Julio 2004 / n.

º 353 ESPECIAL Automática e Instrumentación

Programación de controladores

Estándares IEC 61131-3 y IEC 61499

La estandarización de los lenguajes de programación en los PLC
ha surgido de la imperiosa necesidad de mejorar las técnicas de
programación para los sistemas de control industrial, no sólo para
acrecentar la calidad, sino también para incrementar la
productividad en general. Este artículo es el primero de una serie
de tres que pretende introducir al lector en las ideas básicas de
los estándares IEC 61131-3, evidenciar que este estándar, a pesar
de sus años, es de actualidad, y preparar el terreno para presentar
el estándar IEC 61499, una solución viable en el diseño de
sistemas industriales de control distribuido, tendencia en el área
de la automatización industrial.

l crecimiento acelerado en el de ensamblaje es el uso de estánda- guaje de programación con una es-

E uso de controladores lógicos

programables para aplica-
ciones industriales trajo consigo una
res y soluciones abiertas que permi-
tan la interoperabilidad entre pro-
ductos de diferentes proveedores.
tructura o representación similar a la
de los arreglos de relevadores (dia-
gramas de escalera) fue una buena
67

gran diversidad de lenguajes de pro-
gramación en todas sus variantes.
Diferentes soluciones propietarias
proponían cada vez mejoras indivi-
duales, acrecentando la diversidad.
Esta situación resulta un tanto in-
cómoda para las empresas, ya que tie-
nen que invertir recursos económi-
cos cada vez que se realiza un cambio
o actualización de la línea de pro-
ducción.
El cada vez más exigente consu-
midor demanda mejor calidad y pro-
ductos más económicos, amen de la
enorme competencia que se suscita
por apoderarse del mercado, lo que
requiere de las empresas una políti-
ca de constante actualización de las
líneas de producción. Para lograrlo,
optimizando todo tipo de recursos, es
fundamental contar con sistemas pro-
ductivos ágiles, flexibles y abiertos o
no propietarios.
Una empresa tendrá éxito según
sea su capacidad de adaptarse rápi-
damente a los nuevos tiempos. Sin
duda, una de las soluciones en el área
La adopción del estándar IEC
61131-3 es sólo un pequeño pero im-
portante eslabón en la cadena de so-
luciones abiertas, y puede brindar
beneficios inmediatos en los siste-
mas automáticos de toda empresa.
Evolución del controlador
lógico programable y los
sistemas de control
industriales
La evolución de los lenguajes de pro-
gramación de PLC ha recorrido un ca-
mino similar al de los lenguajes de alto
nivel. Inicialmente se realizaban pe-
queñas aplicaciones donde se utili-
zaba la programación lineal median-
te lenguajes literales o a contactos
(diagrama de escalera). Posterior-
mente se amplió el campo de aplica-
ción hacia áreas no sólo de control se-
cuencial, sino de control del proceso,
pasando a la programación estruc-
turada con módulos funcionales o
procedimientos organizados desde
un programa principal.
Al inicio, la utilización de un len-
elección, ya que facilitaba el entre-
namiento de los operadores. Así, el
primer lenguaje de programación
para PLC considerado de alto nivel
fue el Lenguaje Escalera (LE). Aún
hoy se utiliza este lenguaje, basado
en los principios del álgebra boolea-
na.
Cuando se comprendió el gran po-
tencial de los PLC como valiosa he-
rramienta computacional y se dio la
evolución de capacidades que ahora
tienen, aparecieron los lenguajes de
alto nivel con funciones especiales
complejas, que en el diagrama esca-
lera aparecen en el lugar de las sali-
das. Más tarde, se desarrollaron los
Lenguajes Especiales de Computa-
dora, también de alto nivel, que son
muy similares a los lenguajes de pro-
gramación de computadoras como
el Basic y el C, para hacer más ami-
gable la programación.
El lenguaje escalera utiliza un mar-
co de programación que obliga a cen-
trarse en cada salida individualmen-
te, en lugar de hacerlo en el flujo y
 Automática e Instrumentación
operación del proceso o sistema que
se controla. La programación con un
LE requiere el uso de soluciones de
casos especiales, eliminando la posi-
bilidad de una programación limpia,
directa y elegante. Además, muy a
menudo los programas resultantes
son difíciles de modificar por no te-
ner una estructura modular. Para
mejorar la programación en estos as-
pectos, han surgido metodologías de
programación basadas en reglas como
la lógica difusa y la lógica de estado.
Para aplicaciones demandantes de
recursos avanzados de programa-
ción, en las cuales el lenguaje esca-
lera no proporcionaba las herra-
mientas necesarias, los proveedores
de PLC diseñaban para cada solu-
ción que se requería lenguajes ade-
cuados a sus necesidades, lo que de-
sembocó en una gran cantidad de
lenguajes específicos de cada prove-
edor de PLC.
Recientes tendencias en el área de
68 la automatización sugieren nuevas
formas de programar los dispositi-
vos útiles para este fin. La interope-
rabilidad entre sistemas es una de
las razones principales de estanda-
rizar. Esto, junto a la necesidad de
simplificar la forma de programar y
de reutilizar código generado con an-
terioridad, es lo que ha conducido al
nacimiento del estándar IEC 61131.
El PLC, por sus especiales carac-
terísticas de diseño, tiene un campo
de aplicación muy extenso. La cons-
tante evolución del hardware y soft-
ware amplía frecuentemente este
campo para satisfacer las necesida-
des que se detectan en el espectro de
sus posibilidades reales, que han ido
adecuándose según los requisitos de
los sistemas de control que los de-
manden. A grandes rasgos, se pue-
den identificar principalmente tres
etapas dentro de los sistemas de con-
trol en los cuales ha estado presen-
te el PLC.
Sistema centralizado
En la arquitectura centralizada, la
mayoría de los eventos son contro-
ESPECIAL
■ Sistema de control centralizado.
lados por el PLC central, el cual ad-
ministra los tiempos en la sucesión
de los eventos entre los elementos
que componen el sistema. Debido a
que un solo PLC está a cargo del res-
to de entidades, las peticiones de de-
cisiones sobre qué hacer en los si-
guientes pasos se acumulan
rápidamente. Fallos en el procesador
central provocan el fallo de todo el
sistema y, además, realizar modifi-
caciones es muy difícil. Por todo ello
es evidente que este tipo de arqui-
tectura es sólo apropiada en sistemas
pequeños.
Sistema descentralizado
En los sistemas descentralizados apa-
recen como figura principal los buses
de campo: mediante un solo cable
de comunicación se pueden conec-
tar al bus captador y accionamientos,
reemplazando al cableado tradicional.
El autómata consulta cíclicamente
el estado de los captadores y actua-
liza el estado de los accionamientos.
El ahorro de recursos al implemen-
■ Sistema de control descentralizado.
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tar un sistema descentralizado res-
pecto a uno centralizado es sustan-
cial, pues la disminución en la canti-
dad de cable es considerable, lo que
se traduce en ahorro de recursos
asignados para mantenimiento o ac-
tualizaciones.
Sin embargo, en el sistema des-
centralizado los elementos que lo
componen no cuentan con la auto-
nomía necesaria para la toma de de-
cisiones, con lo que se tienen ciertas
características heredadas de los sis-
temas centralizados, tal como la toma
de decisiones centralizada.
Sistema distribuido
Un sistema distribuido tiene la ca-
racterística de que sus elementos
suelen ser altamente autónomos y
retienen la mínima información glo-
bal. Para disminuir la complejidad
del sistema, se debe minimizar la in-
formación global y mejorar la tole-
rancia a fallos. Pero la información in-
completa junto a una muy alta
autonomía puede provocar que las
decisiones tomadas localmente no
sean las más óptimas para el sistema.
La diferencia radica, entonces, en la
cooperación de las entidades, las res-
ponsabilidades y los efectos que de
ésta emanan como parte implícita de
su funcionamiento. Cada entidad tie-
ne definidas metas locales y globales.
Las primeras se refieren al cumpli-
miento de sus propias tareas, mien-
tras que la meta global es lograr el óp-
timo desempeño general del sistema.
El sistema distribuido está forma-
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■ Sistema de control distribuido.
do por entidades autónomas, pero
las metas son interdependientes por-
que comparten los recursos, además
de planificar sus acciones de acuer-
do a una perspectiva global.
Nuevos controladores lógicos
programables
Existe una gran diversidad de nue-
vos controladores, muchos de los
cuales conservan las características
de programación antes menciona-
das, que concuerdan con el estándar
IEC 61131-3. Sin embargo, por sus
tendencias innovadoras y capacida-
des distintas destacan el SNAP, de
Imsys, y el PTC, de Nematron. Am-
bos integran la máquina virtual de
Java, lo que los habilita para ejecu-
tar líneas de código escritas en Java,
además de la capacidad de conec-
tarse a Ethernet, lo que los convier-
te en soluciones viables para el con-
trol remoto. Estos dos controladores
soportan el protocolo de comunica-
ción TCP/IP y tienen capacidades de
memoria que oscilan entre los 2 y 4
Megabytes de memoria flash y 8 de
Memoria RAM o, en el caso del PTC,
2 de SRAM.
Surgimiento del estándar IEC
61131-3
Diversidad de lenguajes
Durante las décadas de los setenta y
ochenta se utilizaba una amplia di-
versidad de técnicas de programación
para aplicaciones industriales de con-
trol. El lenguaje escalera fue una de
las técnicas que ganó mayor popula-
ESPECIAL Automática e Instrumentación
1992. Con la idea de desarrollar el es-
tándar adecuado para una gran di-
versidad de aplicaciones, se definie-
ron cuatro lenguajes: dos textuales
(lista de instrucciones (LI), texto es-
tructurado (TE)), y dos gráficos (Dia-
grama de Bloques Funcionales (DBF)
y lenguaje escalera (LE)), y se deci-
dió incluir el grafico secuencial de
funciones como herramienta para
auxiliar en el desarrollo de aplica-
ciones.
Los lenguajes de programación de
PLC estandarizados surgieron de la
ridad, gracias a que su entendimien- necesidad de mejorar las técnicas de
to resultaba intuitivo. Pero, a pesar programación para sistemas indus-
de que fue adoptado por un gran nú- triales de control. Dicho estándar no
mero de compañías desarrolladoras, sólo aumenta la calidad del softwa-
cada una de las implementaciones re, sino que también mejora la pro-
difería sustancialmente, por lo que re- ductividad del desarrollo.
almente eran diferentes. Para los in- El estándar reunió algunas prácti-
volucrados en sistemas industriales cas comunes de programación para
de control, trabajar con estas dife- producir un muy bien definido gru-
rencias resultaba ineficiente. po de lenguajes. Pero además, el es-
El incremento de complejidad en tándar proporciona lo necesario para
la programación de los autómatas el desarrollo de software bien es- 69
programables requiere más que nun- tructurado. Además de ofrecer faci-
ca de la estandarización. Bajo la di- lidades para empaquetar soluciones
rección del IEC, fue definido el es- probadas en bloques de funciones, las
tándar IEC 61131-3 para la cuales pueden ser reutilizadas cada
programación de PLC, que alcanzó la vez que se requieran, el estándar me-
categoría de estándar en agosto de jora la productividad.
Elementos del estándar IEC 61131
Parte 1. Información general (IS): define la terminología básica y con-
ceptos del estándar.
Parte 2. Requisitos de equipo y pruebas (IS): Construcción mecánica
y eléctrica y pruebas de verificación.
Parte 3. Lenguajes de programación (IS): Estructura del software, len-
guajes y ejecución de programas en PLC.
Parte 4. Líneas de guía al usuario (CD): Guías para la selección, insta-
lación y mantenimiento de los PLC.
Parte 5. Servicios de comunicación (CD): Servicios de comunicación
para facilitar la interacción con otros dispositivos basada en servicios de
mensajería en sistemas de manufactura.
Parte 6. Comunicaciones vía buses de campo: Servicios de comunica-
ción utilizando IEC buses de campo.
Parte 7. Programación de control difuso: Software, incluyendo FB es-
tándares para manejo de lógica difusa con PLC.
Parte 8. Pautas para la implementación de lenguajes para controles pro-
gramables: aplicación e implementación de pautas para los lenguajes del
IEC 61131-3.
 Automática e Instrumentación
La instrumentación industrial y los
sistemas de control necesitan siste-
mas abiertos que puedan operar con
equipos de diferentes proveedores.
Hasta la publicación del estándar IEC
61131-3, no existía ningún estándar
que definiera la forma en que los PLC
debían ser programados en los sis-
temas de control.
El objetivo de este primer artícu-
lo de la serie de tres que se irán pu-
blicando, es introducir brevemente
los lenguajes de programación es-
tandarizados en IEC 61131-3, po-
niendo más énfasis en los lenguajes
gráficos, y algunas de las ideas fun-
damentales del estándar se comple-
mentarán con un ejemplo.
Lenguajes de programación
del estándar IEC 61131-3
La selección del lenguaje a utilizar
para un desarrollo puede estar basada
en la naturaleza de la aplicación, y vie-
ne determinada por las preferencias
70 del programador. La IEC 1131-3 es
una norma aprobada como estándar
internacional para los lenguajes de
programación de PLC. Dicha norma
recoge todos los tipos de operacio-
nes comunes en PLC.
Lenguaje Escalera (Ladder
Diagram-LD)
El Lenguaje Escalera es un excelen-
te lenguaje gráfico para lógicas dis-
cretas que tiene la habilidad de incluir
instrucciones de funciones de blo-
que dentro de una línea. Los con-
tactos y bobinas del diagrama de es-
caleras pueden ser usados en el
lenguaje Diagrama de Bloques Fun-
cionales para control discreto o fun-
ciones.
Lista de Instrucciones
(Instruction List-IL)
Lenguaje de bajo nivel similar al len-
guaje ensamblador, la Lista de Ins-
trucciones es útil en pequeñas apli-
caciones que requieran rápida y
óptima ejecución. Consta de una se-
rie de líneas de texto y cada línea
describe una instrucción, siendo el or-
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den muy importante, ya que cambia Grafcet, proporciona una represen-
el resultado final. Con IL sólo es per- tación en forma de diagrama de las
mitida una operación por línea. secuencias del programa. Los ele-
mentos básicos son pasos y transi-
Diagrama de Bloques ciones. Los pasos consisten en pie-
Funcionales (Function Block zas de programa que son inhibidas
Diagram-FBD) hasta que una condición especifica-
Diagramas de Bloques Funcionales es da por las transiciones es conocida.
un lenguaje gráfico usado para cons- Como las aplicaciones industriales
truir procedimientos complejos a par- funcionan en forma de pasos, el GSF
tir de una librería de funciones. Las es la forma lógica de especificar y
librerías estándar, tales como las de programar el más alto nivel de una
Matemática o Control, pueden ser aplicación para PLC.
combinadas con librerías de funcio-
nes personalizadas, como llamada de Texto Estructurado (Structured
módem, interface Hart, controlado- Text-ST)
res PID y ModBus Maestro para cre- Utilizado para procedimientos com-
ar programas de aplicación de Dia- plejos o cálculos que no pueden ser
gramas de Bloques Funcionales. fácilmente implementados utilizando
Se trata de un lenguaje gráfico que lenguajes gráficos, el Texto Estruc-
permite programar elementos que turado (TE) es un lenguaje de alto
aparecen como bloques para ser ca- nivel estructurado por bloques que
bleados entre sí de forma análoga al posee una sintaxis parecida al Pas-
esquema de un circuito. Además, es cal. Puede ser empleado para reali-
adecuado para muchas aplicaciones zar rápidamente sentencias comple-
que involucren el flujo de información jas que manejen variables con un
o datos entre componentes de con- amplio rango de diferentes tipos de
trol. datos, incluyendo valores analógicos
y digitales. También especifica tipos
Gráfico Secuencial de Funciones de datos para el manejo de horas,
(Secuential Function Chart-SFC) fechas y temporizaciones, algo im-
Usado para describir operaciones se- portante en procesos industriales. El
cuenciales en una aplicación, un Gra- lenguaje posee soporte para bucles
fico Secuencial de Funciones (GSF) iterantes, ejecuciones condicionales
está compuesto por acciones a ser y funciones.
ejecutadas y pruebas de las accio-
nes ejecutadas. Unidad organizacional de
Provee una estructura general y programación (Program
coordinación a las secuencias del Organization Unit-POU)
programa y soporta selecciones al- Un POU es una unidad encapsulada
ternativas y secuencias paralelas. Di- que puede ser compilada indepen-
cho lenguaje, también conocido como dientemente de otras partes del pro-
POU Identificador Significado
Programa PROGRAM Programa principal que incluye asignación
de tareas a las I/O, variables globales.
Bloque de FUNCTION_BLOCK Bloque con variables de entrada y
funciones salida. Este POU es el más usado.
Función FUNCTION Bloque con valor de función por extensión
del grupo de operaciones del PLC.
■ Tabla 1. Clasificación de POU
Julio 2004 / n.º 353
■ Los tres elementos del POU.
grama. Para lograr exitosamente lo
anterior, el compilador sólo necesi-
ta información acerca de las otras
interfaces de los POU llamados por
el POU (prototipo). Los POU com-
pilados pueden agruparse para cre-
ar un programa completo.
La independencia de los POU fa-
cilita la extensiva modularización de
tareas de automatización y reutiliza-
ción de unidades de software ya im-
plementadas y probadas.
Las diferencias entre los tres tipos
de POU son:
• Programa: Este tipo de POU
representa el programa principal. To-
das las variables que son asignadas
a direcciones físicas del PLC deben
ser declaradas aquí o en algún nivel
superior, como en la configuración de
recursos.
• Función: POU al cual se le pue-
den asignar parámetros, pero no tie-
ne variables estáticas (sin memoria);
cuando se invoca con los mismos pa-
rámetros de entrada, siempre retie-
ne el mismo resultado como el valor
de la función (salida).
• Bloque de funciones: POU al
cual se le pueden asignar paráme-
tros además de variables estáticas. Un
bloque de funciones, cuando invoca
con el mismo parámetro de entrada,
puede rendir valores que dependen
también del estado de las variables
internas o externas, las cuales son re-
ESPECIAL
tenidas de una ejecución del bloque
de funciones a otra.
Organización de tareas
El estándar también define una nue-
va arquitectura para la organización
e interacción de tareas con PLC. Una
tarea controla la ejecución de un pro-
grama ejecutándolo periódicamente
o en respuesta a un evento específi-
co. Para optimizar los recursos del
controlador, una aplicación puede
ser fragmentada en pequeños pro-
gramas concretos. Cada programa
está bajo el control de una tarea que
se ejecuta a la velocidad que requie-
ra la E/S asociada. IEC 61131-3 nom-
bra POU a los bloques con los cuales
son desarrollados programas y pro-
yectos. El estándar restringe la va-
riedad y el significado de los tipos
de bloques para unificar y simplificar
su uso.
Tipo de variable Programa
VAR Sí
VAR_INPUT Sí
VAR_OUTPUT Sí
VAR_IN_OUT Sí
VAR_EXTERNAL Sí
VAR_GLOBAL Sí
VAR_ACCES Sí
■ Tabla 2. Tipos de variables.
Automática e Instrumentación
Elementos de un POU
Un POU consta de tres elementos
principalmente:
• Tipo y nombre de POU, y tipo de
dato para el caso particular de las
funciones.
• Declaración de variables.
• Cuerpo del POU donde se in-
cluye el grupo de instrucciones.
Declaración es la parte del POU
donde se realiza la declaración de
las variables que serán usadas por
éste. El circuito lógico o el algoritmo
es programado en el cuerpo del POU,
para lo que se utiliza cualquiera de
los lenguajes del estándar. En la figura
adjunta se identifican dichos ele-
mentos. La lista que aparece en la es-
quina superior izquierda es como el
desarrollador ve los POU creados.
En el caso concreto del ejemplo, fue-
ron creados en el software TwinCAT
de Beckhoff, que permite, además
de la programación, la simulación de
los programas desarrollados.
71
Declaración de variables y
parámetros en un POU
Las variables tienen que ser decla-
radas al inicio de cada POU. Atribu-
tos adicionales de las variables tales
como asignación de valores a direc-
ciones físicas pueden ser asignadas
en la declaración. La tabla 2 muestra
los diferentes tipos de variables que
pueden emplear los diferentes tipos
de POU.
Las variables declaradas como lo-
cales sólo son visibles y pueden ser
procesadas en su POU. A diferencia
de las variables globales, que permi-
ten, además de leerse, modificarse
Bloque de funciones Función
Sí Sí
Sí Sí
Sí No
Sí No
Sí No
No No
No No
 Automática e Instrumentación
Tipo de dato Descripción Bits
BOOL Boolean 1 No es posible realizar recursividad.
BYTE Bit string 8 8 Esto quiere decir que un POU no
WORD Bit string 16 16
DWORD Bit string 32 32
LWORD Bit string 64 64
■ Tabla 3. Tipo de cadena de caracteres
en el estándar IEC 61131.
por otros POU como variable exter-
na, esta variable puede ser cambia-
da por el POU que la contiene (como
variable local), y dicho cambio es
efectivo para todos los POU que usan
esta variable.
Las variables de entrada son visi-
bles para el POU solicitante y pueden
ser modificadas sólo por este mismo
y no por el POU que las contiene.
Una variable de salida puede ser vis-
ta por el POU que realiza el llamado,
pero solamente puede ser leída para
realizar modificaciones por el POU
72 que la contiene.
Las variables de entrada y salida
agrupan las características de las va-
riables de salida y de las de entrada,
lo que quiere decir que pueden ser
leídas y modificadas dentro o fuera
de su POU.
Por último, las variables de acce-
so son las encargadas de contener la
configuración como un canal de co-
municación entre los componentes
(recursos).
Principales características de
un POU
Las características principales de los
POU pueden resumirse de la si-
guiente forma:
• Programas que pueden llamar a
funciones o a bloques de funciones.
• Una función puede llamar a otra
función, pero no a un bloque de fun-
ciones.
• Un bloque de funciones puede
llamar a otro bloque de funciones o
a otra función.
Intentar realizar un llamado de un
bloque de funciones por una función
no es recomendado, debido a los
ESPECIAL
efectos colaterales que puede tener
esta acción.
puede llamarse a sí mismo directa o
indirectamente, lo que puede ser re-
emplazado usando, por ejemplo, ci-
clos de programa.
Variables, tipos de datos y
elementos en común
IEC 61131-3 define cinco grupos de
tipos de datos elementales: cadena de
caracteres, entero (con y sin signo),
real, tiempo (hora), duración y deri-
vados. La tabla 3 muestra los tipos de
datos pertenecientes al tipo de ca-
dena de caracteres y su respectiva
descripción.
IEC 61131-3 estandariza diversos
tipos de datos, algunos de ellos con
límites de tamaño y otros, como los
que definen los datos para el tiempo,
dependientes de la implementación.
Además de los tipos de datos ele-
mentales, el estándar define otros
conocidos como genéricos, que pue-
den ser declarados utilizando el pre-
fijo “ANY” además del tipo de dato
elemental. La característica de es-
tos últimos es que un elemento de-
clarado como genérico puede con-
tener subelementos.
Complementando lo anterior, el es-
tándar define variables multiele-
mento, mejor conocidos como arre-
glos y estructuras.
Prefijo Significado
I Localidad de Entrada
Q Localidad de Salida
M Localidad de memoria
X Bit
None Bit
B Byte (8 bits)
W Word (16 bits)
D Double word (32 bits)
L Long Word (64 bits)
■ Tabla 4. Ubicación y tamaño de las ca-
racterísticas de la representación directa
de variables.
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Mapeo de direcciones del PLC
mediante variables
Los fabricantes de PLC son los res-
ponsables de especificar la corres-
pondencia entre la representación
directa de una variable y su localiza-
ción física o la dirección lógica en
memoria de cada una de las entradas
y salidas. Cuando a una representa-
ción se le agregan dígitos enteros
adicionales separados por puntos,
puede interpretarse como una di-
rección jerárquica física o lógica, don-
de el elemento de menor jerarquía es
el primero de derecha a izquierda.
Programación gráfica
Grafico Secuencial de
Funciones (GSF)
Generalidades
Es común encontrar aplicaciones
complejas estructuradas en el Gráfi-
co Secuencial de Funciones como
medio para controlar la ejecución de
los otros POU. GSF permite la des-
cripción secuencial de los aspectos
de control y puede ser utilizado a
alto nivel para mostrar las fases prin-
cipales del proceso; sin embargo,
puede usarse en otros niveles, como
proceso o acción anidada.
GSF es especialmente útil en par-
ticionar problemas de control en los
cuales sólo necesitan ser considera-
dos y ejecutados aspectos relevantes
de fases específicas.
Estructura de un Gráfico
Secuencial de Funciones
Un GSF es representado como una
secuencia de pasos dibujados como
rectángulos conectados por líneas
verticales. Cada rectángulo repre-
senta un paso particular del sistema
a ser controlado. Cada conexión en-
tre dos pasos tiene una barra hori-
zontal que representa una transición,
la cual es asociada con una condición.
Dicha condición regula el flujo de
ejecución, esto es, cuando la condi-
ción es verdadera deshabilita el paso
anterior a ella y habilita el siguiente.
Cada paso puede ser asociado con
una o más acciones y una transición
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Conceptos y abreviaciones
IEC Comisión Electrotécnica
Internacional
PLC Controlador Lógico
Programable
POU Program Organization Unit
GUI Graphic user interface
MFC Microsoft foundation classes
COMComponent object model
puede ser descrita utilizando cual-
quiera de los siguientes lenguajes:
Texto Estructurado, Diagrama de
Bloques de Funcionales, Lenguaje
Escalera o incluso en un diagrama
que involucre a los tres.
En una secuencia pueden ser uti-
lizados pasos alternativos, constru-
yendo una divergencia donde una o
más transiciones pueden ser asocia-
das. Una secuencia divergente pue-
de abordar a otra secuencia utili-
zando un camino convergente.
Pasos
Para cada uno de los pasos debe pro-
porcionarse un nombre único; esto
quiere decir, además, que el paso no
podrá repetirse en el mismo diagra-
ma. Existen dos tipos de pasos: ini-
cial y normal. La diferencia radica
en que al segundo, además de re-
presentarse con un rectángulo, se le
agregan barras verticales.
Las acciones que un paso puede re-
alizar vienen descritas por cualquie-
ra de los lenguajes del estándar.
Lenguaje Escalera (LE)
LE tiene sus raíces en la lógica boo-
leana o procesamiento de valores
análogos. El diagrama de contactos
es un lenguaje que utiliza un juego es-
tandarizado de símbolos de progra-
mación.
Algunos lenguajes son mejores para
algunas aplicaciones que para otras.
El LE, particularmente, debido a su
significado implícito, resulta apro-
piado para aplicaciones en las que
pueda existir la intervención de ope-
rarios.
ESPECIAL
I/O Input/Output
FB Function Block
FBD Function Block Diagram
LD Ladder Diagram graphical
language
SFC Sequential Function Chart
PC Personal computer
ST Structured Text language
■ Parte del diagrama escalera de la fun-
ción INICIAR del ejemplo.
Componentes de los Diagramas
Escalera
En el estándar IEC, los símbolos han
sido racionalizados (se ha reducido
su número). La figura superior mues-
tra parte de los elementos más co-
munes; sin embargo, éstos no son
los únicos, pues se pueden encontrar
algunos más especializados. Para el
caso que aparece en la figura, es po-
sible apreciar cuatro contactos, el
primero de ellos normalmente abier-
to y los demás normalmente cerra-
dos. Como se ha mencionado, este
tipo de diagramas está basado en la
lógica booleana. Así, pues, los cuatro
contactos forman parte de la condi-
ción a evaluar previa a la asignación
de valor a las bobinas, las cuales son
las salidas de la red. De las cuatro bo-
binas de la red, las primeras tres es-
tarán en reset una vez que se cum-
pla la condición definida por los
contactos. La bobina restante asigna
a M4 set en condiciones verdaderas.
Los valores (1=verdad, 0=falso) ne-
cesarios para que se cumpla la con-
dición es que EXT=1, B1=0, B2=0
y B5=0.
Es posible el uso de contactos para
detectar transiciones positivas o ne-
gativas, bobinas con memoria y otras
Automática e Instrumentación
■ Gráfico Secuencial de Funciones del
ejemplo.
para transiciones positivas o negati-
vas.
Diagrama de Bloques de 73
Funcionales (DBF)
Los Bloques Funcionales (BF) son
bloques estándar que ejecutan algo-
ritmos como reguladores PID. El es-
tándar IEC asegura que los BF sean
definidos empleando una metodolo-
gía estándar. Dicha metodología pre-
tende asegurar que coincidan con-
diciones tales como la posición de
los parámetros de entrada y salida,
la asignación de valores a parámetros
de entrada, declaración de BF tex-
tualmente, etcétera. Existen con-
troles empleando parámetros exter-
nos, mientras que los algoritmos
internos permanecen ocultos.
Adicionalmente, el usuario tiene
la capacidad de crear librerías es-
tándar, escritas en C o en lenguajes
IEC 61131-3, que pueden ser llama-
das desde la aplicación. El progra-
mador puede utilizar tantos lengua-
jes IEC como desee en el desarrollo
del programa. Esta modularidad y
capacidad de re-utilización del códi-
go de aplicación, combinada con in-
terfaces fáciles de usar, funciones de
búsqueda poderosas, depuración en
 Automática e Instrumentación ESPECIAL Julio 2004 / n.º 353

Ejemplo de programación: elevador

a programación de un PLC se inicia con la ejecución de un Gráfico
L Secuencial de Funciones del proceso a controlar y, basándonos en
éste, se realiza el Diagrama de Escalera y los Bloques de Funciones, que
permiten una representación gráfica de control.
El dispositivo en el cual está basado el ejemplo (elevador), como se
aprecia en la figura, cuenta con tres transportadores. Dos de ellos (los
del lado izquierdo) permanecen fijos en su eje vertical y sólo están ha-
bilitados para suministrar movimiento de la banda transportadora en su
eje horizontal. El tercer transportador es un transportador adicional, que
tiene movimiento de la banda en su eje vertical para descargar el palet
en el siguiente nivel superior (suponiendo como origen la parte inferior). Elevador y POU del ejemplo.
Cada transportador cuenta con un motor y un detector de presencia.
La tabla 5 muestra una breve descripción de cada uno de los elementos que componen el dispositivo.

POU del ejemplo

Se dividieron de acuerdo al proceso por el que pasa un palet desde el momento que se recibe la señal EXT, avi-
sando de la llegada del palet al primer transportador, hasta que es entregado por el tercer y ultimo transportador.
Como se muestra en la figura, fueron declarados seis POU. A continuación se ofrece una breve descripción de cada
uno de ellos.
• BajaTran2: Se utiliza para decidir cuándo es el momento en que el transportador 2 debe regresar a su posición
vertical inicial.
• CargarTran2: Si el detector de presencia del transportador dos entrega FALSO, se activa el motor de este mis-
mo.
74
• DescargarTran2: Cuando el transporta-
Elementos Nombre Descripción
dor 2 termina de subir, monitorea el esta-
do de su detector y el del detector de fin M1, M2, M3 Motor Proporcionan movimiento
de carrera superior B4; si ambas condi- horizontal a los transportadores
ciones son verdaderas, apaga el motor M4
B1,B2, B3, Switch Detectores de presencia
que proporciona el movimiento vertical y
enciende M2 y M3, para traspasar el palet M4 Motor Proporcionan movimiento vertical
del segundo transportador al tercero. Des- al transportador
cargarTran2 está declarado como un Blo-
B4, B5 Switch Detectores de fin de carrera
que Funcional, del cual se crea una ins-
tancia llamada DST2.
Tabla 5. Descripción de los componentes del elevador.

línea, gerencia de proyecto y gene-

ración de documentación, reducen el
tiempo de diseño, de desarrollo, de
pruebas, de arranque y de manteni-
miento.

Construcción de Bloques de
Funciones
IEC 61131-3 cuenta con una diver-
sidad de bloques prediseñados que el
programador puede utilizar de las li-
brerías de la plataforma de progra-
mación que esté empleando. Sin em-
bargo, esto es sólo una parte de las
■ Declaración de variables en BF.
Julio 2004 / n.º 353 ESPECIAL Automática e Instrumentación

• INICIAR: Está declarado como un bloque

funcional, que más tarde es llamado por una ins-
tancia de éste llamada INICIO como parte de la
acción a realizar por el paso INIT.
• MAIN: Es el POU que contiene el Grafico Se-
cuencial de Funciones y el cual se ha estado des-
glosando en esta sección.
• SubirTran2: Es declarado como Bloque Fun-
cional, del cual después es creada una instan-
cia (SubirAct) que es llamada desde la acción
a realizar contenida en el paso Sube.

Gráfico Secuencial de Funciones

El gráfico secuencial de funciones del ejemplo
está formado por cinco pasos, cada uno de los
cuales cuenta con un llamado a alguna función.
Dicho llamado es conocido en el estándar como
a) Grafico Secuencial de Funciones del programa, b) Llamado a la función la acción a realizar por el paso.
INICIO desde el primer paso del GSF, c) Bloque de Funciones INICIO como
instancia de BF INICIAR.
En este caso, el llamado a la función cuenta
con el nombre de la instancia (INICIO) y los va-
lores de los parámetros. Para el caso específi-
co del ejemplo, las variables no están asociadas a direcciones físicas, si no que para propósitos de simulación tie-
nen un valor predefinido, el cual es asignado en cada uno de los pasos del diagrama secuencial de funciones.
Este estado inicial cuenta con dos redes y ambas cuentan con cuatro contactos monitoreando las mismas va-
riables bajo la operación booleana “and”, sólo que con condiciones distintas. La primera red cumplirá cuando se 75
den las condiciones (de izquierda a derecha) VERDADERO, FALSO, FALSO, FALSO. Cumplida esta condición,
M1, M2 y M3 pasarán a estado de reset y M4 al de set (hasta que en otra parte del programa se cambie esta con-
dición).
La explicación de las redes es simple. La variable EXT es la referencia de que un objeto está próximo al primer
transportador y las demás variables de los contactos están definidas como los detectores de presencia. La prime-
ra red se activa cuando se reciba señal verdadera en EXT y falsa en los detectores.
Dentro del rectángulo que representa cada paso se puede observar otro pequeño cuadrado con la letra E, que
indica que el paso ejecutará una acción de entrada. Además de la acción de entrada, se puede tener acción a eje-
cutar mientras se encuentre en el paso, y acción de salida. Cada una de estas acciones puede ser programada en
cualquiera de los lenguajes del IEC 61131-3.

facilidades que el estándar ofrece.
La opción que el programador tiene
de encapsular soluciones probadas en
forma de BF le permite un ahorro
sustancial en tiempo de desarrollo y
posibilita el crecimiento del ciclo de
vida del software.
Para el desarrollo de nuevos blo-
ques de funciones es posible elegir
el lenguaje de programación dentro
de los cinco estandarizados, lo que
facilita hasta cierto punto el traba-
jo, ya que el programador decide de
acuerdo a la aplicación que desa-
rrollará.
Declaración de variables
Como ya se ha mencionado, exis-
ten variables de entrada, salida, in-
ternas y globales. Cada una de ellas
puede almacenar tipos específicos
de datos según sean declaradas.
Para el caso concreto de la función
DescargaTran2 mostrado en la fi-
gura de la página anterior, dentro del
espacio de la declaración de varia-
bles se pueden apreciar delimita-
dores tales como VAR_INPUT y
END_VAR, entre ellos la declara-
ción de B4 y B2, ambos como tipo
booleanas. Es posible utilizar varia-
bles globales en BF sin necesidad de
ser declaradas dentro.
Combinación de elementos
Los elementos del lenguaje BF pue-
den interconectarse con líneas que
representan el flujo de la señal si-
guiendo ciertas convenciones. Una de
ellas se refiere a la prioridad en la eva-
luación, que se efectúa de izquierda
a derecha. La ilustración superior iz-
quierda de la siguiente página mues-
tra dos bloques de funciones inter-
conectadas. El primer bloque ejecuta
la función OR; si cualquiera de las dos
 Automática e Instrumentación ESPECIAL Julio 2004 / n.º 353

■ Conexión entre Bloques Funcionales. ■ Muestra el contenido de una instancia de DescargaTran2.

variables cumple con la condición, Conclusiones tes partes del programa en tiempos
entonces se habilita el segundo blo- En este primer artículo se han pre- diferentes o en paralelo.
que, el cual, dependiendo del valor sentado las principales característi- • Soporte total para describir se-
de B2, permite o no la asignación de cas del estándar IEC 61131 y los ele- cuencias complejas, describiéndolas
valores a las salidas. mentos que lo componen, además y dividiéndolas en forma de pasos
de un ejemplo sencillo para ilustrar utilizando Cartas de Funciones Se-
Instancias de Bloques de forma general los lenguajes gráfi- cuenciales (Secuential Function
Funcionales cos del estándar. Las siguientes ca- Chart SFC).
A groso modo, una instancia de un BF racterísticas hacen del estándar una • El estándar permite definir es-
76 es una copia independiente de la fun- buena opción: tructuras de datos para que ele-
ción original, la cual permanece inal- • Permite la programación bien mentos que estén asociados puedan
terada durante la ejecución del pro- estructurada, apoyado por la facilidad pasar entre diferentes partes de un
grama, no así la instancia. Se pueden de dividir el programa en elementos programa como si fueran una sola
crear tantas instancias como se re- funcionales llamados POU. Un POU entidad. También es posible pasar
quieran, ya sea de BF predefinidas o puede incluir funciones, bloques de información compleja como una sim-
construidas por el desarrollador. Para funciones y programas. ple variable entre diferentes POU.
el caso concreto del ejemplo, se creó • Los lenguajes del estándar re- Lo anterior mejora la legibilidad y
un BF llamado DescargaTran2, de la ducen los errores cuando un pro- asegura que los datos asociados siem-
cual se muestra el contenido (desa- gramador intenta utilizar tipos de pre sean accezados correctamente.
rrollado con LE), DST2 es una ins- datos o variables erróneos. • Diferentes partes del programa
tancia de DescargaTran2. • Facilidad para ejecutar diferen- pueden ser expresadas en cualquie-
ra de los lenguajes, permitiendo que
el diseñador elija la opción más ade-
Referencias cuada para cada parte del programa.
• Debido a que IEC 61131-3 pro-
1. IEC SC65B/WG7/TF3, IEC 61131-3, International Standard.
vee lenguajes estandarizados y mé-
2. R. W. Lewis. Programming Industrial control system using IEC
todos para la ejecución de los pro-
61131-3, IEE Control Engineering. The Institution of Electrical Engi-
gramas, una amplia variedad de
neers, 1998. ISBN 0-852-96950-3
problemas tecnológicos pueden ser
3. IEC SC65B/WG7/TF3, IEC 61131-3, International Standard.
programados por un vendedor de
4. J. Karl-Heinz, M. Tiegelkamp. IEC 61131-3: Programming Indus-
software independiente.
trial Automation Systems, concepts and programming languages, re-
quirements for programming systems, aids to decision-making tools.
José Luis Martínez Lastra
Ed. Springer, New York. ISBN 3-540-67752-6.
Tampere Univ. of Technology
www.holobloc.com
www.beckhoff.com
Omar J. López Orozco
www.nematron.com
Tecnológico de Monterrey,
www.imsys.se
Toluca, México