Robótica y Manufactura Avanzada Unidad Saltillo

Notas de Clase - Mayo 19, 2020

Robótica II
Lazo de control de corriente. El diagrama muestra un lazo de corriente con una ganancia A de acondicionamiento,
lo que se busca es que la corriente de entrada sea idéntica a la corriente de salida, de modo de tener la certeza de
que entrada y salida sean lo mas similares posible y de este modo alcanzar una transmitancia unitaria y obtener un
control de modo par sujeto solamente a la dinámica mecánica.

I d (S) ∼
Para sintonizar la ganancia A, de modo que I(s) = 1 se realiza la siguiente deducción:

(Kp s + Ki )Km 1
I(s) (Ls + R) AKm (Kp s + Ki)
= A · = L
I d (s) Km Ks (Kp s + Ki ) (R + Km Ks Kp)s Km Ks Ki
1+ s2 + +
(Ls + R)s L L
Como lo que se desea es obtener una ganancia estática buscamos (lim s → 0)

AKm Ki
I(s) L A
K = lim d = =
s→0 I (s) Ks Km Ki Ks
L
encontrando el valor de la ganancia A de modo que:
⇒ el factor A = Ks ⇒ K = 1

Ganancia para generar un polo doble en s = wn se obtiene en forma general a partir de:

f (s) = (s + wn )2 = s2 + 2wn + wn2

Coeficientes de s:
R + Km Ks Kp 2wn L − R
= 2wn ⇒ Kp =
L Km Ks

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Coeficientes de s2 :
Km Ks Ki wn2 L
= wn2 ⇒ Ki =
L Km Ks
L 1 R
si asumimos que τE = R y queremos que wn = τE = L tenemos que las ganancias son:

2R L−R 1
Kp = L Kp = R ·
Km Ks Km Ks
R 2


L L R2 1
Ki = Kp = ·
Km Ks L Km Ks
Siendo posible obtener ganancias con una relación Ki > 20Kp

Lazo de control de posición Considerando ya el lazo de control de corriente como una transmitancia unitaria. Se
genera un control PD para la posición. Al utilizar el control de corriente se dejan de considerar los efectos de la
fuerza contra-electromotriz (FEM).

Reordenando el diagrama de bloques se obtiene:

Considerando la definición de la función de transferencia podemos obtener a partir del nuevo diagrama las ganancias
Kp y Kd

Y (s) 
G(s) = ⇒ Y (s) = G(s)U (s)
U (s) CI=0
(Kp + Kd )Km
G(s) = Js2 + Bs
(Kp + Kd )Km
1+
Js2 + Bs

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(Kp + Kd )Km
G(s) = J
B + K K
d m Kd Km
s2 + s+
| J
{z } J }
| {z
2ξwn 2
wn

J 2 1
Kp = w ; Kd = (J(2ξwn ) − B)
Km n Km
Obteniendo un control:

J 2 d  1
u= wn θ − θ(t) − (J(2ξwn ) − B) θ̇(t)
Km Km
J  2 ˙
 1 ˙
u= wn θ̃ + 2ξwn θ̃ − B θ̃
Km Km
| {z }
Fm

Si la compensación Fm genera una ganancia Kd < 0 podemos dejar de considerar este término. Todo lo anterior
considerando para el control de posición que de que θd = 0, a esto se le llama Regulación.

Si consideramos θ˙d =
6 0

J θ̈ + B θ̇ = Km u − η
˙
= J(wn2 θ̃ + 2ξwn θ̃) + B θ̇ − η
J(θ̈ + 2wn ξ θ̇ + wn2 (θd − θ)) = −η

* Definición de punto de Equilibrio

ẋ = f (x, y) x∗ ; f (x∗ , u∗ ) = 0
Para el caso visto donde θd = 0:
η
θ∗ : θ∗ = θd − θ̇ = 0
wn2
Para mitigar el efecto de la carga externa se utiliza un control PID de forma que:

Si consideramos θ˙d =
6 0

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J θ̈ + B θ̇ = Km u − η
˙
= J(wn2 θ̃ + 2ξwn θ̃) + B θ̇ − η
J(θ̈ + 2wn ξ θ̇ + wn2 (θd − θ)) = −η

ẏ d 6= 0 (Tracking o seguimiento) Se agrega un filtro F (s) conocido como FeedForward de forma que:

Para determinar el valor de F(s) se establece que Gs (s) = 1:

Y (s) = P (s)U (s) ; U (s) = C(s)E(s) + F (s)Y d (s) ; E(s) = Y d (s) − Y (s)

P (s)(C(s) + F (s))
G0 (s) =
1 + P (s)C(s)

1
G0 (s) = 1 ⇐ F (s) =
P (s)
Separando las funciones en polinomios:

b(s) β(s) 1 a(s) δ(s)

P (s) = ; C(s) = ; F (s) = = =
a(s) α(s) P (s) b(s) γ(s)
   
b(s) β(s) δ(s) b(s) γ(s)β(s) + α(s)δ(s)
+
a(s) α(s) γ(s) a(s)

 α(s)γ(s)


G0 (s) = =  
b(s) β(s) b(s)β(s) + α(s)a(s)
1+
a(s) α(s) α(s)a(s)

 
b(s) [γ(s)β(s) + α(s)δ(s)]
⇒1
γ(s)[b(s)β(s) + α(s)a(s)]

*La función F (s) debe ser estable. Si sabemos que b(s) = γ(s) y a(s) = δ(s) para que F (s) sea estable b(s) debe
ser Hurwits:

 γ(s) = 0
b(s) = γ(s) ⇒ Hurwitz
Re{si } ≤ 0


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Bode Plot

A
u(t) = A sin(ωt) ⇒ U (s) =
(s + ω)2

Donde ωc se le llama frecuencia de corte. Si −(n − m) × 90◦ = 180◦ Al sistema se le denomina de fase mı́nima.
 
p
2 2
Im{G(jω)}
|G(jω)| = Re{G(jω)} + Im{G(jω)} φ = 6 G(jω) = arctan
Re{G(jω)}

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Ejemplo de diagrama Nyquist

Figure 1: Lazo de retroalimentación negativa

Precompensación Para tracking o seguimiento con (ẏ d 6= 0)

b 1
P = b ∈ Hurwitz ⇒ es estable
a P

⇐⇒ P es de f ase minima

1
u = PD + (J ÿ d + B ẏ d )
Km

P D : Kp (y d (t) − y(t)) + Kd (y d (t) − y(t))

|{z} |{z}
Jωn2 (Jξωn − B)
Km Km

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