UNIVERSIDAD DE COLIMA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTROMECÁNICA

INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

Materia:
Análisis de mecanismos.

Actividad 2:
Síntesis de mecanismos.

Semestre y Grupo:
6° C

Profesor:
LOPEZ LUIZ NORBERTO.

Presenta:

 Madera Zúñiga Oscar Manuel.

Manzanillo, Col. A de Mayo de 2020

Contenido
1. EXPLICACIÓN DEL CONCEPTO DE SÍNTESIS DE UN MECANISMO:...........................2

2. EXPLICACIÓN SOBRE LAS POSICIONES DE AGARROTAMIENTO Y ÁNGULO DE

TRANSMISIÓN DE UN MECANISMO (INCLUIR FIGURAS):................................................3

3. IDENTIFICACIÓN DE LOS TIPOS DE SÍNTESIS Y SUS CARACTERÍSTICAS DE

APLICACIÓN (INCLUIR FIGURAS).................................................................................5

4. SOLUCIÓN DE SÍNTESIS DE UN MECANISMO, INDICAR PROCEDIMIENTO DE

SOLUCIÓN PASO A PASO Y CONCLUSIÓN DEL PROBLEMA RESUELTO (INCLUIR FIGURAS).
8

BIBLIOGRAFÍA.......................................................................................................11

Figura 1.- Posición de agarrotamiento....................................................................................4

Figura 2.- Uso de agarrotamiento en mecanismos..................................................................4
Figura 3.- Angulo de transmisión...........................................................................................5
Figura 4.- Angulo de transmisión en mecanismo de cuatro barras.........................................5
Figura 5.- Aplicación del Angulo de transmisión...................................................................6
Figura 6.- Síntesis de generación de función..........................................................................7
Figura 7.- Síntesis de generación de trayectoria.....................................................................8
Figura 8.- Síntesis de generación de movimiento...................................................................9

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 1. Explicación del concepto de síntesis de un mecanismo:
La síntesis de un mecanismo contrario al análisis es el procedimiento
mediante el cual, se diseñan o crean mecanismos para generar movimientos
deseados, se identifica un mecanismo específico (tipo de síntesis) y las
dimensiones apropiadas de los enlaces (síntesis dimensional) para la creación de
nuevo sistema que con los requisitos particulares de movimiento: desplazamiento;
velocidad; aceleración; individualmente o en combinación.

La síntesis del mecanismo puede verse como un proceso iterativo doble, en un

extremo las dimensiones de los enlaces se seleccionan en base a restricciones
cinemáticas y geométricas, en el otro extremo también se tiene en cuenta la
consideración dinámica que afecta la eficiencia mecánica del
mecanismo[ CITATION Joh16 \l 2058 ].

2. Explicación sobre las Posiciones de agarrotamiento y

ángulo de transmisión de un mecanismo (incluir figuras):

Los procedimientos de síntesis de eslabonamientos a menudo sólo

permiten obtener las posiciones particulares especificadas. No indican nada
acerca del comportamiento del eslabonamiento entre esas posiciones. Las
posiciones de agarrotamiento se determinan cuando dos de los eslabones móviles
son colineales, es decir; es la posición en la que no se puede aportar movimiento
de adicional desde la barra de entrada, el equilibrio debe romperse aportando
movimiento desde otra barra y siempre Aparece cuando dos barras móviles
quedan alineadas.

Figura 1.- Posición de agarrotamiento.

En algunas circunstancias, el agarrotamiento es muy útil. Puede crear una función

autotrabante cuando el eslabonamiento se mueve ligeramente más allá de la
3
posición de agarrotamiento contra un tope fijo. Cualquier intento de invertir el
movimiento del eslabonamiento provoca entonces que simplemente se trabe más
contra el tope. Habrá que tirar manualmente de él “sobre el centro” para sacarlo
del agarrotamiento, antes de que el eslabonamiento se mueva [ CITATION Vil08 \l
2058 ].

Figura 2.- Uso de agarrotamiento en mecanismos.

El ángulo de transmisión μ se define como el ángulo entre el eslabón de

salida y el acoplador. En general, se considera como el valor absoluto del ángulo
agudo del par de ángulos formado en la intersección de dos eslabones y varía
continuamente de un valor mínimo a un valor máximo conforme el eslabonamiento
pasa por su intervalo en movimiento. Es una medida de la calidad de transmisión
de fuerza y velocidad en la junta. Su valor óptimo es de 90°. Cuando μ es menor
que 45°, la componente radial será mayor que la tangencial. La mayoría de los
diseñadores de máquinas tratan de mantener el ángulo de transmisión mínimo por
encima de unos 40° para promover un movimiento suave y una buena transmisión
de fuerza.

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 Figura 3.- Angulo de transmisión.

El ángulo de transmisión también se cómo el ángulo entre la dirección de

la fuerza (F) que un elemento o eslabón conductor realiza sobre otro y la dirección
de la componente de dicha fuerza que es perpendicular a la velocidad en el punto
de aplicación de dicha fuerza. El ángulo complementario recibe el nombre
de ángulo de desviación.

Por ejemplo, en el mecanismo de cuatro barras de la figura, accionado desde el

eslabón 2, el ángulo de transmisión entre los eslabones 3 y 4 es τ, ya que este es
el ángulo que forman la fuerza aplicada por 3 sobre 4 en el punto B (F) y la
dirección de la componente de fuerza Fb, perpendicular a la velocidad en B (cuya
dirección es coincidente con la componente Ft).

Figura 4.- Angulo de transmisión en mecanismo de cuatro barras.

El ángulo de transmisión entre dos eslabones de un mecanismo es, en general,

variable con la posición del mecanismo, aunque en algunos mecanismos se
mantiene siempre constante, como por ejemplo en los engranajes [ CITATION
Erd98 \l 2058 ].

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 Figura 5.- Aplicación del Angulo de transmisión.

3. Identificación de los tipos de síntesis y sus características

de aplicación (incluir figuras).

GENERACIÓN DE FUNCIÓN:
Es la correlación de una función de entrada con una función de salida
en un mecanismo. El resultado, por lo general, es un mecanismo de doble
balancín o un mecanismo manivela-balancín, con entrada y salida de
rotación pura. Un mecanismo manivela-corredera también puede ser un
generador de función, impulsado por ambos extremos, es decir, rotación de
entrada y traslación de salida o viceversa.
En este tipo de síntesis se desea que el ángulo de rotación del eslabón
conducido, denotado por θ4, aproxime una función del ángulo de rotación
del eslabón conductor, denotado por θ2; es decir θ4 = f(θ2). Puede
probarse que la síntesis para generación de funciones se transforma en un
problema equivalente de síntesis para guía de cuerpo rígido [ CITATION
Rie17 \l 2058 ].

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 Figura 6.- Síntesis de generación de función.

GENERACIÓN DE TRAYECTORIA:
Es el control de un punto en el plano de modo que siga alguna
trayectoria prescrita. Esto por lo general se logra con un mecanismo de
cuatro barras manivela-balancín o uno de doble balancín, en donde un
punto en el acoplador traza la trayectoria de salida deseada. En la
generación de trayectoria no se hace ningún intento de controlar la
orientación del eslabón que contiene el punto de interés. La curva del
acoplador se hace pasar por una serie de puntos de salida deseados. Sin
embargo, es común que se defina la temporización del arribo del punto del
acoplador hacia las locaciones particulares definidas a través del recorrido.
Este caso es llamado generación del recorrido con temporización
prescrita y es análoga a la generación de función en esta salida de función
específica.
En este tipo de síntesis se desea que un punto del eslabón acoplador de un
mecanismo plano de cuatro barras aproxime una trayectoria determinada.
En este caso, la orientación del eslabón acoplador no es de importancia. Es
evidente que el punto que aproxima la trayectoria debe estar rígidamente
unido al eslabón acoplador pues si estuviera unido al eslabón conductor o
conducido las posibles trayectorias del punto estarían restringidas a arcos
de círculo cuyo centro sería la revoluta que une el eslabón fijo con el
eslabón conductor o conducido respectivamente [ CITATION Myz12 \l
2058 ].

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 Figura 7.- Síntesis de generación de trayectoria.

GENERACIÓN DE MOVIMIENTO:
Es el control de una línea en el plano cuando ésta asume algún
conjunto de posiciones prescritas. Esta orientación del eslabón a la línea es
importante. Este se acompaña con un mecanismo de cuatro barras
manivela-balancín o uno de doble balancín, en donde el punto del
acoplador traza la trayectoria de salida deseada y el mecanismo también
controla la orientación angular del eslabón acoplador que contiene la línea
de salida de interés.
En este tipo de síntesis se desea que el eslabón acoplador de un
mecanismo plano de cuatro barras desplace un cuerpo rígido a través de
una secuencia de posiciones. En este caso, no sólo la posición de un punto
del cuerpo rígido es importante sino también la orientación del cuerpo
rígido. Es evidente que el cuerpo a guiar debe estar rígidamente unido al
eslabón acoplador pues si estuviera unido al eslabón conductor o
conducido las posibles posiciones del cuerpo rígido estarían restringidas al
conjunto de posiciones asociadas a la rotación alrededor de un eje común,
aquel que pasa a través de la revoluta que une el eslabón fijo con el
eslabón conductor o conducido respectivamente [ CITATION Rie17 \l 2058 ].

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 Figura 8.- Síntesis de generación de movimiento.

4. Solución de síntesis de un mecanismo, indicar

procedimiento de solución paso a paso y conclusión del
problema resuelto (incluir figuras).

Se pretende diseñar un cuadrilátero articulado de tipo manivela-balancín, que

proporcione una relación de tiempos de 1.25 para un balancín de 16 cm de
longitud cuyo ángulo total de oscilación sea de 60o, repartidos por igual a ambos
lados de la vertical, según se indica en la figura. Además, se desea que las
articulaciones al suelo de manivela y balancín se encuentren sobre el mismo
horizontal. Determinar analíticamente las longitudes de manivela, acoplador y
distancia entre articulaciones al suelo.

Para comenzar se plantea una imagen del mecanismo manivela balancín.

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Relación de tiempo:
180+a
Q=1.25= } 225−1.25 a=180+ a } 45=2.25 a } 20 °=a
180−a

Proyectando en horizontal y vertical cada uno de los dos triángulos se tiene que.
( r 2+r 3 ) cos B=r 1+16 sen 30
( r 2+r 3 ) sen B=16 cos 30
16 cos 30
tan B=
r 1+16 sen 30
( r 3−r 2 ) cos (20+B)+16 sen 30=r 1
( r 3−r 2 ) sen ¿
tan¿

Despejamos donde r1 es la única incógnita.

16 cos 30
20+ ¿
16 cos 30 r 1−16 sen 30
¿ tan ¿
r 1−16 sen 30 16 cos 30
1−tan 20
r 1−16 sen 30

16 cos 30 tan 20 ( r 1+ 16 sen 30 ) +16 sen 30

=
r 1−16 sen 30 r 1 +16 sen 30−tan 20¿ ¿

8 √ 3 ( r 1+ 8 ) tan 20+8 √ 3
=
r 1−8 r 1+8−8 √ 3 tan 20

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8 √ 3 r 1+64 √ 3−1.92+tan 20=( r 1−8 ) ¿ ¿

64 √3−1.92 tan 20=( r 21−64 ) tan 20−64 √ 3

128 √ 3−128 tan 20=r 21 tan 20

r 1=√ 128 ¿ ¿ ¿

Una vez despejado r1 retomamos las ecuaciones anteriores.

16 cos 30 8 √3
tan¿ = =0.4629=B=24.839 °
r 1+ 16 sen 30 21.9345+8

8 √3
( r 2+r 3 ) sen B=16 cos 30}r 2+ r 3= =32.9860
sen 24.839

8 √3
( r 3−r 2 ) sen (20+ B )=16 cos 30 }r 3−r 2= =19.6512
sen 44.839

Despejamos en r3
r 3−(32.986−r 3)=19.6512

2 r 3=19.6512+32.986 }r 3=26.3196 cm.

r 2=32.9860−26.3186

r 2=6.6674 cm.

[ CITATION Cas05 \l 2058 ]Bibliografía

[1] J. Hayes, «Faculty.mae.carleton.ca,» 2016. [En línea]. Available:
http://faculty.mae.carleton.ca/John_Hayes/5507Notes/Ch4JH_Synthesis.pdf. .
[2] D. J. C. J. C. J. C. C. L. &. F. Villalobos, Diseño de un mecanismo de retorno rápido.,
Puebla: SOMIM, 2008.
[3] A. G. &. S. G. N. Erdman, Diseño de mecanismos, análisis y síntesis., 1998.
[4] L. V. V. Riezco, «Introducción a la síntesis de mecanismos.,» Veracruz, 2017.
[5] D. H. Myzka, «Machines and mechanisms applied kinematic analysis.,» Prentince Hall,
New Jersey, 2012.
[6] C. R. Arturo, «Examen de TEORIA DE MAQUINAS,» 2005.

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