PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÓNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

LABORATORIO 5. LINEALIZACIÓN

M.Sc. Hernando González Acevedo

NRC 51559 NOTA

INTEGRANTES CÓDIGO
William Fernando Quintero Quintana U00104379

TRABAJO PREVIO

1. Investigar:

Estados: Es el conjunto de las variables que, junto con las variables de entrada, determinan
completamente el comportamiento del sistema en cualquier momento. [2]

Representación en espacio de estados:

Suponiendo un sistema regido por la siguiente ecuación no lineal: ẋ(t )=f ( x ( t ) ,u ( t )), x(t )=x 0,
y (t )=h ( x ( t ) ) . X(t) será una función vectorial del tiempo y representa el estado del sistema, y(t) una
función escalar que representa la salida del sistema, u(t) una función escalar que representa la
entrada del sistema, las funciones f y h son funciones diferenciales. [1]

Figura 1. Diagrama de Bloques de un sistema no lineal [1]

Punto de equilibrio: se obtienen de resolver la ecuación ẋ(t )=0 : ut =U ; x t= X ( U ) ; y ( t ) =Y (U ) . y se

parametriza en términos del valor de equilibrio (U , X ( U ) ,Y ( U) ).
ẋ(s )= A ( U ) x(s) + B ( U ) u(s ); [Ecuación. 1]
y (s)=C (U ) x (s);
Donde cada constante ( A ( U ), B (U ),C ( U ) ) se obtiene al derivar parcialmente sobre el termino de
equilibrio y x(s )=x−X ( U ) ; u(s)=u−U ; y (s )= y−Y ( U ) . [1]

Metodología para linealizar un sistema

Para linealizar un sistema, lo primero que se debe realizar es la representación en espacio estados y
parametrizar las ecuaciones hasta llegar a la forma de la Ecuación 1. Se debe tener cuenta si se trata
de un sistema de primer o segundo orden. Para el caso de segundo orden donde tenemos definido
por ejemplo un z1 y z2 como funciones de estado se representa en forma matricial de la siguiente
manera:
∂ f 1(z , u) ∂ f 1( z , u) ∂ f 1(z , u)
A=
[ ∂z1
∂ f 2(z , u)
∂z1
∂z 2
∂ f 2( z , u)
∂z 2
][ ]
; B=
∂u
∂ f 1(z , u)
∂u
; C=
∂ h(z )
∂z 1

La función de transferencia del sistema alrededor del punto de equilibrio U sería:

[ ∂ h( z )
∂ z1
;
]
 z ˙1s z1 z 1s

PROCEDIMIENTO
G ( U )s=
[ ] [ ]
z ˙2s
= A∗ s + B∗u s +C
z 2s [ ]
z 2s
[1]

2. Del libro Control de sistemas no Lineales de Hebertt Sira, consultar el modelo dinámico de un
levitador magnético y de un péndulo invertido. Transcribir las ecuaciones diferenciales que rigen la
dinámica de cada uno de los sistemas.

Nota. No se admite imágenes de las ecuaciones diferenciales, se debe utilizar el editor de ecuaciones
de Word.

Sistema Ecuaciones diferenciales

Levitador magnético
Péndulo invertido

3. Representar la dinámica del sistema en espacio de estados e indicar el valor de los parámetros del
modelo, los cuales deben ser consultados en un artículo o libro científico relacionado con el tema, de
forma que sean coherentes a la dinámica del sistema

Nota. No se admite imágenes de las ecuaciones diferenciales, se debe utilizar el editor de ecuaciones
de Word.

Levitador magnético
Nombre de los estados x (t ) y
vector de entrada u(t )
Representación en espacio de
estados ẋ ( t )=h(x ( t ) ,u ( t ))
Expresión simbólica de los
puntos de equilibrio
Parámetros del modelo
matemático

Péndulo invertido
Nombre de los estados x (t ) y
vector de entrada u(t )
Representación en espacio de
estados ẋ ( t )=h(x ( t ) ,u ( t ))
Expresión simbólica de los
puntos de equilibrio
Parámetros del modelo
matemático

4. Implementar las ecuaciones que describen la dinámica del sistema utilizando el bloque de S-Function
de Simulink.

Sistema Código del bloque S-Function

Levitador magnético
Péndulo invertido

5. Utilizando la herramienta de linealización de simulink, determinar un modelo lineal del sistema

alrededor del punto de equilibrio.
 - Establecer si el modelo es estable o inestable alrededor del punto de equilibrio.

Levitador magnético
Representación en espacio de
estados del modelo lineal
Función de transferencia del
modelo lineal
Diagrama de polos y ceros de
la función de transferencia
G( s)
Análisis de estabilidad

Péndulo invertido
Representación en espacio de
estados del modelo lineal
Función de transferencia del
modelo lineal
Diagrama de polos y ceros de
la función de transferencia
G( s)
Análisis de estabilidad

6. Evaluar la magnitud del diagrama de bode del modelo lineal y determinar el periodo de muestreo
adecuado para discretizar la función de transferencia (asumir que previamente hay un retenedor de
orden cero)

Levitador magnético
Función de transferencia G(s)
Diagrama de bode
Periodo de muestreo (Indicar
los cálculos realizados para
determinar este tiempo)
Función de transferencia G(z )

Péndulo invertido
Función de transferencia G(s)
Diagrama de bode
Periodo de muestreo (Indicar
los cálculos realizados para
determinar este tiempo)
Función de transferencia G(z )

7. Comparar la respuesta transitoria de los dos modelos lineales (continua y discreta) con el modelo no
lineal, dado una señal de entrada u(t ).
- Analizar los resultados de la simulación cuando u(t ) es positiva y negativa.
- Determinar para que rango el modelo lineal y no lineal presentan comportamientos similares
- Analizar el periodo de muestreo es el adecuado para la dinámica del sistema.

Levitador magnético
Señal de entrada u(t ) positiva
Comparación de la respuesta
transitoria: modelo lineal
 (continua y discreta) y modelo
no lineal
Señal de entrada u(t ) negativa
Comparación de la respuesta
transitoria: modelo lineal
(continua y discreta) y modelo
no lineal
Análisis de los resultados de la
simulación

Péndulo invertido
Señal de entrada u(t ) positiva
Comparación de la respuesta
transitoria: modelo lineal
(continua y discreta) y modelo
no lineal
Señal de entrada u(t ) negativa
Comparación de la respuesta
transitoria: modelo lineal
(continua y discreta) y modelo
no lineal
Análisis de los resultados de la
simulación

CONCLUSIONES

8. Entre las conclusiones, analizar los siguientes puntos:

- ¿Por qué es importante linealizar un sistema?
- ¿Un sistema no lineal puede presentar diferentes puntos de equilibrio?
- ¿El modelo lineal en que zona es válido?

BIBLIOGRAFÍA:
[1] Sira-Ramírez, H., 1990. Control De Sistemas No Lineales: Un Enfoque Desde La Pasividad. Merida,
Venezuela: Univ. de los Andes, Facultad de Ciencias, Dept. de Matematica.
[2] Ogata, K., 2016. Modern Control Engineering. [Delhi]: Pearson.