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Analizar un sistema de control para establecer un
modelo matemático del sistema.

Para analizar el comportamiento del sistema, entre

los que se tiene:

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El modelo se obtiene a partir de datos
experimentales de entrada-salida del proceso

U Y

Proceso

Modelo

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En un sistema de control evaluamos la dinámica
mediante la relación entre la señal de control y la
variable de proceso, llamada en algunos casos Curva
de Reacción.

Esto incluye la dinámica de actuadores, proceso y

sensor. La dinámica frecuentemente está dominada por
el proceso.

La curva de reacción muestra la respuesta de la

variable del proceso a un cambio de la variable
manipulada.

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jlc
El funcionamiento de diversos sistemas de control
se puede establecer especificando señales de
entrada particulares de prueba, y comparando las
respuestas de los diversos sistemas a esas señales
de entrada.

Las señales de prueba que se usan regularmente son

funciones escalón, rampa, parábola, impulso,
senoidales, etc.

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jlc
La respuesta temporal de un sistema de control
consiste en dos partes:

o Respuesta transitoria
o Respuesta estacionaria.

A continuación se mostraran respuestas típicas de

sistemas de control.

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Curvas de Reacción Típicas en Procesos

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 𝑘
𝐺 𝑠 =
𝑠+𝑎

𝜔𝑛 2 𝜔𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2 =
𝑠 + 2 ⋅ 𝜁 ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑠 + 𝜔𝑛 2 (𝑠 + 𝑝1 ) ⋅ (𝑠 + 𝑝2 )

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Lazo Abierto Lazo Cerrado
 𝑑𝑦(𝑡) U(s) 𝐾
Y(s)
𝜏 + 𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝜏𝑠 + 1

−𝑡 y(t)
𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢(1 − 𝑒𝜏)

 > 0 constante de tiempo

Respuesta estable, sin
retardo ni cambio de t
concavidad y
sobreamortiguada u(t)

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 u(t)
u
t
𝐾
y(t)
𝜏𝑠 + 1

La respuesta debe partir

de la estabilidad y
y
llegar a la estabilidad
del sistema

y(t)
Estimación de
parámetros:
0.63 y
K = y / u
 = En el (63%)Δ𝑦
t
t=
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 u(t) y(t)
Sistema

1.8

1.6

1.4
Posición ( metros )

1.2
Entrada u(t)
1 Salida y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seg)

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 𝐾
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1 ∆𝑦
𝐾=
2.2 ∆𝑢
1.95 − 0.65
2
= = 1.3
1.8
X: 17
Y: 1.95
1.5 − 0.5
1.6

𝜏 = 𝑡 (0.63 ∗ Δ𝑦)
Posición ( metros )

1.4 X: 10.85 X: 17

1.2
Y: 1.471 Y: 1.5
= 10.85 − 10 = 0.85
1

X: 9.5
0.8
Y: 0.6499 1.3
0.6
Entrada u(t) 𝐺 𝑠 =
Salida y(t) 0.85 ∗ 𝑠 + 1
0.4 X: 9.5
Y: 0.5

0.2
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
Tiempo (seg)

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1. Seleccionar la sección de la señal
2. Identificar el tiempo de cambio de la referencia
3. Si existe eliminar el offset de las señales
4. Buscar el tiempo de cambio al 63% del valor final
5. Calcular la constante de tiempo y ganancia
6. Construir el modelo
7. Validar los resultados

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 y(t)
Si la respuesta desde
el equilibrio a un
salto u en u(t) es
como la figura 
sistema de segundo
orden con raíces
reales t

y(t)
La respuesta puede
aproximarse por la 𝐾𝑒 −𝑡0 𝑠
de uno de primer
orden más un 𝜏𝑠 + 1
retardo
t
to
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y valor estacionario,
y se ubica el punto
de inflexión de la
y curva

t = yu
to 
u
u
𝐾𝑒 −𝑡0𝑠
t 𝜏𝑠 + 1
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Se evalúa la respuesta para instantes de tiempo t1=to+ y
t2=to+/3 :

𝜏 = 1.5 (𝑡2 − 𝑡1)

𝑡𝑜 = 𝑡2 − 𝜏

Δ𝑦
𝐾=
Δ𝑢

𝐾𝑒 −𝑡0𝑠
𝜏𝑠 + 1

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 𝐾𝑒 −𝑡0 𝑠
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
1.4

1.2 𝜏 = 1.5 3.59 – 2.76 = 1.245

1 X: 3.59 Entrada u(t) 𝑡0 = 3.59 − 1.245 − 2 = 0.345
Y: 0.7901 Salida y(t)
0.8
1.25
0.6 𝐾= = 2.5
0.5
0.4
X: 2.764
0.2 Y: 0.3534

0
0 2 4 6 8 10 12
2.5𝑒 −0.345𝑠
𝐺(𝑠) =
1.245𝑠 + 1

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En ocasiones se requiere hallar una función
polinómica en la variable ‘s’ para el retardo con el
fin de facilitar el manejo matemático, lo cual se
obtiene mediante la aproximación de PADE.

𝑡0
1− 𝑠
𝑒 −𝑡0 𝑠 = 2
𝑡0
1+ 𝑠
2

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Sistema de primer Orden.

Primer orden más tiempo muerto

Segundo orden sobreamortiguado

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 Segundo orden subamortiguado

 Segundo orden sobreamortiguado más tiempo muerto

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 Segundo orden subamortiguado más tiempo muerto

 Integrante

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Función de transferencia
Ganancia estática
Constante de tiempo
Tiempo muerto
Frecuencia Natural
Razón de amortiguamiento
Variable compleja

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Kp= Δy/Δu Kp= Δy/Δu
τ = Δy 63.2% τ = Δy 63.2%
tm = grafica

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jlc
El tiempo transcurrido
entre la aplicación del
escalón de entrada y el
punto en que la recta
tangente corta el eje
del tiempo es el tiempo
muerto aparente del
sistema, y el tiempo
transcurrido entre este
instante y el tiempo en
que la tangente corta el
valor final de la salida
yu es la constante de
tiempo

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Kp= Δy/Δu
τ = Δy 63.2%
tm = grafica
jlc
jlc
jlc
 Método de Broïda

 Métodos de Ho, Hang y Cao

 Método de Vitecková, Vitecek y Smitny

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 𝜏 = 𝑎𝑡1 + 𝑏𝑡2
𝐾𝑒 −𝑡0𝑠 𝑡𝑜 = 𝑐𝑡1 + 𝑑𝑡2
Δ𝑦
𝜏𝑠 + 1 𝐾=
Δ𝑢

Método t1 (%) t2 (%) a b c d

Smith 28 63 -1.5 1.5 1.5 -0.5
Alfaro 25 75 -0.91 0.91 1.262 -0.262
Bröida 28 40 -5.5 5.5 2.8 -1.8
Chen y Yang 33 67 -1.4 1.4 1.540 -0.54
Vitecková 33 70 -1.245 1.245 1.498 -0.498
Ho et al. 35 85 -0.67 0.67 1.3 -0.29
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 𝜏 ′ = 𝑎𝑡1 + 𝑏𝑡2
−𝑡 ′𝑠
𝐾𝑒 0
𝑡𝑜′ = 𝑐𝑡1 + 𝑑𝑡2
𝜏 ′𝑠 + 1 𝟐
Δ𝑦
𝐾=
Δ𝑢

Método t1 (%) t2 (%) a b c d

Alfaro 25 75 -0.5776 0.5776 1.5552 -0.5552
Vitecková 33 70 -0,749 0,749 1,937 -0,937
Ho et al. 35 85 -0,463 0,463 1,574 -0,574

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jlc
 ′
𝐾𝑒 −𝑡0𝑠
𝜏 ′𝑠 + 1 𝟐
−𝑡0′′ 𝑠 −𝑡0′′ 𝑠
𝐾𝑒 𝐾𝑒
𝐺 𝑠 = =
(𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1) (𝜏 ′′ 𝑠 + 1)(𝑎𝜏 ′′ 𝑠 + 1)

Método simplificado
𝑡50 − 𝑡0′ − 1.4362𝜏 ′ 2𝜏 ′
𝑡0′′ = 𝑡0′ 𝑎= 𝜏 ′′ = 𝜏1 = 𝜏 ′′ 𝜏2 = 𝑎𝜏 ′′
1.9844𝜏 ′ − 𝑡50 + 𝑡0′ 1+𝑎

Método General
−0.6240𝑡25 + 0.9866𝑡50 − 0.3626𝑡75 𝑡75 − 𝑡25
𝑎= 𝜏′′ =
0.3533𝑡25 − 0.7036𝑡50 + 0.3503𝑡75 0.9866 + 0.7036𝑎

𝑡0′′ = 𝑡75 − (1.3421 + 1.3455𝑎)𝜏′′ 𝜏1 = 𝜏 ′′ 𝜏2 = 𝑎𝜏 ′′

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Matlab cuenta con un Toolbox de Identificación,
cuyo llamado se hace con el comando >>ident luego
genera una ventana como la mostrada a
continuación.

1)

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 En esta herramienta se pueden importar los datos de
la variable de entrada y la variable de salida
como un arreglo vectorial en el dominio del
tiempo, frecuencia o arreglo de datos. Para
trabajar en el dominio del tiempo se selecciona la
siguiente opción.

 2) 3)

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Luego se procede visualizar la repuesta en el tiempo
(4) y seleccionar el tipo de método (5) y la
estructura de identificación a utilizar (6).

4)

6)
5)

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Una vez estimado el modelo (7) se puede verificar
la respuesta en el tiempo con el modelo original
(8) y verificar las constantes calculadas durante
el proceso de identificación (9).

7)

9)

8)
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jlc
jlc
 80 180 2.2

170
75 2.3

160

70 2.4
150

Temperatura de la Mordaza
65 2.5
140
Vrms

Vdc
60 130 2.6

120
55 2.7

110
50 2.8

100

45 2.9
90

40 80 3

1 2 3 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

4 4 4
x 10 x 10 x 10
 Voltaje RMS Vs. Temperatura de la Mordaza
250

200

150

100

50

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
4
x 10

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 Voltaje RMS Vs. Temperatura de la Mordaza

150

140

130

120

110

100

90

80

70

60

50
0.5 1 1.5 2
4
x 10
250
Señal de identificación
Señal original

200

150

100

50

-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5
4
x 10

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 OGATA, Katsuhiko. INGENIERIA CONTROL MODERNA.
Tercera Edición.

 CHEN, Chi-Tsong. ANALOG AND DIGITAL CONTROL

SYSTEM DESIGN. Tercera Edición.

 ALFARO, Victor. IDENTIFICACIÓN DE PROCESOS

SOBREAMORTIGUADOS UTILIZANDO TÉCNICAS DE LAZO
ABIERTO Y LAZO CERRADO. Ingeniería (Costa Rica),
Vol. 11 Nº 2, 2001

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