Informe de

Laboratorio
Nro. 2
Características de los
sistemas utilizando LabVIEW

Teoría de Control Automático

Leonardo Sarango
David Rosales

11/06/2020
 Laboratorio Nro. 2
Objetivos:

• Evaluar el comportamiento de un sistema en lazo

abierto y en lazo cerrado.
• Evaluar la incidencia de variación de la ganancia K del
controlador, en la respuesta de un sistema en lazo
cerrado.

Sistema 1: Sistema de control 𝑤(𝑠) =

5
−(
5
)(
1
)
de velocidad Motor DC (lazo 0.5𝑉𝑠 + 0.25 0.5𝑉𝑠 + 0.25 0.5𝑉𝑠 + 0.25 + 𝑠

abierto) 𝑤(𝑠) =
5
−(
5
)(
1
)
0.5𝑉𝑠 + 0.25 0.5𝑉𝑠 + 0.25 𝑠 − (−0.5𝑉𝑠 − 0.25)

Función de transferencia w(s)/Va(s) 5

Con el objetivo de encontrar las funciones de 𝑤(𝑡) = (1 − 𝑒 −𝑡(0.5𝑉𝑠 +0.25) )
transferencia se procede a encontrar la ecuación 0.5𝑉𝑠 + 0.25
general del sistema de lazo abierto:
𝟐𝟎(𝟏 − 𝒆−𝒕(𝟎.𝟓𝑽𝒔+𝟎.𝟐𝟓) )
𝒘(𝒕) =
𝐾𝑚 1 𝟐𝑽𝒔 + 𝟏
(((𝑉𝑎 (𝑠) − 𝑤(𝑠)𝐾𝑏 ) ( )) − 𝑇𝑑 (𝑠)) ( ) = 𝑤(𝑠)
𝑅𝑎 Js + b

Simplificando y reemplazando los valores: Función de transferencia w(s)/Td(s)

Usando la ecuación general antes calculada,
5𝑉𝑎 (𝑠) − 0.5𝑇𝑑 (𝑠) encontramos la función de transferencia debida a las
𝑤(𝑠) =
0.25  + 0.5𝑉𝑠 + 𝑠 perturbaciones manipulando matemáticamente dicha
expresión sin considerar la entrada (Va(s)=0):
Ahora para encontrar la función de transferencia debida
a la entrada, se manipula matemáticamente la expresión 𝒘(𝒔) 𝟎. 𝟓
anterior sin considerar las perturbaciones (Td(s)=0): =−
𝑻𝒅 (𝒔) 𝟎. 𝟐𝟓  + 𝟎. 𝟓𝑉𝑠 + 𝑠
𝒘(𝒔) 𝟓
= En caso de existir una perturbación tipo escalón, la
𝑽𝒂 (𝒔) 𝟎. 𝟐𝟓  + 𝟎. 𝟓𝑉𝑠 + 𝑠
respuesta del sistema sería la siguiente:
En caso de existir una excitación tipo escalón, la 0.5
respuesta del sistema sería la siguiente: 𝑤(𝑠) = −
𝑠(0.25  + 0.5𝑉𝑠 + 𝑠)
5
𝑤(𝑠) = Para determinar la respuesta en función del tiempo, se
𝑠(0.25  + 0.5𝑉𝑠 + 𝑠)
realiza la transformación inversa de Laplace:
Y para determinar la respuesta en función del tiempo, se
- Mediante Software
realiza la transformación inversa de Laplace:
- Mediante Software

- Analíticamente
- Analíticamente
La estructura de la expresión es relativamente igual
Aplicación de fracciones parciales: a la calculada para la excitación tipo escalón, por lo
que se usan los mismos procedimientos para llegar
5 5
𝑤(𝑠) = − a la siguiente expresión:
𝑠 (0.5𝑉𝑠 + 0.25) (0.5𝑉𝑠 + 0.25)(0.5𝑉𝑠 + 0.25 + 𝑠)

Usando: 𝟐(𝟏 − 𝒆−𝒕(𝟎.𝟓𝑽𝒔+𝟎.𝟐𝟓) )

𝒘(𝒕) = −
𝟐𝑽𝒔 + 𝟏
Debido a las perturbaciones calculadas se puede
observar el siguiente error en el estado estacionario:
𝒘(𝒔)
𝑬𝑺𝑺𝒑 = 𝐥𝐢𝐦 𝒔 𝑻𝒅 (𝒔) (𝟏 − )
𝒔→𝟎 𝑻𝒅 (𝒔)
1 0.5
𝐸𝑆𝑆𝑝 = lim 𝑠 (1 + )
𝑠→0 𝑠 0.25  + 0.5𝑉𝑠 + 𝑠
0.5
𝐸𝑆𝑆𝑝 = 1 +
0.25  + 0.5𝑉𝑠

𝟐𝑽𝒔 + 𝟑
𝑬𝑺𝑺𝒑 =(s
𝟐𝑽𝒔 + 𝟏

La gráfica de la respuesta temporal del sistema es la

siguiente (simulado en LabVIEW):

Sistema 2: Sistema de control

de velocidad Motor DC (lazo
cerrado)
Función de transferencia w(s)/Ra(s)
Con el objetivo de encontrar las funciones de
transferencia se procede a encontrar la ecuación
general del sistema de lazo cerrado:

𝐾𝑚 1
(((𝑅(𝑠) − 𝐾𝑡 𝑤(𝑠))𝐾𝑎 − 𝐾𝑏 𝑤(𝑠)) − 𝑇𝑑 (𝑠)) ( ) = 𝑤(𝑠)
𝑅𝑎 𝐽𝑠 + 𝑏

Simplificando y reemplazando los valores:

540R(𝑠) − 𝑇𝑑 (𝑠)
𝑤(𝑠) =
2𝑠 + 541𝑉𝑠 + 0.5
Ahora para encontrar la función de transferencia
debida a la entrada, se manipula matemáticamente la
expresión anterior sin considerar las perturbaciones
(Td(s)=0):

𝒘(𝒔) 𝟓𝟒𝟎
=
𝐑(𝒔) 𝟐𝒔 + 𝟓𝟒𝟏𝑽𝒔 + 𝟎. 𝟓

Los parámetros de la respuesta temporal w(t) se En caso de existir una excitación tipo escalón, la
pueden visualizar en la siguiente tabla: respuesta del sistema sería la siguiente:
 540 Para determinar la respuesta en función del tiempo,
𝑤(𝑠) = se realiza la transformación inversa de Laplace:
𝑠(2𝑠 + 541𝑉𝑠 + 0.5)
Y para determinar la respuesta en función del tiempo, - Mediante Software
se realiza la transformación inversa de Laplace:
- Mediante Software

- Analíticamente

La estructura de la expresión es relativamente

- Analíticamente
igual a la calculada para la excitación tipo
escalón, por lo que se usan los mismos
Aplicación de fracciones parciales:
procedimientos para llegar a la siguiente
540 1080 expresión:
𝑤(𝑠) = −
𝑠 (541𝑉𝑠 + 0.5) (541𝑉𝑠 + 0.5)(2𝑠 + 541𝑉𝑠 + 0.5)
𝟐(𝟏 − 𝒆−𝒕(𝟐𝟕𝟎.𝟓𝑽𝒔+𝟎.𝟐𝟓) )
Usando: 𝒘(𝒕) = −
𝟏𝟎𝟖𝟐𝑽𝒔 + 𝟏

Debido a las perturbaciones calculadas se puede

observar el siguiente error en el estado estacionario:
540 1080 1 𝒘(𝒔)
𝑤(𝑠) = −( )( ) 𝑬𝑺𝑺𝒑 = 𝐥𝐢𝐦 𝒔 𝑻𝒅 (𝒔) (𝟏 − )
541𝑉𝑠 + 0.5 541𝑉𝑠 + 0.5 2𝑠 + 541𝑉𝑠 + 0.5 𝒔→𝟎 𝑻𝒅 (𝒔)
1 1
540 540 1 𝐸𝑆𝑆𝑝 = lim 𝑠 (1 + )
𝑤(𝑠) = −( )( ) 𝑠→0 𝑠 2𝑠 + 541𝑉𝑠 + 0.5
541𝑉𝑠 + 0.5 541𝑉𝑠 + 0.5 𝑠 + 541
𝑉𝑠 + 0.25
2 1
𝐸𝑆𝑆𝑝 = 1 +
540 540 1
541𝑉𝑠 + 0.5
𝑤(𝑠) = −( )( )
541𝑉𝑠 + 0.5 541𝑉𝑠 + 0.5 𝑠 − (− 541 𝑉 − 0.25)
2 𝑠
𝟏𝟎𝟖𝟐𝑽𝒔 + 𝟑
𝑬𝑺𝑺𝒑 =
540 𝟏𝟎𝟖𝟐𝑽𝒔 + 𝟏
𝑤(𝑡) = (1 − 𝑒 −𝑡(270.5𝑉𝑠 +0.25) )
541𝑉𝑠 + 0.5

𝟏𝟎𝟖𝟎(𝟏 − 𝒆−𝒕(𝟐𝟕𝟎.𝟓𝑽𝒔+𝟎.𝟐𝟓) ) La gráfica de la respuesta temporal del sistema es

𝒘(𝒕) = la siguiente (simulado en LabVIEW):
𝟏𝟎𝟖𝟐𝑽𝒔 + 𝟏

Función de transferencia w(s)/Td(s)

Usando la ecuación general antes calculada,
encontramos la función de transferencia debida a las
perturbaciones manipulando matemáticamente dicha
expresión sin considerar la entrada (R(s)=0):

𝒘(𝒔) 𝟏
=−
𝑻𝒅 (𝒔) 𝟐𝒔 + 𝟓𝟒𝟏𝑽𝒔 + 𝟎. 𝟓

En caso de existir una perturbación tipo escalón, la

respuesta del sistema sería la siguiente:
1
𝑤(𝑠) = −
𝑠(2𝑠 + 541𝑉𝑠 + 0.5)
 Sistema 3: Control de ángulo
de orientación
Funciones de transferencia
Se calculan las dos funciones de transferencia
debidas a la entrada R(s) y la perturbación Td(s) del
sistema:

𝐾 + 11𝑠
𝑌(𝑠) 𝑠(𝑠 + 1)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾 + 11𝑠
𝑠(+1)

Los parámetros de la respuesta temporal w(t) se 𝒀(𝒔) 𝟏𝟏𝒔 + 𝑲

pueden visualizar en la siguiente tabla: = 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟏𝟐𝒔 + 𝑲

1
𝑌(𝑠) 𝑠(𝑠 + 1)
=
𝑇𝑑 (𝑠) 𝐾 + 11𝑠
1−
𝑠(𝑠 + 1)

𝒀(𝒔) 𝟏
= 𝟐
𝑻𝒅 (𝒔) 𝒔 − 𝟏𝟎𝒔 − 𝑲

En el caso de que la entrada sea un escalón:

11𝑠 + 𝐾
𝑌(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾)

𝟓𝒆(−𝟔−√𝟑𝟔−𝑲)𝒕 − 𝟓𝒆(−𝟔+√𝟑𝟔−𝑲)𝒕 + 𝒆(−𝟔−√𝟑𝟔−𝑲)𝒕 √𝟑𝟔 − 𝑲 + 𝒆(−𝟔+√𝟑𝟔−𝑲)𝒕 √𝟑𝟔 − 𝑲

𝒀(𝒕) = 𝟏 −
𝟐√𝟑𝟔 − 𝑲

Si se comparan los valores de las dos funciones de

transferencia con respecto a las perturbaciones (en Reemplazando distintos valores para K
lazo abierto y en lazo cerrado), se puede apreciar que - K=10:
para cualquier valor de Vs la respuesta temporal w(t)
es mucho más baja en el lazo cerrado que en el lazo
abierto; lo que implica que los sistemas en lazo 𝒆−(𝟔+√𝟐𝟔)𝒕 (𝟓 + (−𝟓 + √𝟐𝟔)𝒆𝟐√𝟐𝟔𝒕 + √𝟑𝟔 − 𝑲)
𝒀(𝒕) = 𝟏 −
cerrado rechazan mucho más las perturbaciones que 𝟐√𝟐𝟔
los sistemas en lazo abierto. Además de esto el error
en estado estacionario en el lazo cerrado es mucho - K=20:
menor en comparación al del lazo abierto.
𝟏
𝒀(𝒕) = (𝟖 − 𝟗𝒆−𝟏𝟎𝒕 + 𝒆−𝟐𝒕 )
𝟖
- K=50:
𝟓𝒆−𝟔𝒕 𝐒𝐢𝐧[√𝟏𝟒𝒕]
𝒀(𝒕) = 𝟏 − 𝒆−𝟔𝒕 𝐂𝐨𝐬[√𝟏𝟒𝒕] +
√𝟏𝟒
 La sensibilidad de las perturbaciones con respecto a los
- K=100: distintos valores de K es:
𝟏 11𝑠 + 𝐾
𝒀(𝒕) = 𝟏 + 𝒆−𝟔𝒕 (−𝟖𝐂𝐨𝐬(𝟖𝐭) + 𝟓𝐒𝐢𝐧(𝟖𝒕)) 𝑇(𝑠) =
𝑠2 + 12𝑠 + 𝐾
𝟖
𝜕𝑇 𝐾
𝑆𝐾𝑇 =
Características K=1 K=20 K=50 K=100 𝜕𝐾 𝑇
Error de SS 0 0 0 0
Sobre-elongación 0 3.86 12.8 21.9 𝜕𝑇 𝑠 2 + 12 + 𝐾 − 𝐾 − 11𝑠 𝑠2 + 𝑠
= =
Tiempo de 𝜕𝐾 (𝑠 2 + 12 + 𝐾)2 (𝑠 2 + 12 + 𝐾)2
0.50 1.26 0.8 0.77
establecimiento (1%)
Tiempo de subida (s) 0.19 0.16 0.13 0.1 𝐾 𝐾(𝑠 2 + 12 + 𝐾)
=
𝑇 11𝑠 + 𝐾
En el caso de que la perturbación sea un escalón: 𝑠2 + 𝑠 𝐾(𝑠 2 + 12 + 𝐾)
𝑆𝐾𝑇 = ∗
1 (𝑠 2 + 12 + 𝐾)2 11𝑠 + 𝐾
𝑌(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 − 10𝑠 − 𝐾)
𝑲𝒔𝟐 + 𝑲𝒔
𝑺𝑻𝑲 =
𝟏𝟏𝒔𝟑 + (𝑲 + 𝟏𝟑𝟐)𝒔𝟐 + 𝟐𝟑𝑲𝒔 + 𝑲𝟐
𝟏 𝟓𝒆(𝟓−√𝟐𝟓+𝑲)𝒕 − 𝟓𝒆(𝟓+√𝟐𝟓+𝑲)𝒕 + 𝒆(𝟓−√𝟐𝟓+𝑲)𝒕√𝟐𝟓 + 𝑲 + 𝒆(𝟓+√𝟐𝟓+𝑲)𝒕 √𝟐𝟓 + 𝑲
𝒀(𝒕) = − +
𝑲 𝟐𝑲√𝟐𝟓 + 𝑲
- K=10:
Reemplazando distintos valores para K 𝟏𝟎𝒔(𝟏 + 𝒔)
𝑺𝑻𝑲 =
- K=10: (𝟏𝟎 + 𝟏𝟏𝒔)(𝟏𝟎 + 𝒔(𝟏𝟐 + 𝒔))

𝟏
𝒀(𝒕) = (−𝟕 + 𝒆𝟓𝒕 (𝟕𝐂𝐨𝐬𝐡[√𝟑𝟓𝒕] − √𝟑𝟓𝐒𝐢𝐧𝐡[√𝟑𝟓𝒕])) - K=20:
𝟕𝟎
𝟐𝟎𝒔(𝟏 + 𝒔)
- K=20: 𝑺𝑻𝑲 =
(𝟐 + 𝒔)(𝟏𝟎 + 𝒔)(𝟐𝟎 + 𝟏𝟏𝒔)
𝟏
𝒀(𝒕) = (−𝟑 + 𝒆𝟓𝒕 (𝟑𝐂𝐨𝐬𝐡[𝟑√𝟓𝒕] − √𝟓𝐒𝐢𝐧𝐡[𝟑√𝟓𝒕]))
𝟔𝟎 - K=50:
- K=50: 𝟓𝟎𝒔(𝟏 + 𝒔)
𝑺𝑻𝑲 =
(𝟓𝟎 + 𝟏𝟏𝒔)(𝟓𝟎 + 𝒔(𝟏𝟐 + 𝒔))
𝒆−𝟓(−𝟏+√𝟑)𝒕 (𝟑 + √𝟑 − (−𝟑 + √𝟑)𝒆𝟏𝟎√𝟑𝒕 − 𝟔𝒆𝟓(−𝟏+√𝟑)𝒕 )
𝒀(𝒕) =
𝟑𝟎𝟎 - K=100:
- K=100: 𝟏𝟎𝟎𝒔(𝟏 + 𝒔)
𝑺𝑻𝑲 =
𝒆−𝟓(−𝟏+√𝟓)𝒕 (𝟓 + √𝟓 − (−𝟓 + √𝟓)𝒆𝟏𝟎√𝟓𝒕 − 𝟏𝟎𝒆𝟓(−𝟏+√𝟓)𝒕 ) (𝟏𝟎𝟎 + 𝟏𝟏𝒔)(𝟏𝟎𝟎 + 𝒔(𝟏𝟐 + 𝒔))
𝟏𝟎𝟎𝟎

Resumen de los valores de los parámetros temporales de la

Características K=1 K=20 K=50 K=100 respuesta para cada K:
Error de SS 0 0 0.648 9.45 Características K=1 K=20 K=50 K=100
Sobre-elongación 5.2 2.42 0.633 0.625 Error de SS 0 0 0 0
Tiempo de Sobre-elongación inf inf inf inf
0.198 0.16 0.133 0.2
establecimiento (1%) Tiempo de
Tiempo de subida (s) 0.1 0.05 0.02 0.01 9.982 10 10 9.88
establecimiento (1%)
Tiempo de subida (s) 0 0 0 0
El error en estado estacionario para K=100 es: Valor pico 0.066 0.109 0.197 0.286
Tiempo de pico (s) 0.252 0.18 0.1 0.066
𝒀(𝒔)
𝑬𝑺𝑺 = 𝐥𝐢𝐦 𝒔 𝑹(𝒔) (𝟏 − ) Conclusiones:
𝒔→𝟎 𝐑(𝒔)
1 11𝑠 + 100 • Los sistemas de lazo cerrado son los ideales
𝐸𝑆𝑆 = lim 𝑠 (1 − 2 ) para aplicaciones en las que se desee una gran
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 12𝑠 + 100
estabilidad de la señal.
• El error en estado estacionario de un sistema
𝑬𝑺𝑺 = 𝟎 en lazo cerrado es menor al de lazo abierto.
• El máximo valor de K no siempre es el más
óptimo, ya que si bien se obtienen mejoras en