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S02 (Repaso Espacio de Estados) PDF
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jlc
El espacio de estados es un ente matemático que
permite obtener el modelo de un sistema en el
dominio del tiempo; es tan general que sirve para
sistemas no lineales y de múltiples entradas y
salidas.
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Ventajas de la Representación en Variables de
Estado
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Simulación con métodos computacionales más
eficientes
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o Variables de estado.
Conjunto mínimo de variables del sistema, tal que,
conocido su valor en un instante dado permiten
conocer la respuesta del sistema ante cualquier
señal de entrada o perturbación, estas variables
de estado deben ser linealmente independientes
entre sí.
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o Estado de un sistema dinámico.
Es el conjunto mínimo de información tal que su
conocimiento en 𝑡 = 𝑡0 conjuntamente con la
entrada para 𝑡 ≥ 𝑡0 , determina totalmente el
comportamiento el sistema para 𝑡 ≥ 𝑡0 .
o Vector de estado.
Es aquel que tiene como componentes las
variables de estado 𝑥(𝑡)
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El modelo en EE para una planta con ‘n’ variables
de estado, ‘p’ entradas y ‘q’ salidas estaría
compuesto por dos ecuaciones
Ecuación de estados
Ecuación de salida
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Espacio de estados canónicos EEC
◦ Controlable y observable
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Para los sistemas LTI, existen infinitas formas de
representar los sistemas por EE, formas que son de
referencia llamadas canónicas (normadas o
estandarizadas) que nos serán útiles en el momento
de analizar y diseñar el control para el sistema.
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El modelo de una planta tipo SISO expresado por una
EDO de orden ‘𝑛’ , puede ser representado por las
ecuaciones de estado, donde el número de variables
de estado es igual al orden de la ecuación
diferencial.
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En primer lugar sistemas sin derivación de la señal
de entrada expresados de la forma (mónica:
coeficiente de la derivada de mayor orden igual a
1), y el coeficiente de u(t) como 1:
dny d n1 y d2y dy
n
an 1 n 1
.. a 2 2
a1 a0 y u
dt dt dt dt
Definiendo las variables de estado como la salida
𝑦 𝑡 junto con sus 𝑛 − 1 derivadas
donde
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declarando las derivadas de las variables de estado
como sigue
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Entonces las ‘𝑛’ ecuaciones de primer orden serían
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Expresadas en forma canoníca matricial y DB se
obtendría
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El modelo genérico de espacio de estados obtenido es
un modelo en forma canónica controlable, que está
compuesto como se muestra en la siguiente ecuación
𝕀
-
Donde
0 = vector de ceros de orden (n-1)x1 ó 1x(n-1), según sea el caso.
𝕀 = M atriz identidad de orden n-1
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Cualquier modelo en EE cuya matriz característica del
sistema tenga estas componentes (0, 𝕀 y a), sin
importar el orden donde se encuentren ubicadas
(siempre y cuando cumplan con que A sea de orden „n‟),
se considera un modelo canónico de la planta.
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Si se obtiene la transforma de Laplace del modelo
mediante EDO, y se expresa en forma de FT, se
observa que
dny d n1 y d2y dy
n
an 1 n 1
.. a 2 2
a1 a0 y u EDO
dt dt dt dt
FT
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Representar la EDO con C.I.=0 por EEc
>> yt=dsolve('2*D2y+6*Dy+4*y=2','y(0)=0','Dy(0)=0');
>> t=[0:.1:10];
>> yt_edo=subs(yt,t);
>> subplot(131)
>> plot(t,yt_edo,‟b‟)
>> subplot(132)
>> plot(t,yt_ft,‟r‟)
>> subplot(133)
>> plot(t,yt_ee,‟g‟)
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Si la EDO incluye derivadas de la entrada.
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El EE que representa al sistema se puede hallar
recordando que la FT equivalente del modelo en
variable „s’ se puede expresar en DB como una
multiplicación de funciones, tal y como aparece a
continuación.
m 1 Y(s)
U(s) bm s bm1s .. b2 s b1s b0
m 2
n 1
s an1s .. a2 s a1s a0
n 2
1
bm s m bm1s m1 .. b2 s 2 b1s b0
s n an1s n1 .. a2 s 2 a1s a0
U(s) Z(s) Y(s)
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Si tomamos el sistema ente U(s) y la variables de
estados a la variable auxiliar Z(s) y sus n-1
derivadas tendríamos el caso estudiando
anteriormente, por ende la ecuación de estados se
mantendría igual para (n>m).
1
s n an1s n1 .. a2 s 2 a1s a0
U(s) Z(s)
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La ecuación de salida que expresa y(t) se obtendría
de la transformada inversa de Laplace de la FT
contenida en el bloque que tiene como entrada Z(s)
y como salida Y(s).
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Ordenando el sistema de manera vectorial y DB se
tiene:
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>> t=[0:.1:7];
>> sft=tf([2 1],[1 2 1]);
>> see=ss([0 1;-1 -2],[0;1],[1 2],0);
>> [yt_ft]=step(sft,t);
>> [yt_ee]=step(see,t);
>> plot(t,yt_ee,'xr',t,yt_ft,'b')
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De manera general para n=m:
dny d n1 y dy d nu d n1u du
n
a n 1 n 1
... a1 a0 y bn n
bn 1 m 1
... b1 b0u
dt dt dt dt dt dt
n 1 Y(s)
U(s) bn s bn1s .. b2 s b1s b0
n 2
n 1 Y(s)
U(s) cn1s .. c2 s c1s c0
2
n 1
d0
s an1s .. a2 s a1s a0
n 2
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c0 b0 a0bn , c1 b1 a1bn , , cn1 bn1 an1bn y d 0 bn
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Para obtener la representación en forma CANONÍCA
OBSERVABLE se puede realizar la asignación
siguiente:
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Por leyes físicas
Por elementos que almacenan energía.
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A continuación mostramos como obtener la FT de un
sistema de una sola entrada y una sola salida a
partir de las ecuaciones en el EE.
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La transformación de Laplace de las ecuaciones
anteriores se obtienen mediante t≠0
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Buscamos despejar X(s) de la ecuación de estado y
reemplazarla en la ecuación de salida mediante el
siguiente procedimiento:
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Sacando factor común U(s), obtenemos finalmente la
relación para la FT
Φ(s) la matriz de
transición de estados
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Se tiene la representación en EEF
Ra 1
L 1
La X (t ) .u(t )
X (t ) a
L
Kv Ka b a
0
J
J
1
y ( t ) 0 . X (t )
Kv
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Tomando
Ra 1 Ra 1
s
s 0
sI
s 0 La La La La
[ sI A]
0 s 0 s K v K a b K K b
v a s
J J J J
1 Adj P
P
Det P
siendo
Adj P [cof P ]T
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Adj[ sI A] cof [ sI A]T
[ sI A]1
Det[ sI A] Det[ sI A]
Reemplazando
b 1
s
La
b Kv Ka
s J
J cof [ sI A]
T
cof [ sI A ] 1J Ra
s Kv Ka s
Ra
La La J La
b R bR K K bL JRa bRa K v K a
Det [ sI A] s 2 a s a v a s 2 a s
J La JLa JLa JLa JLa JLa
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Ahora obtenemos la matriz de transición de
estados
b 1
s
J La
Kv Ka s
Ra
J La
( s) [ sI A]1
bL JRa bRa K v K a
s 2 a s
JLa JLa JLa
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Ka 1 Ra 1 L
s a Ka
J K v La 0 JLa
G( s)
bL JRa bRa K v K a bL JRa bRa K v K a
s 2 a s s 2 a s
JL a JLa JL a JLa JLa JLa
Ka
JLa
G(s)
bL JRa bRa K v K a
s 2 a s
JLa JLa JLa
Luego de las operaciones algebraicas
tenemos como resultado final:
Ka
G ( s)
( La s Ra )(Js b) K v K a
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Si conocen dos representaciones en espacios de
estado del mismo sistema, con vectores de estado
Xa(t) y Xb(t)
(Sistema A)
X a Aa X a Ba u(t ) (1)
y(t ) Ca X a (2)
(Sistema B)
X b Ab X b Bb u(t ) (3)
y(t ) Cb X b (4)
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Se tiene que 𝑋𝑎 = 𝑇𝑋𝑏 , siendo “T” la matriz de
transformación lineal entre los espacios de
estados, donde 𝑋𝑏 = 𝑇 −1 𝑋𝑎 , como aparece en la
siguiente figura:
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Reemplazando la transformación 𝑋𝑎 = 𝑇𝑋𝑏 en la
ecuación (1) se tiene que
T X b AaT X b Ba u(t )
y ( t ) C aT X b
Para que el espacio de estados quede en términos de
𝑋𝑏 como se encuentra en la expresión, ecuación (3)
se multiplica por la inversa de 𝑇 , entonces se
obtiene:
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igualando las ecuaciones (5) con (3) obtenemos:
T 1 AaTX b T 1Bb u(t ) Ab X b Bb u(t )
Relacionando también la ecuación (6) con la (4)
obtenemos:
CaTX b Cb X b
se deduce que:
T 1 AaT Ab
T 1 Ba Bb
C a T Cb
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Las ecuaciones anteriores se encuentran en términos
de T y T-1 para dejarlas en función de la matriz
de transformación lineal es necesario multiplicar
algunas expresiones por T, entonces:
1 AaT TAb
TT AaT TAb
1 Ba TBb
TT Ba TBb
C a T Cb
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Obtener dos representaciones en EE de las cuales una
debe ser la canónica y la otra con las variables
físicas Z(s) y Q(s) que se encuentran
especificadas en el diagrama; luego se requiere
encontrar la matriz de transformación entre los
espacios de estado.
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La función de transferencia para la planta sería
G(s), de la generalización para la representación
en espacio de estados con variables canónicas 𝑋𝑐 .
4
G( s) 2
S 2S 15
0 1 0
X c X c u(t )
15 2 1
y (t ) [ 4 0 ] X c
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El espacio de estados físico conformado por 𝑋𝑓1 = 𝑧(𝑡)
y 𝑋𝑓2 = 𝑞(𝑡) , como ℒ −1 𝑍 𝑠 = 𝑧(𝑡) y ℒ −1 𝑄 𝑠 = 𝑞(𝑡) se
pueden obtener del DB, por medio de
1 1
Z ( s) U ( s) Q ( s ) Z ( s)
S 3 S 5
X f 1 3 X f 1 u(t )
X f 2 X f 1 5 X f 2
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La ecuación de salida Y(s)=4Q(s) en variables de
estado sería y(t)=4Xf2, expresando las derivadas de
las variables de estado y la ecuación de salida en
forma matricial se tiene el EE físico
X 3 0 1
f 1 5 X f u (t )
0
y(t ) [ 0 4 ] X f
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Sí 𝑋𝐶 = 𝑇𝑋𝐹 donde las matrices del EEC son AC , BC y
CC, y las matrices de EEF son AF , BF y CF por lo
tanto:
AcT TAf
Bc TB f sí la matriz de t11 t12
transformación lineal T
CcT C f 21 22
t t
0 t t12 1
Bc TB f 11 (ii )
1 t 21 t 22 0
t11 t12
CcT C f [4 0] [0 4] (iii)
21 22
t t
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De la expresión (iii) se tiene que:
[4t11 4t12 ] [0 4]
0 t11
1 t
21
0 1
T
1 t 22
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De la ecuación (i) se tiene que
0 1 0 1 0 1 3 0 entonces 1 t22 1 5
2 15 2 t 3 t 5 t
15
2 1 t22 1 t22 1
5 22 22 22
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Describen la interacción entre el mundo externo
(entradas y salidas) y las variables internas del
sistema (estados).
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Consideremos el sistema de n estados y p entradas
(1)
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Un sistema se llama controlable si es posible
encontrar una señal de entrada ( control) que haga
variar el estado del sistema de un estado inicial
x0 Rn arbitrario a un estado final x1 Rn
cualquiera, especificado, en un tiempo finito.
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La controlabilidad tiene que ver con la posibilidad
de llevar al sistema de cualquier estado inicial
al cualquier estado final en tiempo finito, no
importando qué trayectoria se siga, o qué entrada
se use.
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Un sistema se llama observable si es posible
reconstruir el vector de estado inicial x(0), a
partir de las señales de entrada y de salida del
sistema, medidas durante un intervalo finito de
tiempo.
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tf Crea una función de transferencia o convierte a función
de transferencia.
tf2ss Función de Transferencia a representación en espacio de
estado.
tf2zp Representación Función de Transferencia a Polo-cero.
ss Crea modelos en espacio de estado o convierte modelos LTI
a espacio de estado
ss2tf representación Espacio de estado a función de
transferencia.
ss2zp representación Espacio de estado a polo-cero.
zpk Crea una modelos en polo-cero-ganancia o convierte a
formato polo-cero-ganancia.
zp2ss Polo-cero a representación en espacio de estado.
zp2tf Polo-cero a representación función de transferencia.
pzplot Grafica los polos y ceros en el plano S
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Todos los sistemas que puedan ser modelados o
analizados a través de modelos matemáticos o
lingüísticos están disponibles para ser trabajados
con ésta teoría.
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FERNÁNDEZ, Liliana. Apuntes de Control I. Escuela
de Ingeniería Electrónica UPTC
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