MODELADO Y SIMULACIÓN

Prof. Ing. Edwin Sánchez, M. Sc.

Neumático-asfalto.

Joel Carlos Durán Santo Domingo, República Dominicana

1066940 joelduransa@gmail.com
Instituto Tecnológico de Santo
Domingo

Palabras claves: carro, velocidad angular, velocidad lineal, tiempo, torque.

Introducción.

Un motor eléctrico sin escobillas o motor brushless es un motor eléctrico que no

emplea escobillas para realizar el cambio de polaridad en el rotor.
Los motores eléctricos solían tener un colector de delgas o un par de anillos rozantes.
Estos sistemas, que producen rozamiento, disminuyen el rendimiento, desprenden calor
y ruido, requieren mucho mantenimiento y pueden producir partículas de carbón que
manchan el motor de un polvo que, además, puede ser conductor. En esta práctica
veremos su comportamiento al hacer su modelado y simulación.

Objetivo principal
 Modelar y simular el motor brushless.
Objetivos específicos
 Verificar los resultados con los valores de la práctica 4.
 Estudiar el comportamiento de las simulaciones.
Desarrollo

Funcionamiento del motor brushless: Como su propio nombre indica, brushless quiere decir "sin
escobillas". En este tipo de motor la corriente eléctrica pasa directamente por los bobinados del
estator o carcasa, por lo tanto aquí no son necesarias ni las escobillas ni el colector que se utilizan
en los brushed. Esta corriente eléctrica genera un campo electromagnético que interacciona con
el campo magnético creado por los imanes permanentes del rotor, haciendo que aparezca una
fuerza que hace girar al rotor y por lo tanto al eje del motor. No tenemos ni escobillas, ni colector
y tampoco tenemos delgas; por lo que ahora el elemento que controlará que el rotor gire sea cual
sea su posición será el variador electrónico; que lo que hace básicamente es ver en qué posición
se encuentra el rotor en cada momento, para hacer que la corriente que le llegue sea la adecuada
para provocar el movimiento de rotación que le corresponde. El variador es capaz de hacer esto,
gracias a unos sensores en el motor, o también mediante la respuesta obtenida o mejor dicho,
observación de cómo se comporta la corriente del motor. Por este motivo, los variadores
empleados en este tipo de motores son algo más complicados que los utilizados en brushed, ya
que deben analizar la respuesta y los datos de funcionamiento del motor según están teniendo
lugar, es decir, en tiempo real.

Componentes del motor brushless:

Los motores brushless están compuestos por una parte
móvil que es el rotor, que es donde se encuentran los
imanes permanentes, y una parte fija, denominada estator
o carcasa, sobre la cual van dispuestos los bobinados de
hilo conductor. La imagen refleja una sección de uno de
estos motores en donde puede verse la disposición de los
bobinados y los imanes permanentes (que en este caso son
de neodimio).
Modelo matemático del motor brushless.

Leyenda
Va, Vb, Vc = Voltaje de fases R = Resistencia de fase
ia, ib, ic = Corrientes de fase Te = Torque electromagnético
ea, eb, ec = Fuerza electromotriz TL = Torque de carga (Nm)
L = Inductancia propia J = Momento de inercia (kgm2)
M = Inductancia mutua

Los modelos de voltajes de fasores están dados por:

𝑑𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑏 𝑑𝑖𝑐
𝑉𝑎 = 𝑖𝑎 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 +𝑚 +𝑚 + 𝑒𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑏 𝑑𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑐
𝑉𝑏 = 𝑖𝑏 𝑅𝑏 + 𝐿𝑏 +𝑚 +𝑚 + 𝑒𝑏
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑐 𝑑𝑖𝑏 𝑑𝑖𝑎
𝑉𝑐 = 𝑖𝑐 𝑅𝑐 + 𝐿𝑐 +𝑚 +𝑚 + 𝑒𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Para resolver estas ecuaciones procederemos a aplicar matriz.

𝑉𝑎 𝑅𝑎 0 0 𝑖𝑎 𝐿𝑎 𝑚 𝑚 𝑒𝑎
𝑑𝑖 𝑖𝑎
(𝑉𝑏 ) = ( 0 𝑅𝑏 0 ) ∗ ( 𝑖𝑏 ) + ( 𝑚 𝐿𝑏 𝑚) ∗ (𝑖𝑏 ) + (𝑒𝑏 )
𝑉𝑐 0 0 𝑅𝑐 𝑖𝑐 𝑚 𝑚 𝐿𝑐 𝑑𝑡 𝑖 𝑒𝑐
𝑐

𝑑𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑏 𝑑𝑖𝑐

𝐿𝑎 𝑚 𝑚
𝑉𝑎 𝑒𝑎 𝑖𝑎 𝑅𝑎 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑏 𝑑𝑖𝑐
(𝑉𝑏 ) − (𝑒𝑏 ) = ( 𝑖𝑏 𝑅𝑏 ) + 𝑚 𝐿𝑏 𝑚
𝑉𝑐 𝑒𝑐 𝑖𝑐 𝑅𝑐 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑏 𝑑𝑖𝑐
( 𝑚 𝑑𝑡 𝑚
𝑑𝑡
𝐿𝑐
𝑑𝑡 )

𝑑𝑖𝑎 𝑑𝑖 𝑑𝑖
𝑖𝑎 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 +𝑚 𝑏+𝑚 𝑐
𝑉𝑎 −𝑒𝑎 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑏 𝑑𝑖𝑐
 ( 𝑏 −𝑒𝑏 ) =
𝑉 𝑖𝑏 𝑅𝑏 + 𝑚 + 𝐿𝑏 +𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉𝑐 −𝑒𝑐 𝑑𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑏 𝑑𝑖𝑐
𝑖 𝑅 +𝑚 + 𝑚 +𝑐
( 𝑐 𝑐 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 )

Al resolver este modelo matemático podemos obtener una fórmula concreta de la corriente o del
torque.
La ecuación dinámica está dada por.

𝑑𝜔 𝑃 𝑃
= ( 𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 − 𝐵 ( ) 𝜔𝑟), donde P= 𝑒𝑎 𝑖𝑎 + 𝑒𝑏 𝑖𝑏 + 𝑒𝑐 𝑖c
𝑑𝑡 2𝐽 2

Simulación del motor brushless.

La página de mathworks ofrece un modelo de simulink para un motor brushless:

El sistema se alimenta de una batería de 48 V, o sea dos baterías de 24 V para ser acoplado a
nuestro auto eléctrico. Por defecto, el motor tiene las resistencias de fases e inductancias con los
valores 2.8 ohms y 8.5e-3 H. También, que la fuerza electromotriz actúa a un ángulo de 120
grados. Actuaremos con

Como velocidad angular de referencia, usaremos el valor que obtuvimos en la anterior práctica
al aplicarle un torque de 1. 8 Nm, la cual fue 103 rad/s. Como en este modelo la velocidad
angular de referencia está en RPM, convertiremos directamente 103 rad/s a RPM multiplicando
60
por .
2𝜋
Resultados

Corriente y fuerza electromotriz.

Velocidad angular

Torque electromagnético
Conclusión

En la corriente y el torque magnético, desde la forma de onda de salida, se puede ver el

sistema sube rápidamente. Esto quiere decir que para encender el motor se necesita de los
valores límites de estos dos sistemas, hasta que baje y finalmente se mantenga estable
durante su encendido. En la velocidad angular del rotor, podemos observar que sube hasta
llegar casi a 1000 rpm y luego baja. Esto se debe al torque de carga. Luego se mantiene
senoidalmente estable. Si convertimos 1000 rpm a rad/s nos da 104.7 rad/s, valor
aproximado a 103 rad/s, o sea 60 km/h. Nuestro velocidad máxima para nuestro vehículo.

La tecnología del motor brushless además de las ventajas del motor de corriente continua
tiene también las del motor de corriente alterna: fuerte par de arranque y vida operativa
elevada. La conmutación de las fases del motor se efectúa electrónicamente.

Los elementos mecánicos tales como el colector y las escobillas son sustituidos por
componentes electrónicos. La utilización de motores brushless está destinada a
aplicaciones que necesiten una vida operativa larga, velocidades elevadas o condiciones
de funcionamiento difíciles.

Referencia.

[1] Yong Liu,Z. Q. Zhu, ”direct torque control of brushless dc drives with reduced torque
ripple”IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS, VOL. 41, NO. 2,
MARCH/APRIL 2005

[2] C.GENCER AND M. GEDIKPINAR “MODELLING AND SIMULATION OF

BLDCMUSING MATLAB/SIMULINK” 2006 Asian Network for Scientific
Information.