ENSAYO SINTONIZACION

Todos los diseños de controladores se realizan en base al conocimiento que se tenga del
proceso, es decir, a partir de un modelo del proceso, del esquema de control y de las
restricciones que existen en el mismo. A diferencia de esto, la sintonización de un controlador
se realiza sin contar con dicha información, y es bastante útil en aquellos casos en donde se
dificulta obtener el modelo del proceso. Los métodos de diseño utilizan restricciones
particularmente impuestas a la respuesta deseada, las cuales permiten determinar con mayor
precisión los parámetros del controlador, por lo tanto, en el caso de la sintonización de un
controlador, dichos parámetros se ajustan de forma tal que se obtiene una respuesta temporal
aceptable.
Los métodos de sintonización están basados en estudios experimentales de la respuesta al
escalón de diferentes tipos de sistemas, por lo que los parámetros del controlador que se
determinan utilizando estas metodologías podrían dar como resultado una respuesta
medianamente indeseable. Por lo tanto, dichos parámetros se utilizan como punto de partida
para la definitiva sintonización de los mismos, lo cual se realizará ajustándolos finamente de
forma tal que se logre obtener la respuesta deseada.
Existe un método conocido como “el método de Ziegler-Nichols” que permite sintonizar o
ajustar un controlador PID (proporcional, integral y derivativo) de forma empírica, sin
necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del sistema controlado. Estas reglas de ajuste
propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los
métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos por
este método intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al escalón con un
sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas características de rapidez y
estabilidad para la mayoría de los sistemas.
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las ganancias
proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir
de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un
tipo de sistema.
Uno de los tipos de sintonización es la sintonización por la respuesta al escalón. Este método de
sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo abierto y que presentan un
tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta que comienzan a actuar. Para
poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe retirar el
controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al accionador.
El otro método bastante conocido es el de sintonización por la ganancia critica en lazo cerrado.
Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso solo hay que
reducir al mínimo la acción derivativa y la acción integral del regulador PID. El ensayo en lazo
cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile
de forma mantenida ante cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin
saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional, llamada ganancia
crítica o Kc, y el periodo de oscilación Tc en segundos.

Autores:
Añez Andrea C.I 26.984.256
Rojas Nelson C.I 28.183.595
Scaramuzzi Francisco C.I 28.183.083