4.2| Controlador de nivel.

Se tiene un tanque con control de nivel como se muestra en la figura 4.6, donde se realizan las siguientes
características:

δ = constante (densidad)
F= contante (flujo)

Calculando la acumulación de energía se tiene que:

A=E−S+G−C (42)
Donde:

A=acumulación de energía.
E=energía de entrada.
S=energía de salida
G=generación de energía
C=consumo de energía

Se considera que no hay generación de energía no

consumo de energía por lo que G=0 y C=0, por lo tanto:

A=E−S
(2.78)
Figura 4.6.- Control de nivel de un tanque.
En términos de flujo másico se tiene:
dm
= ṁ1 −ṁ 2
dt
(43)
ṁ 1 = flujo másico de entrada
ṁ 2 = flujo másico de salida

Los términos de masa son difíciles de calcular y medir, por lo que es conveniente cambiar a variables
fácilmente medibles; utilizando los siguientes términos se tiene que:

m m = masa
δ=
V V =volumen
m=δV δ = densidad
ṁ=δF

Por lo que

1
d (δV )
=ṁ1− ṁ2
dt
d (δV )
=δ F 1−δ F2
dt
dV
=F 1−F 2
dt
(44)
Analizando la figura 4.6 se puede apreciar que se tiene un área constante por lo que V = Ah:

d Ah
=F1 −F 2
dt
dh 1
= ( F −F 2 )
dt A 1
(45)
Ahora bien para el flujo F 2 que pasa a través de la válvula se tiene que:

1
F 2= h
R

Donde 1/ R está dada por las características de la válvula, haciendo 1/ R=α por lo que se tiene que:

dh 1
= ( F −αh )
dt A 1
(46)

La ecuación (46) es una buena aproximación al comportamiento dinámico de la válvula, sin embargo, una
mejor aproximación al comportamiento de la válvula está dada por:
ΔP
F 2=CV
δ √ (47)
Analizando las diferentes presiones que se presentan en el tangue
como se muestra en la figura 4.7, se puede apreciar que:

P1=Ph + Pa
P2=Pa
Donde

Ph = presión hidrostática
Pa = presión atmosférica
Figura 4.7.- Análisis de presiones en un tanque.
La diferencia de presiones entre el punto P1 y el punto P2 es:

2
∆ P=P1−P2
∆ P=Ph + Pa−P2
∆ P=Ph=δgh
(48)
Sustituyendo (48) en (47) se tiene:
δgh
F 2=CV
√ δ
=C V √ gh
(49)
Haciendo K=CV √ g y sustituyendo (49) en (45)

dh 1
= ( F −K √ h )
dt A 1
(50)

La ecuación (50) es una ecuación más realista, sin embargo, es una ecuación no lineal debido a √ h por lo
que si se quiere utilizar esta ecuación se debe utilizar un método de linealización.

La ecuación (46) es una ecuación diferencial que hay que convertir a una ecuación diferencial ordinaria,
recordando el procedimiento sugerido se tiene que:

Modelo dinámico de variables de desviación

dy
=f ( y , u)
dt
↓
Forma estándar Ecuación Diferencial Ordinaria

dy
τ + y=ku
dt
ℒ
↓
Función de trasferencia

k
Y ( s )= U (s)
τs+1

L−1
↓
y ( t ) =k ∆ u [ 1−e−t / τ ]

Por lo tanto, la ecuación (46) hay que transformarla a una ecuación diferencial para aplicarle ℒ.

3
Utilizando el modelo dinámico de variables de desviación.

y= y− y s → h=h−h s
u=u−u s → F1 =F1−F s
Sustituyendo en (46):
dh 1
= ( F −α h )
dt A 1
dh
A =F 1−α h
dt
dh
A +α h=F 1
dt
A dh 1
+ h= F1
α dt α
Haciendo:
A
τ=
α
(51)
1
k=
α
(52)
dh
τ + h=k F 1
dt
Aplicando la trasformada de Laplace:

τsH ( s ) + H ( s )=kF (s)

( τs+1) H ( s )=kF (s)

El comportamiento dinámico del sistema está definido por:

k
H ( s )= F (s)
( τs+1)
(53)

Ejemplo 4.3.- Se tiene un tanque de almacenamiento como el mostrado en la figura 4.8. Si se tiene un
incremento de ∆ F 1=3 ft 3 /min, obtenga el comportamiento dinámico del tanque y a que altura llegara el
nivel del líquido de acuerdo a los datos entregados.

h=1 ft
F 1=2 ft 3 /min
4
A=4 ft 2
α =2 ft 2 /mt
∆ F 1=3 ft 3 /min

Figura 4.8.- Control de tanque.

Obteniendo τ y k de acuerdo a las ecuaciones

1 1
k= = 2 =0.5 min /ft 2
α 2 ft /min

A 4 ft 2
τ= = 2 =2min
α 2 ft /min
Sustituyendo los valores en (53)

H (s ) 0.5
=
F ( s) (2 s +1)
(54)

Si se aplica un escalón unitario y aplicando la trasformada inversa de Laplace (54) queda de la siguiente
forma.
−t
τ
H ( t ) =kΔF (1−e )
(54a)

La ecuación (54) se encuentra en el dominio

de la frecuencia y puede ser simulada en el
programa computacional Simulink de
Matlab. De la misma manera la ecuación
(54a) se encuentra en le dominio del
tiempo. En la figura 4.9 se muestra la
respuesta del sistema a un incremento en el
flujo de entrada ∆ F=3 utilizando la
ecuación (54) y simulada en el programa
computacional Simulink de Matlab.

Figura 4.9.- Respuesta de un tanque a un cambio de flujo.

3
Si ∆ F 1=3 ft /min, por lo tanto aplicando Laplace se tiene que:

5
 3
F 1(s)=
s
Por lo que:
k 3
H ( s )=
( τs+1) s
1
H ( s )=3 k
s (τs+ 1)
Aplicando fracciones parciales.
A B
H ( s )= ·
(τs+1) s

3k 3k
H ( s )= −
s (τs+1)

Aplicando la trasformada inversa de Laplace se tiene:

−t
h ( t )=3 k (1−e τ )
(54)
Por lo que la respuesta dinámica es:

−t
2
h ( t )=1.5(1−e )
(55)

De la misma manera que (54) la ecuación (55) se encuentra en el dominio del tiempo y pude ser
programada en Matlab para obtener la respuesta que es la misma que la figura 4.9.

Recordando que con las variables de desviación se parte de cero; por lo que el tanque tenía un nivel inicial
de 1 ft por lo que el nivel final es:

h=h0 + ∆ h=1+1.5=2.5 ft

Que sucede si se tiene ∆ F 1=−1.5 ft 3 /min

4.2.1 Control PI

6
Al igual que el ejemplo 2.1 donde se obtenía el modelo matemático del comportamiento dinamico del
sistema de temperatura de un tanque, para obtener los valores para realizar un control PI se sigue en
mismo procedimiento por lo que recordando las ecuaciones

ti
C ( s ) =k p +
s
(35)
Donde
1 −2 ln (ϵ )
k p=
k ts [ τ−1
]
(40)
2
τ −ln (ϵ)
t i=
k (
ζ ts )
(41)
A
τ=
α
(51)
1
k=
α
(52)
Y el sistema compensado está dado por la figura 4.3.

Ejemplo 4.4

Determine el valor de k p de t i considerando un factor de amortiguamiento de ζ =0.3, un tiempo de

establecimiento de t s=2.5 τ y una tolerancia de ϵ=5% para el sistema del ejemplo 4.3.

Del ejemplo 4.3 se tiene que k=0.5 y τ=2, sustituyendo los datos en (40) y (41) se tiene:

1 −2 ln(0.05)
k p=
0.5 2.5 τ [
τ−1 =2.79 ]
2 −ln (0.05) 2
t i= (
0.5 (0.3)(2.5)(2)
=15.95 min )
Ejemplo 4.5

7
Determine el valor de k p de t i considerando un factor de amortiguamiento de ζ =0.7, un tiempo de
establecimiento de t s=2 τ y una tolerancia de ϵ=% para el sistema del ejemplo 4.3.

1 −2 ln(0.02)
k p=
0.5 [
2τ ]
τ−1 =5.8

2
2 −ln (0.02)
t i= (
0.5 (0.7)(2)(2)) =7.8 min

Con los valores obtenidos se puede realizar el control de sistema y simularlo en Simulink de Matlab como
se muestra a continuación.

Figura 4.10.- Modelo en Simulink del ejemplo 4.4,

Figura 4.11.- Respuesta del sistema del ejemplo 4.4 y 4.5.

La curva en negro representa la respuesta del sistema del ejemplo 4.4. La curva en rojo representa la
respuesta del sistema del ejemplo 4.5.