Universidad de Oriente-Núcleo Anzoátegui Profesora: Yraima Salas

Escuela de Ingeniería y Ciencias Aplicadas Preparador: Domingo Millán

Departamento de Ingeniería Química.
Dinámica de Procesos, Instrumentación y Sistemas de Control

Análisis de Respuesta. Modelos Matemáticos de Primer Orden

Perturbación tipo Impulso

Kp ∆r −tτ
C ( t )= e
τ
La máxima variación posible (Kp∆r/τ) se obtiene al evaluar para un t=0
La mínima variación posible es cero y se obtiene al evaluar para un t=∞

Perturbación tipo Escalón

−t
C ( t )=Kp ∆r (1−e τ )

La máxima variación posible (Kp∆r) se obtiene al evaluar para un t=∞

La mínima variación posible es cero y se obtiene al evaluar para un t=0

Perturbación tipo Pulso

−t
Para 0 ≤ t < T C ( t )=Kp ∆r (1−e ) τ

−(t −T) −t
Para un t > T C ( t )=Kp ∆r (e τ
−e τ )

donde T: tiempo que dura la perturbación

La máxima variación posible se obtiene al evaluar para un t=T en la primera ecuación
La mínima variación posible es cero y se obtiene al evaluar para un t=0

Perturbación tipo Rampa

−t
[
C ( t )=Kp ∆r t−τ (1−e τ ) ]
La mínima variación posible es cero y se obtiene al evaluar para un t=0
El valor de la variación C(t) va aumentando con el tiempo
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Dinámica de Procesos, Instrumentación y Sistemas de Control

Respuesta de los modelos de segundo orden ante una perturbación tipo escalón

Para un Sistema Subamortiguado Ɛ < 1

−εt

[
C ( t )=Kp ∆r 1−
e τ
√1−ε2
sin ( √ 1−ε 2 t
τ
+ tan−1 √ 1−ε
ε
2
)
]
O también puede evaluarse mediante el uso de las siguientes ecuaciones:

π−cos−1 ε
Tiempo de Crecimiento t r=
Wd

Frecuencia de amortiguamiento Wd=Wn √ 1−ε 2

1
Frecuencia natural Wn=
τ
π
Tiempo pico tp¿
Wd
−πε
Sobreimpulso Mp=e √ 1−ε2

3 4
Tiempo de establecimiento ts 5 % = y ts2 %=
εWn εWn

Para un Sistema Críticamente amortiguado Ɛ = 1

−t

[ t
C ( t )=Kp ∆r 1−(1+ )e
τ
τ
]
Para un Sistema Sobreamortiguado Ɛ > 1

√ ε2−1 2

[
− √ ε −1

[ ]
−εt
ε ε
C ( t )=Kp ∆r 1−0.5 e τ
e τ
( 1+ 2
√ ε −1 ) +e τ
(1− 2
√ ε −1
)
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