Notas de la clase 3 Vázquez Garcı́a Carlos Ernesto

Control de la Dinámica de actuadores eléctricos de imán

permanente
Notas de la clase 3
14 de mayo de 2020

1. Diagrama a bloques del control de la dinámica del motor

Figura 1: Diagrama a bloques de la dinámica sin control de corriente.

Se puede utilizar un controlador PI para controlar la dinámica eléctrica del motor y ası́ asegurar que sea más
rápida que la dinámica mecánica. La perturbación kb puede tomarse como constante, la cual será contrarrestada
por la acción integral del PI.

Figura 2: Diagrama a bloques de la dinámica con control de corriente.

Control 1 1
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2. Matriz de transferencia del sistema

Tenemos un sistema MIMO definido por las siguientes entradas U (s), salidas Y (s) y matriz de transferencia G(s):
 " # " #
 θ(s) V (s)

 Y (s) = ; U (s) =
I(s) τl (s)







Y (s) = G(s)U (s) 
θ(s) θ(s)



 V (s) τl (s) 

G(s) = 
 



  I(s) I(s) 

V (s) τl (s)

Donde cada función de transferencia de la matriz de transferencia equivale a :

Km
θ(s) (Ls + R)(Js + B) 1 Km
G11 (s) = = · =
V (s) Km Kb s ((Ls + R)(Js + B) + Km Kb )s
1+
(Ls + R)(Js + B)
1
θ(s) (Js + B) 1 Ls + R
G12 (s) = = · =
τl (s) Km Kb s ((Ls + R)(Js + B) + Km Kb )s
1+
(Ls + R)(Js + B)
1
I(s) (Ls + R) s (Js + B)s
G21 (s) = = · =
V (s) d(s) s ((Ls + R)(Js + B) + Km Kb )s
(Ls + R)(Js + B)
Kb
I(s) (Ls + R)(Js + B) s Kb s
G22 (s) = = · =
τl (s) Km Kb s ((Ls + R)(Js + B) + Km Kb )s
1+
(Ls + R)(Js + B)
Si definimos d(s) = ((Ls + R)(Js + B) + Km Kb )s como el denominador común de cada función de transferencia
y lo factorizamos de la matriz, obtenemos:

 
1 Km Ls + R
G(s) =
d(s) (Js + B)s Kb s

Control 1 2
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3. Realización del sistema

Si utilizamos las siguientes ecuaciones dinámicas:

J
Mecánica: J θ̈ + B θ̇ = km i − τl = τe − τl =⇒ τM =
B
di L
Eléctrica: L + Ri = V − Kb θ̇ =⇒ τE =
dt R
   
θ x1
el estado x del sistema podrı́a definirse con las variables x =  θ̇  =  x2 
i x3
  x2
 
θ̇
1 
τl
  
θ
 θ̈   (−Bx + K x − τ )

ẋ =  = J 2 m 3 l  u= ; y=
di 1
 v i
dt (−Kb x 2 − Rx 3 + V )
L

0 1 0 0 0
   
B Km   1
0 − − 0 
 
A= J J ;
 B=
 J
Kb R 1
 
0 − − 0 −
L L L
   
1 0 0 0 0
C= ; D=
0 0 1 0 0

Si utilizamos las siguientes ecuaciones dinámicas:

Mecánica: J θ̈ + B θ̇ = τe − τl
Eléctrica: Lτ˙l + Rτe = Km V − Km Kb θ̇
  
θ x1
el estado x del sistema podrı́a definirse con las variables x =  θ̇  =  x2 
τe x3
x2
 
 
θ̇ 1    

(−Bx + x − τ )
 τl θ
ẋ =  θ̈  =
J
2 3 l  u= ; y=
1
 v i
τ˙e (−Km Kb x2 − Rx3 + Km V )
L

0 x2 0 0 0
   
B  −1
0 − 1 ; 0 
 
A= J B=
 J

Km Kb R km
  
0 − − 0 −
L L L
 
1 0 0 
0 0

C= 1 ; D=
0 0 0 0
Km

Control 1 3
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Si utilizamos las siguientes ecuaciones dinámicas:

Eléctrica: Lτ˙e + Rτe = Km (V − Kb θ̇)

Mecánica: J θ̈ + B θ̇ = τe − τl
...
... J θ + B θ̈ = τ˙e − τ˙l
L(J θ + B θ̈ + τ˙l ) + R(J θ̈ + B θ̇ + τl ) = Km (V − Kb θ̇)

Entonces en este caso, la ecuación dinámica completa es:

...
LJ θ + (LB + RJ)θ̈ + (RB + Km Kb )θ̇ = Km V − Lτ˙l − Rτl
   
θ x1
el estado x del sistema podrı́a definirse con las variables x =  θ̇  =  x2 
θ̈ x3
Note que es un estado puramente mecánico.
   x2

θ̇
ẋ =  θ̈  = 
 x3 
... 1

θ (−(RB + Km Kb )x2 − (LB + RJ)x3 + Km V − Lτ˙l − Rτl )
LJ

0 1 0
   
0 0
∂f  0 0 1 ∂f  0 0 
A= = ; B= =

∂x −(RB + Km Kb ) −(LB + RJ) ∂u R km

0 − − − −
LJ LJ LJ LJ
   
1 0 0 0 0
C= B J ; D= 1 
0 0
Km Km Km
τe 1
i= = (J θ̈ + B + θ̇ + τl )
Km Km

Para comprobar que las realizaciones son correctas, la matriz de transferencia resulta en:

G(s) = C(sI − A)−1 B + D

Donde la ecuacion caracterı́stica es

f (s) = |sI − A| = ((Ls + R)(Js + B) + Km Kb )s

con sus 3 polos: uno en el origen, otro dado por la dinámica mecánica y otro dado por la dinámica eléctrica.

Control 1 4
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4. Plano s de cada controlador

El plano s con los 3 polos de la ecuación caracterı́stica es el siguiente:

1
=⇒
(Jef f s + Bef f )s

4.1. Control P
C(t) = Kp

Control 1 5
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4.2. Control PD
Kp + Kd s −Kp
C(t) = , donde β =
Kd (s + β) Kd

Control 1 6
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4.3. Control PI
Ki Kp s + Ki Kp (s + γ) Ki
C(t) = Kp + = = , donde γ =
s s s Kp

Control 1 7
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4.4. Control PID

Ki Kd s2 + Kp s + Ki Kd (s2 + β1 s + βo )
C(t) = Kp + Kd s + = =
s s s

Control 1 8
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Control 1 9
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4.5. Control PD+G (offset)

Si desarrollamos f (x, u) por series de Taylor, tenemos:

∂f ∂f ∂2f ∂2f
ẋ = f (x, u) = f (xo , yo ) + (x − xo ) + (u − uo ) + 2
(x − xo )2 + (u − uo )2 + ...
∂x ∂u ∂x ∂u2

Para un error muy pequeño (x − xo )2 ≈ 0, (u − uo )2 ≈ 0, por lo que:

∂f ∂f
ẋ = f (x, u) = f (xo , yo ) + (x − xo ) + (u − uo )
∂x ∂u
Redefiniendo las variables:

x̄ = x − xo
ū = u − uo
∂f
A=
∂x
∂f
B=
∂u
Derivando x̄:

x̄˙ = ẋ − f (xo , yo ) ≈ Ax̄ + B ū

El control por regulación (Set-point) está dado por:

u = ū + uo
ū =⇒ P D
u¯o =⇒ g(q d )

Control 1 10
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5. Ganancia de acondicionamiento de la corriente

1
Podemos premultiplicar el lazo de corriente por una ganancia , donde go es la ganancia estática del lazo de
go
corriente.

1
(KpS + Ki)
G(s) = L
(s + ωn )2

Ki
go = lı́ms→∞ G(s) = L2
ωn

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