christianq@uninorte.edu.

co

Departamento de Ingenierías Eléctrica y Electrónica

Universidad del Norte
Las características de desempeño de un sistema de control se especifican
en términos de la respuesta transitoria para una entrada escalón unitario,
puesto que esta es fácil de generar y es suficientemente drástica.

Si se conoce la respuesta al escalón es matemáticamente posible calcular

la respuesta
p para cualquier
p q entrada.

La respuesta
p transitoria de un sistema de control p
práctico muestra con
frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado
estacionario.
Al especificar las características de respuesta transitoria de un sistema
de control para una entrada escalón unitario es común especificar:

1. Tiempo de retardo → td
2. Tiempo de subida → tr
3. Tiempo pico → tp
4. Sobreelongación → Mp
5 Tiempo de asentamiento → t
5. Tiempo de asentamiento → ts
Tiempo de retardo (td ): Tiempo requerido para que la respuesta alcance
la primera vez la mitad del valor final.

Tiempo de subida (tr): Tiempo requerido para que la respuesta pase del 10
al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final.

Sistemas subamortiguados → tr de 0 a 100%.

Sistemas sobreamortiguados → tr de 0 a 90%.

Sistemas sobreamortiguados → de 0 a 90%
Tiempo pico (tp): Tiempo requerido para que la respuesta alcance el
primer pico de sobreelongación.

Sobreelongación máxima (Mp%): Máximo valor del pico de la curva

respuesta, medido a partir de la consigna.

c(t p ) − c(∞)
%M p = × 100%
c (∞ )

Tiempo de asentamiento (ts): Tiempo requerido para que la curva

alcance un rango alrededor del valor final del tamaño especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (2 a 5%).
0.02 o 0.05
Para un sistema Subamortiguado…
Tiempo de subida (tr) jω
jωd
Suponiendo c(tr ) = 1
Suponiendo  ωn 1 − ζ 2

−ςωntr
⎛ ς ⎞
⇒ c(tr ) = 1 = 1 − e ⎜ cos ωd tr + sin ωd tr ⎟
⎜ 1−ς 2 ⎟ σ
⎝ ⎠
−ζζω t −σ
como e n r ≠ 0
ζ ζωn
⇒ cos ωd tr + sin ωd tr = 0
1−ζ 2

1 ⎛ω ⎞ π −ρ
1−ζ 2 1 − ζ 2 ωn ω ⇒ tr = tan −1 ⎜ d ⎟=
⇒ tan ωd tr = − =− =− d ωd ⎝ −σ ⎠ ωd
ζ ζωn σ
 Tiempo pico (tp)

dc(t )
d −ζωnt
⎛ ζ ⎞ −ζω t ⎛ ζ d
ζω ⎞
⇒ = ζωne ⎜ cos ωd t + sin ωd t ⎟ + e n
⎜ ωd sin ωd t − cos ωd t ⎟
dt ⎜ 1− ζ 2 ⎟ ⎜ 1−ζ 2 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
dc(t ) ζωnt p
⎛ ζ 2ω ⎞
⇒ =e sin ωd t p ⎜ n
+ 1 − ζ ωn ⎟
2

dt t =t p ⎜ ⎟
⎝ 1− ζ
2
⎠

=e
ζωnt p
⎛
sin ωd t p ⎜
ζ 2
ω n + (1 − ζ 2
) ωn ⎞ ζωnt p
⎟=e
⎛ ω
sin ωd t p ⎜ n
⎞
⎟
⎜ 1 − ζ 2 ⎟ ⎜ 1−ζ 2 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
dc(t ) ζωnt p
⎛ ω
⎞
⇒ =e i ωd t p ⎜
sin ⎟ = 0 ⇒ sin
n i ωd t p = 0 → ωd t p = 0,
0 π ,22π ,33π ,...
dt t =t p ⎜ 1− ζ 2
⎟
⎝⎠
Como el tiempo pico corresponde al  π
⇒ ωd t p = π → t p =
primer pico sobreelongación máximo
i i b l ió á i ωd
Sobreelongación Máxima (Mp)
Sobreelongación Máxima (

M p = c(t p ) − 1

−ζωn (π ωd )
⎛ ζ ⎞
= −e ⎜ cos π + sin π ⎟
⎜ 1− ζ 2 ⎟
⎝ ⎠

=e
−(ζωn ωd )π
=e
(−ζ )
1−ζ 2 π

⇒ Mp =e
(−ζ )
1−ζ 2 π
M p (%) = e
−(σ /ωd )π
× 100%
Tiempo de Asentamiento (ts)

e −ζωnt⎛ −1 1 − ζ
2 ⎞
c(t ) = 1 − sin ⎜ ωd t + tan ⎟;t ≥ 0
1−ζ 2 ⎜ ζ ⎟
⎝ ⎠
e −ζωnt
Las curvas 1 ± Son las envolventes de la respuesta transitoria 
1−ζ 2
para un escalón unitario. 
1
La constante de tiempo de estas curvas envolventes es  =T
ζωn
Cuando se comparan las respuestas de los sistemas por lo general se define 
ts como:
(Criterio del 2%) (Criterio del 5%)
4 4 3 3
ts = 4T = = ts = 3T = =
σ ζωn σ ζωn
Ejemplo: Cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón unitario, la salida del
sistema responde como se aprecia. Determinar los valores de K y T a partir de la curva
d respuesta.
de t
R( s ) K C ( s)
s(Ts + 1)
⇒ M p (%) = 25.4% → ζ = 0.4
π π π
tp = 3 → tp = = = =3
ωd ωn 1 − ζ 2
ωn 1 − 0.4 2 R( s) K C (s)
s (Ts + 1)
π
→ ωn = = 1.14
1 14
3 1 − 0.4 2

C (s) k
Del diagrama de bloques → = 2
R ( s ) Ts + s + k
k 1
En donde: ωn = 2ζωn =
T T

1 1
⇒T = = = 1.09
2ζωn 2(0.4)(1.14)
k = ωn2T = (1.14)
(1 14) 2 (1 09) = 11.42
(1.09) 42
Ejemplo: Determinar los valores de K y k del sistema en lazo cerrado de la
Figura para que la sobreelongación máxima de la respuesta escalón
unitario sea del 25% y el tiempo pico sea de 2 segundos. Suponer J = 1.

R( s) K 1 C (s)
Js s

k
R( s) C ( s) K
Js
Kk
1+
Js

R( s) C ( s)
K s ( Js + Kk ) K
= 2
K JJs + Kks
Kk + K
1+
s ( Js + Kk )

C (s) K
R( s) C (s) = 2
R ( s ) Js + Kks + K
 C (s) K
⇒ = 2 ⇒ ωn = K ∧ 2ζω
ζ n = Kk
R ( s ) s + Kks + K
−ζπ / 1−ζ 2 ζπ
Como ⇒ M p = e = 0.25 → = 1.386 → ζ = 0.404
1− ζ 2

π
Como t p = = 2 → ωd = 1.57
ωd
ωd 1.57
→ ωn = = = 1.72
1−ζ 2
1 − 0.404 2

⇒ K = ωn2 = (1.72 ) = 2.95 N ⋅ m

2

2ζωn 2 × 0.404 × 1.72

k= = = 0.471seg
K 2 95
2.95
 ωn2
Descripción en MATLAB de un sistema estándar de segundo orden: G ( s ) = 2
s + 2ζωn s + ωn2

Programa para generar un sistema estándar de segundo orden: ωn = 5 rad seg ζ = 0.4

Obtención de la respuesta al Escalón:

Resp esta a un
Respuesta nitario de G(s) = 25/(s 2 + 4s + 25)
n escalón unitario
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
 C ( s) 1
Sea = 2 ωn normalizada a 1
R( s) s + 2ζ s + 1

Programa para dibujar las curvas de respuesta escalón unitario c(t) cuando 
ζ = 0,0.2,0.4,0.6,0.8,1.0 También dibujar una gráfica en tres dimensiones.
 Respuesta tridimensional a un escalón unitario

1.5
Respuesta

0.5

0
1
10
8
0.5 6
4
2
0 0
ζ t(
t(seg)
)
 C (s) 1
Respuesta al Impulso Unitario: Sea R( s) = G ( s) = s 2 + 0.2s + 1

Respuesta a un impulso unitario de G(s)=1/(s 2 + 0.2s +1

1

0.8

0.6

0.4

0.2
Amplitude

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Enfoque Alternativo para obtener la Respuesta Impulso
Cuando las condiciones iniciales son cero, la respuesta impulso unitario de 
G(s) es igual a la respuesta escalón unitario de sG(s).
C ( s) 1 s 1
⇒ = C (s) = G (s) = 2 = 2 ⋅
R( s) s + 0.2s + 1 s + 0.2s + 1 s

Respuesta a un impulso unitario de sG(s)

1

0.8

0.6

0.4

0.2
Amplitude

-0.2

-0.4

-0
0.6
6

-0.8
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Respuesta a la Rampa Unitaria:
Para obtener la respuesta rampa del sistema con función de transferencia G(s),
divídase G(s)
( ) entre s y utilícese el comando de respuesta
p escalón.

C ( s) 1 Para R ( s ) = 1 s 2 1 1 1 1
Sea = 2 ⇒ C ( s) = ⋅ = ⋅
R( s) s + s + 1 s 2 + s + 1 s 2 ( s 2 + s + 1) s s
⇒
 Respuesta a una rampa unitaria del sistema G(s)=1/(s 2 + s +1)
7

5
da
Entrada y salid

0
0 1 2 3 4 5 6 7
t seg
 No se analizarán los errores producidos por las imperfecciones de los
componentes del sistema.

Se analizará un tipo de error en estado estacionario provocado por la

incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entradas.

Cualquier
l sistema de
d controll físico
fí sufre,
f por naturaleza,
l un error en estado
d
estable en respuesta a ciertos tipos de entrada.

Un sistema puede no tener un error en estado estacionario para una

entrada escalón, pero el mismo sistema puede exhibir un error en estado
estacionario diferente de cero ante una entrada rampa.

El que un sistema determinado exhiba un error en estado estacionario para

un tipo específico de entrada depende del tipo de función de transferencia
en lazo abierto del sistema.
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir
entradas escalón, rampa, parábola, etc.

Considérese el sistema de control con realimentación unitaria con la

siguiente función de transferencia en lazo abierto G(s):

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1)

G(s) =
s N (T1s + 1)(T2 s + 1)...(
1) (Tp s + 1)

Representa un polo de multiplicidad

N en el origen.
origen

Un sistema se denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2, … 
Si N= 0, N = 1, N = 2, respectivamente.
 C t lP
Control Proporcional
i l
C (s) G (s)
=
R( s) E ( s) C ( s) R( s) 1 + G ( s)

El error en estado estacionario es:
Ts + 1 1
ess = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim =
t →∞ s →0 s →0 Ts + 1 + k k +1

Este sistema sin un integrador en el camino directo SIEMPRE tiene un error

en estado estacionario como respuesta a un escalón.
Control Integral
Control Integral

R( s) E (s) C ( s)

C (s) K E ( s) R( s) − C ( s ) s (Ts + 1)
= = =
R ( s ) s (Ts + 1) + K R( s) R( s) s (Ts + 1) + K

El error en estado estacionario como respuesta a un escalón unitario 
se puede obtener aplicando el teorema del valor final:

ess = lim sE ( s )
s →0

s 2 (Ts + 1) 1
= lim 2 =0
s →0 Ts + s + K s
Control Derivativo
Control Derivativo

Aporta un modo de obtener un controlador de alta sensibilidad.

Responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección

significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado
g
grande.

No afecta en forma directa el error en estado estacionario

Añade amortiguamiento al sistema

Por tanto p
permite el uso de un valor más ggrande d la gganancia K

Provoca una mejora en la precisión en

estado estacionario
estacionario..
 E (s) C (s) 1 1
→ =1− = → E (s) = R( s)
R( s) R( s) 1 + G ( s) 1 + G ( s)

sR( s )
→ ess = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim
t →∞ s →0 s →0 1 + G ( s )

Constantes de Error Estático

Las constantes de error estático definidas a continuación son figuras

de mérito de los sistemas de control.

Cuanto más altas sean las constantes, más pequeño es el error en

estado estacionario.

p
Se denominará “posición” a la salida y “velocidad” a la
razón de cambio de la salida.
Constante de Error  de Posición Estática: Kp Se define…

s 1 1 K p = lim G ( s ) = G (0)
s →0
Para un escalón unitario: ess = lim
s →0 1 + G ( s ) s
=
1 + G (0) 1
→ ess =
1+ Kp
Para un sistema de tipo 0:
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) ... 1
K p = lim =K ⇒ ess =
s →0 ( T s + 1)( T s + 1) ... 1+ K
1 2

Para un sistema de tipo 1 o mayor:
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) ...
K p = lim =∞ para N ≥ 1 ess = 0
s →0 s (T1s + 1)(T2 s + 1) ...
Constante de Error  de Velocidad Estática: Kv Se define…
K v = lim sG ( s )
s 1 1 s →0
Para una rampa unitaria: ess = lim
s →0 1 + G ( s ) s 2
= lim
s →0 sG ( s ) 1
⇒ ess =
Kv

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) ... ess =

1
=∞
K = lim
Para un sistema de tipo 0: v s→0 =0
( 1 )( 2 )
T s + 1 T s + 1 ... Kv
1 1
ess = =
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) ... Kv K
Para un sistema de tipo 1: K v = lim =K
s →0 s (T1s + 1)(T2 s + 1) ... ess =
1
=0
Kv
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) ...
Para un sistema de tipo 2 o mayor: K v = lim =∞ para N ≥ 2
s →0 s (T1s + 1)(T2 s + 1) ...
N
Sistemas de tipo 0 → incapaz de seguir una entrada rampa.

Sistemas de tipo 1 → sigue la entrada rampa con un error finito.

Sistemas de tipo 2 o mayor → sigue una entrada rampa con un error

de cero en estado estacionario.

Respuesta de un sistema con

realimentación
li t ió unitaria
it i de
d tipo
ti
1 para una rampa de entrada.
Constante de Error  de Aceleración Estática: Ka

s 1 1
Para una parábola unitaria ⇒ ess = lim ⋅ 3=
s →0 1 + G ( s ) s lim s 2G ( s )
r (t ) = t 2 2 para t ≥ 0 s →0

=0 para t < 0

s 2 K (Ta a + 1)(Tb s + 1) ...

Para un sistema de tipo 0: K a = lim =0
s →0 (T1s + 1)(T2 s + 1)...
ess = ∞
s K (Ta a + 1)(Tb s + 1) ...
2
Para un sistema de tipo 1: K a = lim =0 1
s →0 s (T1s + 1)(T2 s + 1) ... ess =
K
s 2 K (Ta a + 1)(Tb s + 1) ... ess = 0
Para un sistema de tipo 2: K a = lim 2 =K
s →0 s ( T s + 1)( T s + 1) ...
1 2
 s 2 K (Ta a + 1)(Tb s + 1) ...
Para un sistema de tipo 3 o mayor: K a = lim N =∞ para N ≥ 3
s →0 s ( T s + 1)( T s + 1) ...
1 2

Sistemas de tipo 0 y 1 → incapaces de seguir una entrada parábola.

Sistemas de tipo 2 → sigue la entrada parábola con un error finito.

Sistemas de tipo 3 o mayor → sigue una entrada parábola con un

error de cero en estado estacionario.

Respuesta de un sistema de tipo 2

con realimentación unitaria a una
entrada
t d parabólica
bóli
 ENTRADA ESCALÓN ENTRADA RAMPA ENTRADA ACELERACIÓN
1
r (t ) = 1 r (t ) = t r (t ) = t 2
2
1
Sistema
Tipo 0 1+ K ∞ ∞
Sistema
Ti 1
Tipo 1 0 1K ∞
Sistema
Tipo 2
Tipo 2 0 0 1K
Los términos error de posición, error de velocidad y error de aceleración
significan desviaciones en estado estacionario en la posición de salida.

Un error de velocidad finita implica que, después de que han

desaparecido los transitorios, la entrada y la salida se mueven a la misma
velocidad pero tienen una diferencia de posición finita.
velocidad, finita

Las constantes de error Kp, Kv, Ka describen la capacidad de un sistema

d retroalimentación
de l ó unitaria ded reducir
d o eliminar
l ell error en estado
d
estacionario.

En general, es conveniente aumentar las constantes de error, al tiempo

que se conserva la respuesta transitoria dentro de un rango aceptable.