de la respuesta a la rampla respecto al vector de tiempo t, con
el cual evaluaremos el sistema en 5 segundos. En la Imagen
62, se puede visualizar la gráfica generada para una entrada de
rampla, sobre la gráfica de lsim por medio de la función hold,
se dibuja la función de rampla, como referencia de entrada.
Imagen 62: Comportamiento del sistema para entrada rampla.
La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar la
rampla al sistema, este va obteniendo una ganancia que irá
aumentando exponencialmente durante un breve tiempo, y
después de un tiempo se logra estabilizar teniendo una
ganancia lineal, que se asemeja a la entrada dependiendo de la
contante indicada.
Como segundo parte del lazo cerrado, en la Imagen 63, se
puede visualizar el script realizado para graficar el
funcionamiento de nuestro sistema con una parábola como
entrada.
Imagen 63: Script para entrada de parábola.
Para este caso, con la parábola de entrada se utiliza la función
lsim, la cual nos permite generar la gráfica del
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comportamiento del sistema con cualquier tipo de entrada, en

este caso la parábola, para ello se crea la variable quad y será
la que ingresamos en la función lsim la cual nos realiza la
gráfica de la respuesta a la parábola respecto al vector de
tiempo t, con el cual evaluaremos el sistema en 60 segundos.
En la Imagen 64, se puede visualizar la gráfica generada para
una entrada de parábola, sobre la gráfica de lsim por medio de
la función hold, se dibuja la función de parábola, como
referencia de entrada.

Imagen 65: Script para entrada de escalón con PID.

En este caso se utiliza la función pid, la cual crea un

controlador PID de tiempo continuo con ganancias
proporcionales, integrales y derivadas Kp, Ki y Kd, Posterior a
esto realizamos la retroalimentación del circuito multiplicando
la función de transferencia con las variables de control.
Teniendo realizada la retroalimentación del sistema se realiza
el mismo proceso que se llevo acabo con el controlador
proporcional utilizando la función step, y esta nos generara la
gráfica del sistema vista en la Imagen 66, pero ahora con el
controlador PID.
Imagen 64: Comportamiento de sistema para entrada parábola.

La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar la

parábola al sistema, este va obteniendo una ganancia que irá
aumentando exponencialmente, retardando el estado estable
del sistema, y después de un largo tiempo su ganancia se
volverá lineal y el sistema se volverá estable.

• Sistema en lazo cerrado con PID: Anteriormente se realizó el

análisis del sistema con un contralor proporcional, en esta
parte realizaremos el análisis del sistema con una entrada de
escalón unitario, pero utilizando un controlador PID
(Controlador proporcional, integral y derivativo). En la
Imagen 65, se puede visualizar el script realizado para obtener
la grafica de la respuesta con el controlador PID.

Imagen 66: Comportamiento del sistema para entrada escalón y

controlador PID

La gráfica que se obtiene nos deja ver como al ingresar el

escalón, dependiendo de la ganancia proporcional que se
ingresa se obtendrán diferentes comportamientos en los
estados transitorios, pero después de los 5 tabos los tres
sistemas entran en estado estable en el mismo valor.
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• Sistema en abierto discretizando la función de transferencia:

Como siguiente trabajo de la práctica, procedemos a analizar
como se comporta la respuesta del sistema al momento de
discretizar nuestra función de transferencia para periodos de
muestreo de 0.1 y 1 segundo. En la Imagen 67, se puede
visualizar el script generado para discretizar la función.

Imagen 67: Script para discretizar la función de transferencia y

graficarla.
Imagen 69: función discretizada con un periodo de 0.1s.
Para este caso se utiliza la función c2d, el cual nos convierte el
sistema continuo a discreto con el periodo de tiempo deseado.
Comparando las dos graficas se ve como al discretizar con un
En la Imagen 68 y 69, se puede observar el resultado de
menor periodo de tiempo se obtiene una mejor gráfica, y si
utilizar la función c2d, discretizando la función con un periodo
comparamos los resultados de lazo abierto sin discretizar se
de 1 y 0.1 segundos.
puede observar como se obtiene la misma forma en el
resultado.

• Error en estado estable para controlador PID y

proporcional: Como siguiente trabajo de la práctica,
procedemos a realizar un script con el cual podremos generar
una grafica del error en estado estable cuando utilizamos un
controlador proporcional y PID.

En la Imagen 70, se puede observar el script realizado para

graficar el error de estado estable utilizando el controlador
proporcional, en este caso simplemente cambiando de
posición las variables en la función feedback obtendremos el
error en estado estable del sistema comprobando su
funcionamiento con una estrada de escalón. En la Imagen 71,
se puede observar la gráfica del error en estado estable.

Imagen 68: función discretizada con un periodo de 1s.

Imagen 70: Script para error de estado estable en controlador

proporcional
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Imagen 71: Grafica de error en estado estable en controlador Imagen 73: grafica de error en estado estable para controlador PID
proporcional.
Al agregar otro integrador con el controlador PID estamos
haciendo que el error siga tendiendo a cero, dependiendo de la
Debido a que la función de transferencia cuenta con un ganancia proporcional que se utiliza antes de llegar a cero en
integrador el erro será cero después de un tiempo. el estado transitorio el error cambiara hasta estabilizarse en
cero.
En la Imagen 72, se puede observar el script realizado para
graficar el error de estado estable utilizando el controlador • Obtención de los polos de la función en lazo cerrado: Como
PID, se realizará el mismo cambio de posición con variables parte final de análisis del sistema, se procede a realizar un
en la función feedback y obtendremos el error en estado script con el cual podremos ver los polos de la función de
estable del sistema comprobando su funcionamiento con una transferencia en lazo cerrado. En la Imagen 74, se puede
estrada de escalón. En la Imagen 48, se puede observar la visualizar el script creado.
gráfica del error en estado estable.

Imagen 74: script para hallar los polos de la función de transferencia

Para lograr ver los polos que se nos está generando con
diferentes ganancias proporcionales se utiliza la función pole,
y guardamos el resultado en una variable. Al utilizar la
función se genera un polo conjugado y otro real, debido al
grado de la funcion sin importar que tipo de ganancia se utilice
seguirán siendo los mismos.
Imagen 72: script para error en estado estable para controlador PID
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Imagen 75: polos generados al ir cambiando la constante proporcional.

III. CONCLUSIONES

• Al utilizar un controlador PID, este mejorara el

rendimiento del sistema agregando dos polos y un cero en
la función de transferencia.
• El controlador PID, captura la historia del sistema a través
de la integración y anticipa el comportamiento futuro del
sistema a través de la diferenciación.
• Al utilizar retroalimentación en el sistema se esta
haciendo que el sistema encuentre su estabilidad más
rápido, por tanto aumenta su rendimiento.
• Si se quiere realizar análisis en tiempo discreto, se debe
realizar con un periodo de tiempo bastante bajo, para que
la grafica de la respuesta se parezca lo mas posible al
tiempo continuo.
• El error de estado estable dependerá directamente de la
entrada utilizada, además se deberá tener en cuenta que
tipo de controlador se utiliza y saber la cantidad de
integradores en la función de transferencia.

REFERENCES
• Messner Bill (2011- 2017). Control Tutorials for Matlab and
Simulink. Recuperado de:
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Home

• MathWorks (2020). Poles of dynamic system. Recuperado de:

https://la.mathworks.com/help/control/ref/pole.html
• MathWorks (2020). Create PID controller in parallel form, convert
to parallel-form PID controller. Recuperado de:
https://la.mathworks.com/help/control/ref/pid.html