UNIVERSIDAD DE COLIMA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTROMECÁNICA

INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

Analisís de mecanismos

Actividad 1: Análisis Cinemático

Semestre y Grupo: 6° C

Profesor: Norberto Lopez Luiz

Presenta:

 Castillo Orozco Edgar Miguel

 García Vargas Oscar Emmanuel
 Martinez Cuevas Jorge
 Madera Zuñiga Oscar Manuel
 Victoria Pinto Isis Tamara

Manzanillo, Col. A 8 de Mayo de 2020

Tabla de contenido
ANÁLISIS DE POSICIÓN.............................................................................................................................. 3
ANÁLISIS DE VELOCIDAD........................................................................................................................... 4
ANÁLISIS DE ACELERACIÓN........................................................................................................................ 7

2
Análisis de posición

R2

R3
θ2
θ3
R1
θ1

R4
θ4

R1 + R2 + R3−R 4=0
a e j θ +b e j θ +c e j θ −d e j θ =0
1 2 3 4

a ( cos θ1 i+ sinθ 1i ) + b ( cos θ2 i +sin θ2 j ) + c ( cos θ 3 i+ sinθ 3 j )−d (cos θ4 i+ sinθ 4 j )

i=r 1 cos θ1 +r 2 cos θ2 +r 3 cos θ3 −R4 cos θ 4=0

j=r 1 sinθ 1+r 2 sin θ2 +r 3 sin θ3−R 4 sinθ 4=0

R4 cos θ 4=r 1 cos θ 1+ r 2 cos θ 2+ r 3 cos θ 3

R4 sin θ 4=r 1 sin θ1 +r 2 sinθ 2+ r 3 sin θ3

1
r 24 ( sen 2 θ 4 +cos2 θ2 ) =¿

r 24 =¿

r 4 =√ ¿ ¿

−1 r 1 sinθ 1+ r 2 sin θ2 +r 3 sin θ3

θ 4=sen ( )
r4

3
Análisis de velocidad

Vp = Vel. Absoluta
Vpa = Vel. Relativa
Velocidad = com. Translación + Rotación.
Vpa = Vp – Va
Vp = Va + Vpa

dθ dR
w= v=
dt dt

R pa= pe jθ

dθ
dR pa jθ
V pa= = pje dt = pwje jθ
dt

Vpa= pwj ( cosθ + jsenθ ) =pw (senθ + jcosθ)

R 1+ R 2+ R 3−R 4=0

a e j θ +b e j θ +c e j θ −d e j θ =0
1 2 3 4

j θ1 d θ1 j θ d θ2 j θ d θ3 jθ d θ4
jae + jbe 2
+ jce 3
− jde 4

dt dt dt dt

ja w1 e jθ 1+ jb w2 e jθ 2+ jc w3 e jθ 3− jd w4 e jθ 4 =0

Velocidad relativa o ec. de diferencia de velocidad

V A +V BA−V B=0

4
 Y
R2 VBA
VB

R3
θ2
θ3
R1
VA
θ1

X
θ4
R4

VA +VBA +VCB−VD=0 VA = ja w1 e jθ 1
ja w1 ( cos θ 1+ jsenθ 1) + jb w2 ( cos θ2 + jsenθ2 ) + jc w3 ( cos θ3 + jsenθ 3 )− jd w4 ( cos θ4 + jsenθ 4VBA = jb w 2 e jθ 2
)=0
VCB = jc w3 e jθ3
jθ 4
a w1 ( jcos θ1+ jsenθ 1 ) +b w 2 ( jcosθ 2+ jsenθ 2) + c w3 ( jcos θ3 + jsen θ3 ) −d w4 ( jcosθ 4 + jsen θ4 VD
)=0 = jd w4 e

a w1 (−sen θ1 + jcosθ 1) + jb w2 (−sen θ 2+ jcos θ2 ) + jc w3 ( −sen θ 3+ jcos θ3 )− jd w 4 (−sen θ 4 + jcosθ 4 )

Parte real (componente X)

a w1 sen θ1−b w2 sen θ 2−c w3 sen θ3 + d w4 sen θ 4=0

Parte imaginaria (componente Y)

a w1 cos θ1+ b w2 cos θ2 +c w 3 cos θ 3−d w 4 cos θ4 =0

Dado que se puede conocer d y θ 4 analizados en la seccion de posición se despeja w 4 para

obtener la velocidad angular r 4

a w 1 cos θ 1+ b w2 cos θ2 +c w 3 cos θ 3

w 4=cos−1 ( )
dcos θ4

Una vez que se resuelve para w 4 entonces se puede resolver para la velocidad lineal a
sustituir la entidad de Euler en las ecuaciones.

5
V A = ja w1 ( cos θ1 + jsenθ1 ) =a w 1(−sen θ 1+ jcosθ 1)
V BA = jbw 2 ( cos θ 2+ jsen θ2 )=b w2 (−sen θ2 + jcos θ2 )
V CB = jc w3 ( cos θ3 + jsenθ3 ) =c w4 (−sen θ 3+ jcos θ3 )
V D= jd w 4 ( cos θ4 + jsenθ 4 ) =d w4 (−sen θ 4 + jcosθ 4 )

6
Análisis de aceleración

R1 + R2 + R3−R 4=0

a e jθ +b e jθ +ce jθ −d e jθ
1 2 3 4

ja w1 e jθ + jb w2 e jθ + jcw 3 ce jθ − jd w4 d e jθ
1 2 3 4

Diferenciar ecuación respecto al tiempo para obtener expresión de la aceleración.

Cada término de la ec. contiene dos funciones de tiempo θ y w 1 al diferenciar con la regla
de la cadena en este ejemplo se obtienen dos términos en la expresión de aceleración por
cada término de la ecuación de velocidad

d ( u∗v )=du∗v+ u∗dv

( j2 a w21 e jθ1 + ja ∝1 e jθ 1 )+ ( j2 b w22 e jθ2 + jb∝2 e jθ2 )+ ( j2 c w23 e jθ3 + jc∝3 e jθ 3 )−¿
Simplificar y agrupar.

( a ∝1 e jθ 1−a w 21 e jθ 1 )+ ( b ∝2 e jθ 2−b w 22 e jθ 2 )+ (+ c ∝3 e jθ3 −c w23 e jθ 3)−(d ∝4 e jθ4 −d w24 e jθ 4)=0

Ecuación de diferencia de aceleración.

A A + A BA + A CB −A D =0

Donde:

A A =( A tA + AnA )=(a ∝1 je jθ 1−a w21 e jθ1 )

A BA=( A tBA + A nBA ) =( b ∝2 j e jθ 2−b w 22 e jθ2 )

ACB =( A tCB + A nCB ) =( c ∝3 j e jθ3−c w 23 e jθ3 )

A D=( AtCB + A nCB ) =(d ∝4 je jθ 4 −d w24 e jθ4 )

7
Es necesario resolver la ec. para ∝4 con las velocidades conocidas (∝1 , ∝2 , ∝3 ¿ , las
longitudes de los eslabones y las velocidades angulares conocidas.

Se sustituye la identidad de Euler en cada termino de la ecuación.

Multiplicar por el operador j y reacomodar.

Seperar la ecuación vectorial en sus dos componentes

Parte real (componente X)

−a ∝1 sen θ1−a w21 cos θ1−b∝2 sen θ 2−b w 21 cos θ 2−c ∝3 sen θ 3−c w23 cos θ3 + d ∝4 sen θ 4 +d w 24 cos θ4 =0

Parte imaginaria (componente Y)

a ∝1 cos θ1−a w 21 sen θ1 +b ∝2 cos θ 2−b w 22 sen θ2 +c ∝3 cos θ3 −c w23 sen θ 3−d ∝4 cos θ4 + d w 24 sen θ 4=0

Despejar θ 4 dado que se conoce d y θ 4

d ∝4 cos θ4 =c ∝3 cos θ3 −c w23 sen θ3 + d w 24 sen θ 4

c ∝3 cos θ 3−c w23 sen θ 3+ d w24 sen θ4

∝4 =
dcos θ4

Una vez que se resuelve para α 4, entonces se puede resolver para la aceleración lineal al
sustituir la identidad de Euler.

A A =a α 2 ( −sen θ1 + jcosθ 1 )−a w21 (cos θ1 + jsenθ1 )

A BA=b α 2 (−sen θ 2+ jcos θ2 )−b w22 ( cos θ2 + jsenθ2 )
ACD =c α 2 (−sen θ3 + jcosθ 3 )−b w23 ( cos θ3 + jsenθ3 )
A D=d α 2 ( −sen θ 4 + jcos θ 4 )−b w24 (cos θ 4+ jsen θ4 )