4 Puesta en Servicio KR C2 PDF

SOFTWARE
KR C2 / KR C3
Puesta en servicio
KUKA System Software (KSS)

Release 5.2
Edición: 15.06.2005 Versión: 01
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 es 1 de 86
eCopyright 2005
KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstrasse 140
D--86165 Augsburg
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2 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 es
Indice
1 Ajuste / desajuste del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Ajuste del eje con el reloj comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Ajuste con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1 Breve descripción de las funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Ejemplos de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3 Preparación para el ajuste con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.4 Estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.4.1 Ajuste colocado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.4.2 Ajuste comprobado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.5 Con corrección de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.5.1 Ajuste inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.5.2 Offset enseñado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.5.3 Último ajuste (Ajuste con carga) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4 Guardar datos del ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5 Ajuste del eje en el robot KR 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.1 Ajuste del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.2 Conmutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.3 Modificar el ajuste de fábrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6 Ajuste del punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7 Desajuste del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.8 Ajustes de accionamientos maestros/esclavos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2 Medición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1 Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.1 Condiciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.2 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2 Medir la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.1 XYZ -- 4 -- Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.2 XYZ -- Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.3 ABC -- 2 -- Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.4 ABC -- World . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.4.1 El método “ABC -- World (5D)” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.4.2 El método “ABC -- World (6D)” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.5 Entrada numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2.6 Datos de carga de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3 Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3.1 3--Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3.2 Indirecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.4 Herramienta fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4.1 Pieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4.1.1 Medición directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Puesta en servicio
2.4.1.2 Medición indirecta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

2.4.2 Herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.4.3 Offset de cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.5 Datos de carga adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.6 Cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.7 Puntos de Medición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.8 Tolerancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.9 Tratamiento de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3 Medición de cinemáticas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

3.1 Punto de zócalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.2 Punto de zócalo (numérico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.3 Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.4 Offset (numérico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.5 Offset de cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4 Datos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
1 Ajuste / desajuste del robot
1 Ajuste / desajuste del robot

1.1 Generalidades
En el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posición definida, llamada posición mecá-
nica cero. Esta posición mecánica cero representa una asignación al ángulo de acciona-
miento del eje y está definida mediante una entalladura o una marca (nonio).
Si el robot se encuentra en esta posición mecánica cero, el contador incremental se pone
en el valor del ángulo correspondiente para cada eje (por regla general, en 0 incrementos
para 0 grados). Para poder desplazar el robot exactamente a la posición mecánica cero, se
utiliza un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste (UEA).
El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura
y la misma carga, para evitar inexactitudes causadas por dilataciones. Esto significa que
el ajuste siempre debe realizarse con el robot en frío o a temperatura de régimen.
Nonio en el eje 5 Cartucho de medición en el eje 2

Dependiendo del tamaño del robot, en los ejes se encuentra montado un nonio o un cartucho
de medición para la recepción de un reloj comparador o de la UEA en los ejes.
1
3
1 Entalladura de medición 3 Palpador de medición

2 Comparador electrónico o reloj comparador 4 Cartucho de medición
Corte de un cartucho de medición
Puesta en servicio
Para una determinación precisa de la posición mecánica cero de un eje del robot, debe des-
plazarse el mismo, primeramente, a una posición de preajuste. A continuación se quita la
tapa protectora del cartucho de medición y se instala un reloj comparador, o bien una UEA.
La UEA con la conexión “X32” se une mediante un cable a la caja de conexiones del robot.
Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medición cruza el punto más bajo de la enta-
lladura de medición, se ha alcanzado la posición mecánica cero. El comparador electrónico
transmite a la unidad de control una señal eléctrica. Con ello, se ajusta el eje correspondiente.
Utilizando un reloj comparador, la posición mecánica cero es reconocida por el cambio abrupto
en la dirección de movimiento de la aguja indicadora. La posición de preajuste facilita el despla-
zamiento a la posición mecánica cero. La posición de preajuste está marcada del lado exterior
por medio de un trazo o de una marca como muesca/grano, y se encuentra un poco antes de
la posición cero. Antes del desplazamiento de ajuste propiamente dicho, debe desplazarse el
eje a esta posición.
1 1
A B
4 3 2 4 3 2
1 Comparador electrónico o reloj comparador 3 Palpador de medición

2 Entalladura de medición 4 Muesca/grano
Posición de preajuste (A) y posición mecánica cero (B)
El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarse desde “+” hacia
“--”. Si el eje debe moverse desde -- hacia “+”, entonces debe, primeramente, desplazar
el eje por encima la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar el eje en la
misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversión
de los engranajes del reductor.
1 Ajuste / desajuste del robot (continuación)
Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot:
Un ajuste del robot debe realizarse... El borrado del ajuste se realiza...

después de haber ejecutado reparaciones ...automáticamente en la fase de
(por ej. cambio de un motor de accionamiento o RDW) arranque1)
...cuando el robot ha sido movido sin utilizar la unidad ...automáticamente en la fase de
de control (por ej. con la manivela) arranque1)
...después de una colisión contra un tope mecánico
con una velocidad mayor que la de desplazamiento ...en forma manual por el usuario
manual (20 cm/s)
...después de una colisión de la herramienta o el robot
...en forma manual por el usuario
contra una pieza (Crash)
1) Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar
la unidad de control, respecto a la posición actual, se borran todos los datos de ajuste,
por razones de seguridad.
Un desajuste puede realizarse... El borrado del ajuste se realiza...

...cuando los valores de ajuste memorizados quieran
...en forma manual por el usuario
borrarse en forma definida
Puede realizar el ajuste del eje siempre que no se tenga una situación de PARADA DE
EMERGENCIA y estén conectados los accionamientos. En caso necesario, deben ca-
blearse los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA de la periferia.
En el ajuste de los ejes de la muñeca, debe tenerse en cuenta la eventual existencia de

un paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sinfin
antes del ajuste.
Puesta en servicio
1.2 Ajuste del eje con el reloj comparador

Desplace todos los ejes a ajustar hasta la posición de preajuste.
La posición de preajuste depende de cada tipo de robot.
!
n
Posición de preajuste del eje 3
El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarse desde “+” hacia
“--”. Si el eje debe moverse desde -- hacia “+”, entonces debe, primeramente, desplazar
el eje por encima la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar el eje en la
misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversión
de los engranajes del reductor.
Quite la tapa de protección del cartucho de medición, y coloque un reloj comparador.
Esta función sólo está disponible en el modo de servicio Test (T1/T2). Si selecciona esta fun-
ción estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente.
[Inicialización > Ajustar > Reloj]

Se abre una ventana de estado, en la cual se visualizan los ejes a ajustar.
Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El próximo
eje a ajustar está marcado con color de segundo plano.
Los ejes ya ajustados no aparecen más en la lista en la pantalla y, en caso de desear de

uno de ellos un nuevo ajuste, deben ser primeramente desajustados.
Si el eje 1 ya fue ajustado, está permitido mover éste para efectuar el ajuste de los
ejes restantes. En cambio, sólo está permitido mover los los ejes 2...6 después de
haber efectuado el ajuste de todos los ejes.
El ajuste es interrumpido si intenta ajustar primeramente un eje de número de orden ma-

yor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número menor.
Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual.

Desplace el eje a ajustar en la dirección negativa del eje pasando por encima de la marca
de preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte más
baja de la entalladura de medición, que se nota por un cambio brusco en la dirección del
movimiento de la aguja, coloque el reloj a cero.
A continuación, desplace nuevamente el eje a la posición de preajuste. Desplace otra vez
el eje a ajustar en dirección negativa. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj
comparador esté entre cinco y diez divisiones de la escala antes del punto cero mecánico.
Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales defini-
dos (movimiento manual incremental).
Mueva ahora el eje de este modo, en dirección negativa del eje, hasta haber alcanzado la
posición cero del reloj comparador.
Si en el desplazamiento usted desplaza el eje por encima de esta posición, debe partir nue-
vamente desde la posición de preajuste y moverse hacia la entalladura de medición.
Pulsando la tecla de función programable “Ajustar”, se memoriza la posición actual de aquel

eje marcado con una barra en color, como posición mecánica cero. El eje ajustado desapa-
rece del listado en la ventana.
Antes del ajuste del próximo eje, o después de haber finalizado con todos los ajustes, con-
mute al modo de desplazamiento normal.
Después del ajuste se deben volver a colocar las tapas protectoras de los cartuchos
de medición para evitar que se ensucien.
Puesta en servicio
1.3 Ajuste con la UEA

Para el ajuste con la UEA se ofrecen funciones distintas. Estas se subdividen en dos puntos
principales; “Standard” y “Con corrección de peso”. La diferencia radica en que “Con correc-
ción de peso” se tiene la posibilidad de ajustar el robot de modo tal como si la herramienta
estuviese realmente desmontada, pero en realidad la herramienta queda montada. Esto es
posible haciendo una corrección “con cálculo numérico” del peso de la herramienta. El ajuste
“Standard” se utiliza si siempre se ha de ajustar con la misma herramienta o si se ajustará
siempre sin herramienta.
1.3.1 Breve descripción de las funciones

Standard:
G Ajuste colocado
El robot es ajustado con/sin carga en la posición mecánica cero.
G Ajuste comprobado
Aquí existe la posibilidad de controlar el ajuste. Si no se está seguro de que el ajuste
actual válido es el correcto, puede determinarse de este modo la diferencia respecto
a “Ajuste colocado”. Debe tenerse en cuenta que el robot debe estar llevando la misma
carga que en la ejecución de “Ajuste colocado”.
Con corrección de peso:

G Ajuste inicial
El robot es ajustado sin carga en la posición mecánica cero. Aquí se memoriza el valor
absoluto del codificador incremental de cada eje. El ajuste inicial es el fundamento para
las otras funciones que se describen a continuación.
G Offset enseñado
En esta función, el robot es ajustado con una carga (herramienta). Aquí se determina
y memoriza el offset del codificador para esta carga respecto al ajuste inicial.
G Último ajuste con offset (Ajuste con carga con offset)
Esta función controla el ajuste para una carga montada al robot, para el cual ha sido apren-
dido ya un “Offset”. Con el “Offset” memorizado se efectúa un cálculo comparativo al valor
de ajuste “sin carga”, determinándose la diferencia respecto al ajuste actual, e indicándose
en pantalla (hasta ahora no se efectuó ninguna memorización de valores).
Después de esta acción de control se pregunta al usuario si el ajuste ha de quedar en el
estado original o si se desea guardar en memoria los valores de ajuste recién calculados
como válidos. Con ello, con este punto del menú es posible reponer el ajuste inicial también
después de una colisión o un cambio de motor.
G Último ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset)
El robot puede ser ajustado con una carga cualquiera (también para una herramienta
para la cual el peso no ha sido aprendido). No interviene ningún cálculo comparativo
de offset. En lugar de ello, se efectúa el cálculo comparando exclusivamente con los
valores del codificador determinados en el ajuste inicial. La condición para esta función
es que desde que se haya efectuado el ajuste inicial no haya habido corrimientos mecá-
nicos (por ej. colisión, cambio de motor, cambio de piezas, etc.).
Ajuste del eje con la UEA

Puesta en servicio
Ajuste colocado Ajuste inicial
Offset enseñado
Pérdida de ajuste
o bien, control de
Último ajuste con Último ajuste sin

Ajuste comprobado
offset (Ajuste con offset (Ajuste con
carga con offset) carga sin offset) *)1
ajuste
*)1 Sólo posible cuando el ajuste inicial todavía es válido (es decir, ninguna modificación
en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza después de una colisión, etc.)
Por razones de exactitud, durante la ejecución de las funciones de ajuste con la UEA, los
ejes de la muñeca deben quedar, en lo posible, en las posiciones mecánicas cero.
1.3.2 Ejemplos de aplicación
Ejemplo 1 Ajuste sin consideración de la carga

Usted efectuó un “Ajuste colocado”, a continuación programó un programa por aprendi-
zaje, con el que trabaja desde hace algún tiempo. Pero ahora usted no está seguro de que
el ajuste es correcto. Ahora, con “Ajuste comprobado” usted puede efectuar este control.
Condición para ello es que el robot esté afectado con la misma carga que tenía cuando
se efectuó “Ajuste colocado”. Efectuado el control, se indica en pantalla la diferencia re-
specto al valor de ajuste válida hasta ese instante, y se le ofrece la posibilidad de sobrescri-
bir estos valores antiguos con los nuevos o dejarlos. Si se decidió por el nuevo ajuste,
usted debe estar seguro de que su programa efectuado por aprendizaje ya no concuerda
con la aplicación, en caso de que se tenga una diferencia de ajuste sensible.
Ejemplo 2 Ajuste con consideración de la carga

Usted desea, a pesar de la carga montada sobre el robot, ajustarlo como si no tuviera mon-
tada ninguna carga sobre la brida. Con ello, puede ajustar un robot que trabaja por ej. con
distintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), independientemente
de la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Para ello se dis-
pone de dos posibilidades:
1. Consideración de la carga de la herramienta por aprendizaje de la diferencia
de peso:
Aquí se mide y memoriza, de antemano y en forma explícita para cada carga, la diferencia
de ajuste provocada por una carga. Con este valor puede considerarse esta diferencia en
el cálculo en un ajuste posterior con carga. En este método debe realizarse lo siguiente:
Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. A continuación, debe aprenderse para
cada herramienta, el peso de la misma mediante la función “Offset enseñado”. Con esta
condición, puede realizarse luego un “Último ajuste con offset” (Ajuste con carga con off-
set) para restituir el ajuste antiguo.
Puesta en servicio
2. Consideración de la carga de la herramienta por memorización del valor del

codificador.
El valor del sistema de medición del recorrido (valor del codificador absoluto) es leído y
memorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste inicial). En un ajuste
posterior con carga, se determina por comparación y se guarda la diferencia entre el valor
actual del codificador y el memorizado. La condición previa para este método es que el
robot no debe haberse modificado mecánicamente desde el ajuste inicial. En este método
debe realizarse lo siguiente:
Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. Con esta condición, más adelante
usted puede ejecutar la restitución de los valores antiguos del ajuste inicial utilizando la
función “Último ajuste sin offset” (Ajuste con carga sin offset).
1.3.3 Preparación para el ajuste con la UEA

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, el eje a ajustar es desplazado, comandado por
programa, desde “+” hacia “--”, con una velocidad determinada. Si la UEA ha reconocido el
punto más bajo de la entalladura de medición, la unidad de control detiene automáticamente
el movimiento del robot, y memoriza ese punto.
Si en el desplazamiento de ajuste se sobrepasa un recorrido prefijado, se interrumpe el
programa y se emite un mensaje de fallo. La razón, en la mayoría de los casos, es que
se ha desplazado el robot a la posición de preajuste en forma muy inexacta.
Lleve el eje a ajustar a la posición de preajuste.
!
n
Posición de preajuste del eje 3
En el desplazamiento de ajuste con la UEA, la posición mecánica cero siempre debe

ser alcanzada desde “+” hacia “--”.Si debe desplazarse el eje de “--” hacia “+”, primera-
mente debe moverse el eje por encima de la marca de preajuste, para volver después nue-
vamente a la marca. Este desplazamiento elimina la influencia del juego de inversión de
los engranajes del reductor.
Quite la tapa de protección del cartucho de medición y coloque el comparador.
Una la UEA y la Conexión X32 de la caja de conexiones del robot con el cable que se incluye
en el juego de la UEA.
Caja de conexiones en
la columna giratoria del
robot
Conexión X32
Aquí va conectado el
cable de unión a la UEA.
Si desea quitar el cable de unión de la UEA o de X32, debe primeramente destra-

barse el conector que se encuentra en el cable. En caso contrario, el cable puede
ser arrancado o la UEA puede resultar dañada.
La estructura de menús para el ajuste con la UEA tiene la siguiente forma:
Inicialización Medir Comparador Ajuste colocado
Ajustar UEA Ajuste comprobado
Desajustar Guardar datos actuales
Software Update Ajuste inicial
Servicio Offset enseñado
Estándar Con offset
Datos del robot Último ajuste
Con corrección de peso Sin Offset
(Ajuste con carga)
1.3.4 Estándar
En el menú Standard (Estándar) puede activarse y controlarse un ajuste con/sin carga.
Este ajuste es recomendable cuando para el ajuste se utiliza siempre la misma herramienta
(carga) o siempre sin herramienta.
1.3.4.1 Ajuste colocado

[Inicialización > Ajustar > UEA > Estándar > Ajuste colocado]
Esta función sólo está disponible en el modo de servicio Test (T1). Si selecciona esta fun-
Se abre una ventana de estado, en la cual se visualizan los ejes a ajustar

eje a ajustar está marcado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados,
se emite en la ventana el texto “Ningún eje para ajustar”.

Los ejes ya ajustados no aparecen más en la lista en la pantalla y, en caso de desear de

uno de ellos un nuevo ajuste, deben ser primeramente desajustados. También es posible
acceder a un nuevo ajuste, utilizando el punto de la función “Ajuste comprobado”.
Puesta en servicio
Pulsando la tecla de función programable “Ajustar” se selecciona el eje marcado para el

ajuste. En la ventana de mensaje puede leerse el texto “Se necesita tecla de arranque”.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del KCP, a continuación la tecla
“Arranque del programa hacia adelante” y mantenga las dos apretadas. El eje del robot se-
leccionado anteriormente se desplaza ahora de “+” hacia “--” controlado por programa.
Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición, el programa de
medición se detiene. Los valores encontrados son memorizados, y el eje ajustado es bo-
rrado de la lista de la ventana.
1.3.4.2 Ajuste comprobado

Esta función permite el control de los valores antiguos de ajuste del robot. El ajuste del robot
se efectúa en el mismo estado como en el caso de “Ajuste colocado”.
[Inicialización > Ajustar > UEA > Estándar > Ajuste comprobado]
Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar.
Si, por ejemplo, el eje 2 no está ajustado o está desajustado, entonces no es posible efec-
tuar el control de ajuste de un eje de número de orden mayor. Primero debe ajustar el eje 2
con “Ajuste colocado” o “Ajuste comprobado” para, por ejemplo, controlar el eje 3.
Pulsando la tecla de función programable “Probar” se selecciona el eje marcado para el con-
trol del ajuste. En la ventana de mensajes aparece el texto “Se necesita tecla de arranque”.
Presione uno de los pulsadores de hombre muerto y, a continuación, la tecla “Arranque del pro-
grama hacia adelante”. Mantenga presionadas ambas teclas. El eje del robot seleccionado ante-
riormente se desplaza ahora de “+” hacia “--” controlado por programa. Cuando la UEA reconoce
el punto más bajo de la entalladura de medición, el programa de medición se detiene.
Los valores se determinan y se abre una ventana de estado, en la cual se indica la diferencia
en incrementos y en grados respecto al ajuste antiguo.
Mediante la tecla de función programable “Guardar” se aceptan los valores de ajuste, y
puede seleccionarse ahora el siguiente eje.
Con un nuevo ajuste pueden producirse diferencias incrementales que causen una
desalineación de los puntos del programa.
En tal caso, es necesario realizar un nuevo aprendizaje.
Además, por aceptación de los nuevos valores de ajuste, se tiene un corrimiento
de todos los ejes en orden siguiente acoplados mecánicamente (en regla general,
los ejes de la muñeca se encuentran acoplados mecánicamente). En este caso,
debe controlarse indefectiblemente su ajuste, y con divergencias mayores, activar
también aquí el ajuste.
1.3.5 Con corrección de peso

Aquí se lleva a cabo un ajuste inicial y un ajuste de carga, y se realiza el aprendizaje de un
Offset para diferentes herramientas y cargas. “Último ajuste” (Ajuste con carga) y “Offset
enseñado” tienen como requisito haber efectuado un ajuste inicial.
1.3.5.1 Ajuste inicial
Por favor observe:

El ajuste inicial del robot debe efectuarse siempre sin carga.
[Inicialización > Ajustar > UEA > Con corrección de peso > Ajuste inicial]
Se abre una ventana de estado, en la que se puede seleccionar todos aquellos ejes (tanto
ajustados como desajustados) para los cuales ha sido aprendido un offset. Seleccione de
aquí el eje a ajustar.
eje a ajustar está marcado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados,
se emite en la ventana el texto “Ningún eje para ajustar”.
Los ejes ya ajustados no aparecen más en la lista en la pantalla y, en caso de desear de uno
de ellos un nuevo ajuste, deben ser primeramente desajustados. Además es posible acceder
a través de “Ajuste comprobado” en el menú “Standard” (Estándar), a un nuevo ajuste.

Pulsando la tecla de función programable “Ajustar” se selecciona el eje marcado con fondo
de color para el ajuste. En la ventana de mensaje puede leerse el texto “Se necesita tecla
de arranque”.
medición se detiene.
Los valores así determinados se memorizan y el eje a ajustar es borrado del listado en la
ventana.
Puesta en servicio
1.3.5.2 Offset enseñado
Cuando después del ajuste inicial un robot es equipado con una herramienta o pieza pesada,
debido a esta carga aparecen divergencias (offset) respecto al ajuste inicial. Si por alguna
causa fuese necesario efectuar un nuevo ajuste (por ej. por causa de una colisión o por cam-
bio de un motor), con estos datos de offset es posible reponer los valores de ajuste inicial.
Para que pueda efectuarse una reposición en caso de utilizar distintas herramientas o pie-
zas, el offset generado debe aprenderse para todas las herramientas y cargas.
Para ello, inmediatamente de efectuado el ajuste inicial, el robot es equipado con la corres-
pondiente herramienta o pieza, y en caso necesario, con una carga adicional. En el ajuste
a efectuar ahora, el robot “aprende” la diferencia de ajuste (offset) generado por la carga.
[Inicialización > Ajustar > UEA > Con corrección de peso > Offset enseñado]
Se abre la ventana para la entrada de la

selección de la herramienta.
...
Seleccione el número de la herramienta con
la tecla de estado.
Pulse la tecla de función programable “Herram. Ok” para poder indicar datos para esta herra-
mienta.
Se abre una ventana de estado, en la cual se ofrece la selección de todos los ejes para los
cuales no ha sido efectuado un aprendizaje con la carga para la correspondiente herra-
mienta. De aquí, seleccione el eje a efectuar el aprendizaje.
Pulsando la tecla de función programable “Aprender” se selecciona para el aprendizaje del
offset el eje marcado con fondo de color. En la ventana de mensajes aparece el texto “Se
necesita tecla de arranque”.
Si se han determinado exitosamente los datos de la herramienta o carga equipada sobre la
brida del robot, se abre la ventana de estado que se muestra a continuación, en donde puede
visualizarse el offset para este eje respecto al ajuste sin carga, en incrementos y grados.
Mediante la tecla de función programable “OK” se aceptan los valores de ajuste, y puede
seleccionarse ahora el siguiente eje. El eje para el cual recién se aprendió el peso es borrado
de la ventana de estado. Si se han aprendido los offsets de una herramienta para todos los
ejes, aparece en pantalla el mensaje “Sin Offset que aprender”.
Si desea borrar un offset, pulse la tecla de función programable “Borrar”. Debido a ello se
abre una ventana ofreciendo los posibles ejes a borrar. Queda activo el número de herra-
mienta antes seleccionado.
Con las teclas de flecha, seleccione el offset del eje a borrar y pulse la tecla de función pro-
gramable “Borrar”. Si ya no hay más offsets que borrar, aparece en pantalla el mensaje “Sin
Offset que borrar”.
Los valores de herramientas aprendidas siguen siendo válidos aún después del reemplazo
de un motor o de una colisión, dado que solamente contienen la diferencia respecto al aju-
ste inicial.
Si al comienzo del aprendizaje no se ha efectuado todavía un ajuste inicial, debe ejecu-

tarse éste primeramente. Por este motivo, el programa abre automáticamente las venta-
nas de diálogo necesarias para ello. ¡Por ello, preste atención exactamente al contenido
de los textos de la ventana de estado!
1.3.5.3 Último ajuste (Ajuste con carga)

Aquí se efectúa un ajuste con la carga. Debe diferenciarse en este caso entre “Con offset”
y “Sin offset”.
Para la ejecución del ajuste de carga debe asegurarse que los ejes del robot A4 y
A6 no estén girados en uno o varios giros respecto al ajuste primario.
Con offset
Esta función permite el control, y, eventualmente, la restitución de valores de ajuste antiguos
del robot, sin necesidad de desmontar la herramienta del robot. El robot es ajustado con la herra-
mienta (offset conocido). Los datos de ajuste para el estado “sin carga” (ajuste inicial) se calculan
nuevamente con los datos del offset, y se sobrescriben con la validación del usuario. Esto puede
ser necesario si, por ejemplo, ha habido una colisión o un cambio de motor.
Un control también es posible aún habiendo perdido el ajuste, dado que en este caso los
datos fueron marcados como no válidos, pero los datos antiguos siguen estando disponi-
bles.
[Inicialización > Ajustar > UEA > Con corrección de peso > Ajuste con peso > Con Offset]
Se abre la ventana para la entrada de la selección de la herramienta.
Seleccione el número de herramienta con la tecla de estado.
Pulse la tecla de función programable “Herram. Ok” para poder indicar datos para esta herra-
mienta.
Si para la herramienta no fue aprendido ningún offset, se emite ahora un mensaje de fallo.
Se abre una ventana de estado, en la que se puede seleccionar todos aquellos ejes (tanto
ajustados como desajustados) para los cuales ha sido aprendido un offset. Seleccione de
aquí el eje a ajustar.
Si, por ejemplo, el eje 2 no está ajustado o está desajustado, no es posible efectuar el con-
trol de ajuste de un eje de número de orden mayor. Primero debe ajustar el eje 2 con “Ajuste
colocado” o “Ajuste comprobado” para, por ejemplo, controlar el eje 3.
Puesta en servicio
Pulsando la tecla de función programable “Probar” se selecciona el eje marcado con una
barra en color. En la ventana de mensajes aparece el texto “Se necesita tecla de arranque”.
Si los datos de ajuste fueron determinados exitosamente con la herramienta o pieza mon-
tada contra la brida del robot, se abre una ventana de estado en la cual se visualizan las
diferencias respecto al ajuste antiguo, en incrementos y en grados.
Hasta ese instante no se activa ninguno valores de ajuste nuevos. Esto ocurre recién des-
pués de memorizarlos.
Con la tecla de función programable “Guardar” se aceptan y memorizan los nuevos valores
de ajuste y puede pasarse al eje siguiente. Si no guarda los nuevos valores de ajuste, queda
activo el estado de ajuste antiguo.
Con un nuevo ajuste pueden producirse diferencias incrementales que causen una
desalineación de los puntos del programa.
En tal caso, es necesario realizar un nuevo aprendizaje.
Además, por aceptación de los nuevos valores de ajuste, se tiene un corrimiento
de todos los ejes en orden siguiente acoplados mecánicamente (por regla general,
los ejes de la muñeca se encuentran acoplados mecánicamente). En este caso,
debe controlarse indefectiblemente su ajuste, y con divergencias mayores, activar
también aquí el ajuste.
Sin offset
Esta función permite restituir datos de ajuste perdidos. Aquí el robot puede ser ajustado con
cualquier herramienta cuyo offset todavía no haya sido “aprendido”. Con ayuda de los datos
determinados en el ajuste inicial y los valores actuales determinados, se calcula la diferencia
y se corrige el ajuste de manera correspondiente.
La condición es que desde el ajuste inicial no haya habido modificaciones en la

mecánica del robot referentes al eje a ajustar, entre el motor de accionamiento con
resolver y el reductor (por ej. reemplazo del motor o colisión). En caso contrario,
es necesario efectuar un nuevo ajuste inicial.
A diferencia respecto al punto del menú “Offset enseñado” (aquí solamente se indica en
pantalla la diferencia respecto al ajuste inicial), en “Restituir ajuste” se efectúa exclusiva-
mente un cálculo comparativo respecto al ajuste inicial con los valores absolutos de codifi-
cador determinados en el ajuste inicial.
Antes de poder restituir un ajuste, primero debe haberse efectuado un ajuste inicial.
[Inicialización > Ajustar > UEA > Con corrección de peso > Ajuste con peso > Sin Offset]
Se abre una ventana de estado, en la cual por el momento sólo puede visualizarse una ob-
servación.
Preste especial atención a esta observación, y confirme con la tecla de función programable
“OK”. Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar.
eje a ajustar está marcado con color de segundo plano.
Los ejes ya ajustados no aparecen más en la lista en la pantalla y, en caso de desear aju-
star nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.
El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primero un eje de número de orden mayor. El aju-
ste debe realizarse siempre en el eje con el número menor.
Pulsando la tecla de función programable “OK” se selecciona el eje para el ajuste, sobre el
cual se encuentra la barra de marcación en color. En la ventana de mensajes aparece el
texto “Se necesita tecla de arranque”.
medición se detiene. Los valores así determinados se memorizan y el eje ajustado es bo-
rrado del listado en la ventana.
1.4 Guardar datos del ajuste

Para evitar la pérdida de un ajuste, es posible guardar los datos del mismo. La pérdida de
un ajuste puede ocurrir, por ejemplo, por un acumulador defectuoso que impide una parada
correcta del sistema (Opción “Control de acumulador”).
[Inicialización > Ajustar > Guardar datos actuales]
Después de guardar los datos del ajuste, se emite un mensaje correspondiente.
Puesta en servicio
1.5 Ajuste del eje en el robot KR 3

Con el tipo de robot KR3 el ajuste se efectúa exclusivamente a través del nonio, que se en-
cuentra en cada eje.
Nonio en el KR 3
El ajuste y el menú de ajuste se diferencian totalmente de los de las versiones del KR C1

y KR C2. En total, se dispone de 3 instrucciones distintas para seleccionar:
Befehl (Instrucción) Función

Ajuste / desajuste del robot Ajuste normal
Conmutación Adaptación motor – codificador
Modificar el ajuste de fábrica Ajuste inicial
Asegúrese primeramente que se haya seleccionado el modo de servicio “T1”, así como la
opción “Desplazamiento manual”.
Los puntos del menú “Conmutación” y “Posición de ajuste de robot” no están disponibles
en el nivel de “Usuario”.
1.5.1 Ajuste del robot

Con esta instrucción usted ajusta el robot, lo que presupone haber efectuado primeramente
un ajuste inicial (“Modificar el ajuste de fábrica”).
[Inicialización > Ajustar > Ajuste del robot]
Como resultado, se abre la correspondiente ventana de estado, en la cual se visualizarán
los ejes a ajustar.
star nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.
A continuación desplace el eje deseado a la posición de ajuste, haciendo coincidir las marcas
del nonio del eje correspondiente.
A continuación pulse la tecla de función programable “Ajustar”. La indicación del eje corres-
pondiente desaparece ahora de la ventana de estado.
1.5.2 Conmutación
La conmutación sirve para el ajuste y adaptación entre motor y codificador. Esta función en-
cuentra su aplicación en el caso de un cambio de motor o codificador.
Esta función sólo debe ser aplicada por nuestro personal del servicio técnico o por
personas que recibieron capacitación en KUKA Roboter GmbH.
[Inicialización > Ajustar > Conmutación]

Como resultado, se abre la correspondiente ventana de estado, en la cual se presentan los
ejes a conmutar.
A continuación, lleve los ejes deseados a una posición lo más neutral posible respecto
a la acción de la gravedad y pulse la tecla de arranque.
La necesidad de una posición lo más neutral posible respecto a la acción de la gravedad

encuentra su sentido, dado que en el eje correspondiente debe abrirse el freno por un
tiempo muy corto. Una posición inadecuada podría llevar, en este caso, a un movimiento
indeseado del eje.
A continuación pulse la tecla de función programable “Ajustar”. El freno del eje afectado se
abre por un tiempo muy corto, se efectúan el ajuste y adaptación y luego el freno se cierra
nuevamente.
La entrada del eje correspondiente no se borra de la lista y puede ser repetida en cualquier
momento.
Puesta en servicio
1.5.3 Modificar el ajuste de fábrica

Esta instrucción permite realizar el ajuste inicial del KR 3. Dado que, por regla general, KUKA
Roboter GmbH sólo suministra robots con un ajuste inicial efectuado, normalmente no es
necesario este paso. En caso de un reemplazo de motor o codificador, entonces sí debe
efectuarse el mismo.
[Inicialización > Ajustar > Modificar el ajuste de fábrica]
Si se debe efectuar un ajuste inicial, es necesario primero desajustar los ejes correspon-
dientes y recién después ejecutar la función “Conmutación”.
A continuación desplace el eje a ajustar a la posición de ajuste, haciendo coincidir ambas mar-
cas del nonio del eje correspondiente. Utilice un nivel de agua para lograr una nivelación exacta.
A continuación pulse la tecla de función programable “Ajustar”. La indicación del eje corres-
pondiente desaparece ahora de la ventana de estado.
1.6 Ajuste del punto de referencia

Si un eje del robot tiene integrado un codificador de valor absoluto, es posible efectuar un ajuste
del punto de referencia del eje en cuestión. Están permitidos los siguientes tipos de ajustes:
Inicialización Medir Comparador Ajuste colocado
Ajustar UEA Ajuste comprobado
Desajustar Guardar datos actuales
Software Update Ajuste inicial
Servicio Offset enseñado
Estándar Con offset
Datos del robot Último ajuste
Con corrección de Sin offset
peso (Ajuste con carga)
Si por lo menos se encuentra desajustado un eje con codificador de valor absoluto integrado,
se muestra en pantalla una ventana de estado ampliada para el ajuste del punto de referencia.
Disponibilidad
Muestra el último valor

memorizado
En la barra de teclas de función programable se ofrecen las siguientes opciones:

Controlador +, --: Los dos teclas de función programable “Controlador +” y “Controlador --”
sirven para la selección del correspondiente accionamiento Maestro/Es-
clavo.
Valor DSE: Los datos memorizados sobre la DSE son utilizados para el ajuste.
Valor HD: Se utiliza el último archivo de ajuste memorizado en el disco duro.
Ajustar: El robot es ajustado nuevamente con un reloj comparador o con la UEA.

El procedimiento en cada caso debe consultarse en el correspondiente
apartado de este capítulo.
Puesta en servicio
1.7 Desajuste del eje

Con ayuda de esta función, pueden desajustarse ejes en forma individual.
[Inicialización > Desajustar]
A continuación se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Si
todos los ejes se encuentran desajustados, aparece en la ventana el texto “Ningún eje para
desajustar”.
Pulsando la tecla de función programable “Desajustar” se borran los datos de ajuste del eje
marcado en color.
Debido al acoplamiento mecánico de los ejes de la muñeca del robot, al desajustar el eje 4,
se borran también los datos de los ejes 5 y 6, y en el caso de un desajuste del eje 5, se
borran los datos del eje 6.
En el procedimiento de desajuste, los ejes del robot no se mueven.
1.8 Ajustes de accionamientos maestros/esclavos

Si el sistema del robot dispone de accionamientos maestros/esclavos adicionales regulados
en posicionamiento, deben éstos, primeramente, ser ajustados.
Esta función sólo está disponible, cuando se dispone de los correspondientes acciona-
mientos maestros/esclavos, y también existen las declaraciones y entradas correspon-
dientes en los datos de máquina.
Accionamientos maestros/esclavos regulados por momentos no precisan de ningún aju-
ste y tampoco son visualizados en la ventana de estado.
[Inicialización > Ajustar > Reloj]
Un ajuste con la UEA no es posible con accionamientos maestros/esclavos.
Se abre una ventana de estado, en la cual se

indican los ejes a ajustar.
En la línea de estado de la ventana de estado

se muestra cada uno de los ejes activos del
robot, así como también el accionamiento
seleccionado
Eje 1 Eje 2
eje a ajustar queda marcado en color.
Con ayuda de las teclas de estado “Controlador +” y “Controlador --” puede seleccionar el
accionamiento que se ha de mover con la tecla de desplazamiento del eje que le corres-
ponde. Aquí hay disponibles las siguientes posibilidades:
G Todos: El eje seleccionado así como los accionamientos maestros/
esclavos se mueven en conjunto
G Maestro: Sólo se desplaza el accionamiento maestro
G Accionamiento 1...5: Sólo se desplaza el accionamiento esclavo correspondiente
Eje 1 Eje 2
-- + Según la línea de estados en la ventana de estados, al

pulsar la tecla de movimiento “+/--” del eje 1, se
desplazará sólo el accionamiento esclavo nro. 2
Si todos los ejes han sido ajustados, se emite en la ventana el texto “Ningún eje para ajustar”.
Puesta en servicio
El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de número de orden mayor.

El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número menor.
star nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados. También es posible acce-
der a un nuevo ajuste, utilizando el punto de la función “Ajuste comprobado”.
Pulsando la tecla de función programable “Ajustar” se ajustará el eje marcado, así como tam-
bién los accionamientos maestros y esclavos correspondientes.
2 Medición
2 Medición
2.1 Consideraciones básicas
Con ayuda de programas de medición ya preparados, usted tiene la posibilidad de acotar,
en una forma sencilla
G una herramienta desconocida, o
G una pieza desconocida
utilizando distintos métodos.
Punto de referencia de la Punto de referencia de la

herramienta (TCP) pieza
El robot conduce la XYZ 4--Puntos
Posición 3--Puntos
Herramienta XYZ -- Referencia Posición y
O i t ió
Orientación
ABC World
Indirecto
Orientación
ABC -- 2 -- Puntos
El robot conduce la
Posición y Posición y
Pieza Herramienta Pieza
Orientación Orientación
Pueden memorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas. Estos datos son requeri-
dos entonces a través de su número en el programa de aplicación del usuario, y posibilitan,
sin grandes esfuerzos, la programación de un cambio de herramienta.
Por razones de seguridad, los programas de medición sólo pueden ejecutarse en

los modos de servicio “T1” y “T2”.
2.1.1 Condiciones previas

La utilización de las funciones de medición requiere conocimientos suficientes del manejo
del sistema del robot.
Además, deben cumplirse las siguientes condiciones previas:
G Se han cargado los datos de máquina correctos;
G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados;
G No debe estar seleccionado ningún programa;
G Debe estar seleccionado el modo de servicio “T1” o “T2”.
Puesta en servicio
2.1.2 Introducción
La posición del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del
sistema de coordenadas universales1) (línea punteada). Esta distancia se desglosa en sus
componentes X, Y y Z (línea de rayas).
Aquí se encuentra el Y
origen del sistema de
coordenadas del robot.
Z
Z
X
Y
Aquí se encuentra el origen del sistema
de coordenadas universales1).
1) En la definición básica, los sistemas de coordenadas universales y del robot están super-
puestos.
La orientación del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentra
en el punto central de la brida, se describe por su giro (en ángulos Euler de Z, Y y X) respecto
al sistema de coordenadas universales1).
Z
Z X
1. Giro alrededor del eje Z
--
Valor del ángulo A
Y --
X Z +
Y
En el giro de un sistema de
coordenadas debe respetarse
una convención respecto al
orden o secuencia de los ejes, 2. Giro alrededor del eje Y +
para obtener resultados Valor del ángulo B X

repetitivos.
Y
Z --
Z
X 3. Giro alrededor del eje X X

Valor del ángulo C --
Y Y
2 Medición (continuación)
La información que determina un punto en el espacio, y que está definida por la indicación
de las coordenadas X, Y y Z, y los ángulos de giro A,B y C, se denomina FRAME.
1) En la definición básica, los sistemas de coordenadas universales y del robot están super-
puestos.
Para poder calcular la posición de un punto de referencia de una herramienta montada sobre
la brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posición y
orientación de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.
Aquí se encuentra el origen

del sistema de coordenadas
de la brida del robot. Su
posición y orientación son
conocidas por la unidad de
control. Y
Z
Este es el punto de
referencia de la X
herramienta (Tool
Center Point).
Estos datos pueden determinarse por medio de elementos de medición auxiliares externos.
Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse en todo momento a
la unidad de control. Pero después de una colisión, estos datos ya no se pueden utilizar y
deben determinarse nuevamente.
200
Z
Y
X X
200
TCP (punto de referencia de la herramienta)
Puesta en servicio
Una posibilidad adicional de determinar los datos de la herramienta, consiste en acotar la

misma con ayuda de los sistemas de medición y las funciones de cálculo del robot.
Para ello, debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia, a otro punto
de referencia, desde varias posiciones. Este último punto de referencia puede estar ubicado
en cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot.
La posición del punto de referencia de la herramienta es calculada entonces en base a las

distintas posiciones y orientaciones de la brida del robot.
Para poder desplazar una herramienta o pieza lo más rápido posible sin sobrecargar los sis-
temas de accionamiento de los ejes del robot, deben considerarse los datos de las cargas
mecánicas de la herramienta o de la pieza.
Peso desplazado
10 kg
100
kg
Velocidad / aceleración máxima

A la unidad de control se le debe indicar el peso, centro de gravedad y momento de inercia
de la masa de la pieza o de la herramienta.
No deben olvidarse las cargas adicionales que eventualmente puedan encontrarse fijadas
en el robot.
2.2 Medir la herramienta

Este submenú permite medir una de las herramientas instaladas en el robot.
El submenú “Herramienta” contiene los siguientes subprogramas:
Programa Medición por...

XYZ -- 4 -- Puntos Desplazamiento a un punto de referencia fijo
XYZ -- Referencia Desplazamiento con herramienta conocida de referencia
ABC -- 2 -- Puntos Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientación
ABC--WORLD Posicionamiento vertical sobre el sistema de coordenadas
universales
Entrada numérica Introducción de los datos de la herramienta
Datos de carga de la Entrada de los datos de masa, centro de masa, momento de
herramienta inercia de la masa
Cada uno de estos programas de medición tiene asignados formularios, que lo guían por
medio de diálogos por el programa correspondiente.
Métodos para la determinación de la posición
Con estos métodos se determina la posición del TCP respecto al origen del sistema de coor-
denadas de la brida del robot.
Estre ellos figuran los programas de medición “XYZ--4 Puntos” y “XYZ-- Referencia”.
Métodos para la determinación de la orientación
Con estos métodos se determina el giro (A, B, C según los ángulos Euler Z--Y--X) del sistema
de coordenadas de la herramienta respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.
Entre estos métodos figuran “ABC -- 2 Puntos” y “ABC--WORLD”.
Eje 5
Y0
Z0
Z
45°
Y
X X0
Puesta en servicio
ABC -- 2 -- puntos
Este método es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita una
orientación exacta de los tres ejes de la herramienta. Precisa la existencia de puntos
marcados sobre el lado positivo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X de la
herramienta.
ABC -- World (5D)
Este método se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado sólo se necesita la
dirección de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con láser o
corte por chorro de agua).
ABC -- World (6D)
Este método se utiliza cuando se necesita la orientación de los tres ejes de la herra-
mienta para el posicionamiento y guiado (pinzas de soldadura, garra, pistolas de apli-
cación de pegamentos, etc).
Método para la orientación de la herramienta (TOOL)
Si se conoce una herramienta, se indicarán sus medidas y posiciones angulares. Esto se
realiza a través del punto de menú “Entrada numérica” (ver apartado 2.2.5).
2.2.1 XYZ -- 4 -- Puntos
En el “método de los 4 puntos”, se desplaza y posiciona la herramienta con su TCP sobre un
punto de referencia, desde cuatro posiciones distintas (por eso, “método de los 4 puntos”).
A continuación, la posición del TCP se calcula en base a las distintas posiciones de la brida
y sus direcciones.
Realización
Monte sobre la brida del robot la herramienta a medir y elija un punto de referencia adecuado.
La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la es-
quina bien definida de una pieza o un dispositivo.
[Inicialización > Medir > Herramienta > XYZ -- 4 -- Puntos]
Se abre la ventana de diálogo para la medición de los 4 puntos.
Seleccione con la tecla +/-- de la tecla de estado el número de herramienta deseado. En total,
pueden guardarse los datos de medición de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales
y los ángulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ven-
tana de estados.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta,
y allí indicar el nombre.
Pulse la tecla de función programable “OK” para iniciar la medición de la herramienta selec-
cionada. A continuación se abre la próxima ventana de estados.
Se le solicitará acercarse con la herramienta a un punto de referencia, desde varias direccio-
nes. Utilice para ello las teclas de desplazamiento de los ejes o el Space--Mouse. Ejecute
ahora, uno tras otro, los siguientes pasos de trabajo:
G Colocar la herramienta en la orientación deseada;
G Desplazar el robot al punto de referencia;
G Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posición
pulsando la tecla de función programable “OK”.
Si los puntos seleccionados se encuentran demasiado juntos, aparecerá un mensaje de fa-

llo. Ahora puede repetir la última medición pulsando la tecla de función programable “Repe-
tir”, o repetir todas las mediciones pulsando la tecla del softkey “Repetir todo”.
Si el punto al cual se desplazó el robot fue aceptado por la unidad de control, el sistema le
solicitará volver a desplazar el robot al punto de referencia, pero desde otra dirección. Repita
estos pasos hasta que el robot se haya desplazado al punto de referencia desde cuatro di-
recciones y se hayan registrado las coordenadas de los puntos.
P4
P1
P3
YT
XT
P2
ZW
Punto fijo en el espacio
ZW
Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de

referencia, para evitar posibles colisiones.
Para aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento, utilice la tecla +/-- de la

tecla de estado “Override manual”. Una desviación menor del Space--Mouse causa
también una disminución de la velocidad.
Al terminar la medición, guarde los datos de

la herramienta pulsando la tecla de función
programable “Guardar”. Con ello, finaliza la
función.
Hasta este momento usted tiene la posibilidad, a través de las teclas de función programa-
bles “ABC -- 2 -- puntos”, “ABC -- World” o “Datos carga”, de tener acceso a los correspon-
dientes subprogramas. Además, es posible visualizar los puntos medidos a través de la
tecla de función programable “Puntos de medición”.
Puesta en servicio
2.2.2 XYZ -- Referencia

En este método, se determinan los datos de una herramienta a medir, por comparación con
una herramienta conocida, desplazándola a un punto de referencia.
Para ello debe desplazarse una

herramienta, cuyas medidas se
Herramienta conocen, a un punto de
conocida referencia desde una dirección
cualquiera.
A continuacion, se monta la
herramienta a medir sobre la
brida del robot. También con
Herramienta esta herramienta debe
desconocida desplazarse a este punto de
referencia desde una dirección
cualquiera.
En base a las distintas posiciones y ángulos de la brida del robot y las medidas ya conocidas
de la primera herramienta utilizada, la unidad de control del robot puede calcular ahora las
medidas de la herramienta a medir.
Realización
Monte sobre la brida del robot una herramienta cuyas medidas sean conocidas por la unidad
de control del robot y busque un punto de referencia adecuado.
La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la es-
quina bien definida de una pieza o un dispositivo.
[Inicialización > Medir > Herramienta > XYZ -- Referencia]
Una vez seleccionado el menú, se abre la ventana de diálogo “Medidas de la herramienta”.
tana de estado.
Pulse la tecla de función programable “OK”, para trabajar con los datos de esta herramienta.
A continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada de datos.
Introduzca en los campos de entrada X,Y, y Z,

por medio del teclado numérico, las medidas
de la herramienta de referencia, es decir, de
la herramienta conocida.
Ejemplo:
X, Y, Z Posición del TCP con respecto al origen del sistema de coordenadas
de la brida del robot (está sobre el centro de la brida).
Y
Z
X = +50
Y= 0
X Z= 0
Placa adaptadora de la brida
como herramienta de referencia
Ingrese los siguientes valores en los campos de entrada correspondientes:

X (mm): 50
Y (mm): 0
Z (mm): 0
Si se han realizado todas las entradas en forma correcta, confirme con la tecla de función pro-
gramable “OK”. Se abre la ventana que pide realizar el desplazamiento al punto de referencia.
Puesta en servicio
Para desplazar el robot, pueden utilizarse tanto las teclas de desplazamiento como el
Space--Mouse. Ejecute ahora los siguientes pasos, uno a continuación del otro:
G Colocar la orientación deseada de la herramienta
G Desplazar el robot al punto de referencia
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posición pul-
sando la tecla de función programable “OK”.
Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia,

para evitar posibles colisiones.
Para ello, pulse repetidas veces la tecla de estado que se encuentra a la derecha
del display.
Si el punto en el cual se encuentra el robot fue aceptado por la unidad de control, ésta le
solicitará desplazar el robot al punto de referencia con la herramienta a medir.
Primero desplace la herramienta, retirándola de la posición actual. A continuación cambie la he-

rramienta conocida por la desconocida y desplace el robot nuevamente al punto de referencia.
Herramienta
conocida
Herramienta
Punto fijo en el espacio desconocida

Para ello, pulse repetidamente la tecla de función programable “Override ma-

nual”, que se encuentra en el lado derecho del display.
Confirme ahora la posición con el la tecla de función programable “OK”. En el formulario que
se abre a continuación, pueden visualizarse las medidas X, Y y Z de la herramienta medida.
Pulsando la tecla de función programable “Guardar” se memorizan los datos y finaliza el pro-
grama de medición.
Hasta este momento usted tiene la posibilidad, a través de las teclas de función programa-
bles “ABC -- 2 -- puntos”, “ABC -- World” o “Datos carga”, de tener acceso a los correspon-
dientes subprogramas. Además, es posible visualizar los puntos medidos a través de la
tecla de función programable “Puntos de medición”.
Puesta en servicio
2.2.3 ABC -- 2 -- Puntos

Por medio de este método, se determina la orientación del sistema de coordenadas de la
herramienta en dos pasos:
En el primer paso se indica a la unidad de

control la dirección de trabajo de la
herramienta.
Y
Para ello, primero se debe desplazar la
herramienta con su TCP a un punto de
Z referencia cualquiera.
X Punto de
referencia
Ahora debe desplazarse el robot al

punto de referencia con un punto sobre
la herramienta que se encuentre sobre
el sentido opuesto a la dirección de
trabajo.
Z
Con ello se determina la dirección de
Y trabajo de la herramienta.
Punto de
referencia X
El plano YZ aún puede rotar libremente

alrededor del eje X (dirección de trabajo),
y se determina en el segundo paso.
Z
Para ello, debe desplazarse la
herramienta de modo tal que el punto de
Y referencia con valor Y positivo quede
Punto de colocado en el plano XY futuro de la
referencia herramienta.
X
Realización
Monte sobre la brida del robot la herramienta a medir y elija un punto de referencia adecuado.
Este puede ser la punta de una espiga de referencia colocada en el campo de trabajo, o una
esquina unívocamente definida de una pieza o de un dispositivo.
[Inicialización > Medir > Herramienta > ABC --2 -- Puntos]
Una vez seleccionado el menú, se abre la siguiente ventana de diálogo:
...
tana de estado.
Si el método de medición se activa a través de la tecla de función programable XYZ -- Refe-

rencia”, no se abre el formulario para la entrada del número de herramienta.
A continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada del valor del TCP.
Desplace ahora el TCP hasta el punto de referencia.

Para aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento, utilice la tecla +/-- de

la tecla de estado “Override manual”. Una desviación menor del Space--Mouse
causa también una disminución de la velocidad.
sando la tecla de función programable “OK”. Como consecuencia, se modificará la ventana
de estado.
Primero desplace la herramienta, retirándola de la posición actual.
Disminuya también aquí la velocidad de desplazamiento en las cercanías del objeto

de referencia, para evitar eventuales colisiones.
Puesta en servicio
Para ello, pulse nuevamente la tecla de la tecla de estado “Override manual”.
Desplace ahora la herramienta sobre el punto de

referencia, con un punto que se encuentre enfrentado
al TCP en dirección contraria a la de trabajo.
Z
Y

Para ello, pulse repetidas veces la tecla de estado (derecha del display).
sando la tecla de función programable “OK”. A continuación cambiará nuevamente la ven-
tana de estado.
Desplace la herramienta de modo tal que el punto de referencia con valor Y positivo quede
en el plano XY futuro de la herramienta.

Pulse para ello repetidas veces la tecla de estado “Override manual”.
sando la tecla de función programable “OK”.
Si aparece el mensaje Punto demasiado cercano al punto de referencia, significa que

la distancia al punto anterior es demasiado pequeña. Sólo cuando la distancia sea mayor
puede cerrarse el formulario con “Punto OK”.
Guarde los datos de la herramienta pulsando la tecla de función programable “Guardar”. Con
ello finaliza también la función.
Ahora tiene puede acceder al subprograma correspondiente a través de la tecla de función

programable “Datos carga”. En el apartado 2.2.6 se puede encontrar información más de-
tallada. Además, con la tecla de función programable “Punto de medición” es posible vi-
sualizar los tres puntos distintos de medición (coordenadas).
2.2.4 ABC -- World

[Inicialización > Medir > Herramienta > ABC--World]
El modo de procedimiento se diferencia según sea la necesidad de utilizar el método 5D o 6D.
2.2.4.1 El método “ABC -- World (5D)”

En este método debe colocarse la herramienta en su dirección de trabajo, en forma paralela
al eje Z del sistema de coordenadas universales. La orientación de los ejes Y y Z la realiza
la unidad de control. La orientación de los ejes no siempre es sencilla y de fácil predicción,
pero es exactamente igual para cada medición.
Condición:
X paralelo a Z0
Z0
Z Y
X
X0
Y0
Realización
Monte la herramienta a medir sobre la brida del robot. Seleccione el punto del menú
“ABC -- World”. Como resultado, se abre una ventana de diálogo para la selección del número
de herramienta:
...
Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificar

con las teclas +/-- de las teclas de estado correspondientes. Los valores actuales de la herra-
mienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada “Nombre de la herramienta”
e indicar allí el nombre.
Pulse la tecla de función programable “OK” para indicar los datos para esta herramienta.
Puesta en servicio
En caso que la opción “6--D” esté en foco (resaltada en color), usted debe seleccionar el mé-
todo “5--D” con la tecla de estado.
Presione a continuación la tecla de función programable “OK” para poder modificar los datos
de la herramienta. Ahora se le solicitará alinear la herramienta.
Z Y
X
Condición: Z0
X paralelo a Z0
o
Z paralelo a Z0
X0
Y0
Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla de función programable “OK”.
Guarde los datos de la herramienta pulsando la tecla de función programable “Guardar”. La
función finaliza.
Ahora puede acceder a los correspondientes subprogramas a través de las teclas de fun-
ción programable “Datos de carga” o “Pt. de medic.” (Puntos de medición) .
En el método de medición 5D se define el ángulo “C” con el valor por defecto “0” (esto cor-
responde a un giro alrededor del eje X en la dirección de avance de la herramienta).
2.2.4.2 El método “ABC -- World (6D)”

En este método, debe posicionarse la herramienta respecto al sistema de coordenadas uni-
versales. Los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta deben estar colocados en
forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas universales.
Condiciones:
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0 Z
X Y
Z0
X0
Y0
Realización
Monte la herramienta a medir sobre la brida del robot. Seleccione el punto del menú
“ABC -- World”. Como resultado, se abre una ventana de diálogo para la selección del número
de herramienta.
Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificar
con las teclas +/-- de las teclas de estado correspondientes. Los valores actuales de la herra-
mienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado.
Pulse la tecla de función programable “OK” para indicar los datos para esta herramienta.
En caso que la opción “5--D” esté en foco (resaltada en color), usted debe seleccionar el mé-
todo “6--D” con la tecla de estado.
Presione a continuación la tecla de función programable “OK” para poder modificar los datos
de la herramienta. Ahora se le solicitará alinear la herramienta.
Puesta en servicio
Condiciones:
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0
Z
Y Z0
X
X0
Y0
Guarde los datos de la herramienta pulsando la tecla de función programable “Guardar”.
ción programable “Datos de carga” o “Pt. de medic.” (Puntos de medición) .
2.2.5 Entrada numérica

Este punto del menú posibilita la entrada de valores numéricos para una herramienta fija.
[Inicialización > Medir > Herramienta > Entrada numérica]
...
Con la tecla de estado que se encuentra abajo a la derecha del display, seleccione una de
las herramientas con numeración 1 a 16.
Se abre la ventana de diálogo para realizar las entradas correspondientes.
Las abreviaturas en la ventana de diálogo tienen el siguiente significado:
X, Y, Z Posición del TCP con respecto al origen del sistema de coordenadas de la brida
del robot (está sobre el centro de la brida).
Por favor observe: La posición del sistema de coordenadas de la brida del robot representada
en la figura, sólo es válida cuando los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en posición mecánica cero.
Puesta en servicio
En el ejemplo: X (mm): 0 A (˚): 0

Y (mm): 0 A (˚): 0
Z (mm): 200 A (˚): 0
Y0
Z0
Z
45°
Y
X X0
En el ejemplo: X (mm): 0 A (˚): 45

Y (mm): 0 A (˚): 0
Z (mm): 200 A (˚): 0
Si se han ingresado todas las entradas, confirme pulsando la tecla de función programa-
ble “OK”, con lo que se aceptarán las entradas recién realizadas.
En el formulario pueden visualizarse el número de herramienta y los datos de la misma. Si
se pulsa la tecla de función programable “Guardar”, se memorizan estos datos y se cierra
el formulario.
Ahora tiene puede acceder al subprograma correspondiente a través de la tecla de función

programable “Datos carga”.
2.2.6 Datos de carga de la herramienta

Para poder utilizar en forma óptima los momentos máximos disponibles de las aceleraciones
de los ejes del robot, es posible indicar a la unidad de control los datos de carga de la herra-
mienta utilizada.
Si se programan datos de carga menores a los reales, esto puede causar sobrecar-
gas eléctricas y/o mecánicas del sistema del robot.
En movimientos LIN y CIRC, cuando se transportan cargas mayores que las cargas
nominales permitidas por el diagrama de cargas de la especificación técnica del ro-
bot, pueden aparecer sobrecargas eléctricas y/o mecánicas en el sistema del robot.
Esto depende, además, de la velocidad de trayectoria programada y de la posición
del robot.
¡No se asumen responsabilidades por los daños que pudieran resultar como con-
secuencia de ello!
[Inicial. > Medición > Herramienta > Datos de carga de la herramienta]

Desde los programas de medición “XYZ -- Referencia”, “ABC -- 2 -- puntos”, “ABC -- World”
y “Entrada numérica” puede tener acceso en forma directa a los datos de carga de la herr-
amienta. En este caso, no es posible ingresar el número de una herramienta.
Como resultado, se abre la correspondiente ventana de diálogo, en la cual primero debe indi-
carse el número de la herramienta a modificar:
También aquí pueden indicarse, en total, 16 herramientas distintas.
Pulse la tecla de función programable “OK”, para poder trabajar con los datos de la herra-
mienta seleccionada. A continuación se abre la ventana de estado para realizar las entradas.
Puesta en servicio
Acepte los datos de carga estandarizados, definidos en los ajustes básicos del sistema, pul-
sando la tecla de función programable “Default” que se encuentra en la parte inferior del display.
En el campo “M [kg]” se indica el ajuste predeterminado: --1 (carga indicada en los datos
de la máquina). Si se define el valor 0, ello indica que no hay carga en la herramienta.
¡Previamente controle, con ayuda del diagrama de carga de las especificaciones

técnicas del robot, si la herramienta se encuentra dentro de las tolerancias permiti-
das para cargas estandarizadas!
Las abreviaturas de la ventana de diálogo tienen el siguiente significado:

M Peso de la herramienta
X, Y, Z Distancia entre el centro de gravedad de la herramienta y el origen del
sistema de coordenadas de la brida del robot (está sobre el centro de la
brida) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot.
Y
Z
A, B, C Giro de los ejes principales de inercia de la herramienta (según ángulos Eu-

ler de Z, Y, X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.
JX, JY, JZ Momentos de inercia alrededor de los ejes principales de inercia de la
herramienta.
Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla de función programable “OK”. Para un
control, pueden visualizarse en la pantalla los datos de carga modificados de la herramienta.
La tecla de función programable “Guardar” memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo.
En la documentación adicional Cálculo de datos de carga se encuentra información adi-

cional para el cálculo de los datos de carga de la herramienta.
2.3 Base
Este submenú permite medir una pieza que no es desplazada por el robot.
Inicial. Medición Herramienta 3--Puntos
Ajustar Base Indirecto
Desajustar Herramienta fija Entrada numérica
Software Update Datos de carga adicional
Servicio Cinemática externa
Datos del robot Puntos de Medición
Tolerancias
El submenú “Base” contiene los siguientes subprogramas:

3--Puntos Desplazamiento al punto de referencia de una pieza
Indirecto Indicación del punto de referencia inalcanzable de una pieza
Entrada numérica Introducción manual de un punto de referencia
Cada uno de estos programas de medición tiene asignados formularios que lo guían por me-
dio de diálogos por el programa correspondiente.
2.3.1 3--Puntos
Con este método se determina el punto de referencia de una pieza (BASE).
Esto se produce por desplazamiento y memorización de tres puntos específicos con una herra-
mienta, cuyas dimensiones son conocidas por la unidad de control. Estos tres puntos determi-
nan tanto la posición del origen como la orientación del sistema de coordenadas de la pieza.
Z
Origen Punto sobre el eje X Punto en el plano XY Resultado
con valor Y positivo
Realización
Monte una herramienta en la brida de acoplamiento del robot, cuyas medidas sean conoci-
das por la unidad de control.
[Inicial. > Medición > Base > 3 Puntos]
Se abre la ventana de introducción para el sistema base:
Elija el sistema de coordenadas base con la tecla de estado +/--.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada para “Nombre del sistema base”
e indicar allí el nombre correspondiente.
Pulse la tecla de función programable “OK” para acceder a la próxima ventana de entrada.
Se abre la ventana de entrada para la selección de la herramienta de referencia:
Seleccione el número de la herramienta con la tecla de estado +/--.
Presione la tecla de función programable “OK” para realizar la medición con esta herra-
mienta. Como resultado, se abre la siguiente ventana:
Puesta en servicio
Se le solicitará desplazar el robot con el TCP al origen futuro del sistema de coordenadas
de la pieza (BASE).
Reduzca la velocidad de desplazamiento en las proximidades de la pieza para evitar

una posible colisión.
Pulse para ello repetidas veces la

tecla de estado para el Override.
Si el TCP se encuentra exactamente

sobre el origen deseado del sistema de X
coordenadas de la pieza (BASE), acepte
esta posición pulsando la tecla de función
programable “OK”.
Z
Se le solicitará mostrar la orientación del eje X a la unidad de control, mediante el desplaza-
miento hasta un punto.
Desplace primero el robot para retirar la herramienta de la posición actual.


Y
sobre el punto deseado, acepte esta
posición pulsando la tecla de función X
Z
Se le solicitará mostrar a la unidad de control la orientación del plano XY, desplazando el
robot hasta un punto con valor Y positivo.
Desplace primero el robot para retirar la herramienta de la posición actual.



sobre el punto con valor Y positivo en el X
plano XY, acepte esta posición pulsando
la tecla de función programable “OK”.
Z
Guarde los datos del sistema de coordenadas base pulsando la tecla de función programa-
ble “Guardar”. La función finaliza.
Si se pulsa la tecla de función programable “Pt. de medic.” (Puntos de medición), aparecerá
una ventana donde se encuentran nuevamente indicados los valores de cada una de las me-
diciones.
2.3.2 Indirecto
Este método se utiliza cuando el punto de referencia de la pieza (BASE) no se encuentra
dentro del espacio de trabajo del robot (en piezas muy grandes) o no pueden ser alcanzadas
por éste (piezas de conformación compleja).
En este método, el robot debe desplazarse hacia cuatro puntos cuyas posiciones sean cono-
cidas (planos de fabricación, datos CAD, etc.). Las medidas de la herramienta deben ser
conocidas por la unidad de control.
Realización
Monte una herramienta en la brida de acoplamiento del robot, cuyas medidas sean conoci-
das por la unidad de control.
[Inicial. > Medición > Base > Indirecto]
Se abre la ventana de entrada para la selección del sistema de coordenadas base:
Seleccione el número de pieza con la tecla de estado.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada para el nombre del sistema
base, e indicar allí el nombre correspondiente.
Pulse la tecla de función programable “OK” para ingresar los datos de esta pieza.
Se abre la ventana para la entrada de la selección de la herramienta.
mienta.
Puesta en servicio
Se le solicitará introducir las coordenadas de los puntos conocidos por usted y realizar luego
el desplazamiento del robot. A continuación, siga estos pasos:
1. Paso -- Introduzca los valores a través del campo numérico.
X, Y, Z Distancia entre punto de medición y el punto de referencia de la pieza
(BASE).
Punto 2
Punto 1
Punto 3
Punto 4
Punto de referencia Z
de la pieza (BASE)
X
Y
2. Paso -- Desplace el robot al punto indicado

3. Paso -- Aceptar punto

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto introducido por usted, acepte esta posi-
ción pulsando la tecla de función programable “OK”.
Una vez que el punto alcanzado haya sido aceptado por la unidad de control, se le solicitará
efectuar el desplazamiento hacia los otros tres puntos. Repita los pasos 1 al 3, hasta haber
alcanzado los 4 puntos.
diciones.
Guarde los datos de la pieza pulsando la tecla de función programable “Guardar”.

[Inicialización > Medir > Base > Entrada numérica]
Se abre la ventana para el sistema de coordenadas base.
Seleccione el sistema de coordenadas deseado con la tecla de estado +/--.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada para el nombre del sistema
base, e indicar allí el nombre correspondiente.
Presione la tecla de función programable “OK” para introducir los datos correspondientes.
Introduzca los valores a través del campo numérico.
X, Y, Z Distancia entre punto de medición y el punto de referencia de la pieza

(BASE) con referencia al sistema de coordenadas universales.
A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la pieza (de acuerdo a los ángulos
Euler Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas universales.
Punto de referencia Z
de la pieza
X
Y
Guarde los datos de la pieza pulsando la tecla de función programable “Guardar”. La función
finaliza.
Puesta en servicio
2.4 Herramienta fija

Este menú permite medir una pieza desplazada por el robot, así como también una herra-
mienta no montada en el mismo.
Inicial. Medición Herramienta Pieza
Ajustar Base Herramienta
Desajustar Herramienta fija Offset de cinemática externa
Software Update Datos de carga adicional Entrada numérica
Servicio Cinemática externa
Datos del robot Puntos de medición
Tolerancias
El submenú “Herramienta fija” contiene los siguientes subprogramas:

Pieza Desplazamiento con una pieza montada sobre la brida del robot
Herramienta Desplazamiento hasta una herramienta fija
Offset de cinemática ex- Desplazamiento a una herramienta fija sobre una cinemá-
terna tica externa
Entrada numérica Introducción manual de una herramienta fija
2.4.1 Pieza
2.4.1.1 Medición directa
Con este método se determina el punto de referencia de una pieza montada en la brida de
acoplamiento del robot.
Esto se produce mediante el desplazamiento y memorización de tres puntos específicos de
la pieza hacia una herramienta fija, cuyas medidas son conocidas por la unidad de control.
Estos tres puntos determinan tanto la posición del origen como la orientación del sistema
de coordenadas de la pieza.
Y
X
Origen Punto sobre Punto sobre Resultado

el eje X el plano XY
Realización
Monte una herramienta fija cuyas dimensiones sean conocidas por la unidad de control.
[Inicial. > Medición > Herramienta fija > Herramienta > Medición directa]
Seleccione el sistema de coordenadas de la pieza con la tecla de estado +/--.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada “Nombre de la herramienta”
e indicar allí el nombre.
Pulse la tecla de función programable “OK” para acceder a la siguiente ventana de entrada.
Como resultado, se abre la siguiente ventana:

mienta.
Se le solicitará desplazar el robot con el origen futuro del sistema de coordenadas de la pieza
(BASE) sobre el TCP (punto de referencia) de la herramienta fija.

Z

sobre el origen (BASE) deseado, acepte
esta posición pulsando la tecla de
X
función programable “OK”.
Se le solicitará mostrar la orientación del eje X a la unidad de control, mediante el desplaza-

miento hasta un punto.
Desplace primero el robot para liberar la pieza.

Pulse para ello repetidas veces la Z


posición pulsando la tecla de función
programable “OK”. X
Se le solicitará mostrar a la unidad de control la orientación del plano XY mediante el despla-

zamiento a un punto.
Puesta en servicio
Desplace primero el robot para liberar la pieza:


tecla de estado “Override manual”.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre

el punto con valor Y positivo en el plano XY,
acepte esta posición pulsando la tecla de
función programable “OK”.
X
Y
ción programable “Datos de carga” o “Pt. de medic.” (Puntos de medición).
Guarde los datos de la pieza accionando la tecla de función programable “Modificar”.

Con ello finaliza también la función.
2.4.1.2 Medición indirecta

También con este método se determina el punto de referencia de una pieza montada en la brida
de acoplamiento del robot. La diferencia con la medición directa es que no es necesario despla-
zar el TCP. Este método resulta de gran utilidad cuando no es posible desplazar el TCP.
+X
TCP
+Z
+Y
+Z
+X
+Y
BASE
Uno a continuación del otro, se realiza el desplazamiento hacia cuatro puntos distintos de
la pieza y se introducen en forma númerica sus coordenadas en relación al TCP.
Cuatro puntos cualquiera de la pieza
Puesta en servicio
Realización
En caso de ser necesario, monte una herramienta fija de referencia cuyas medidas sean
conocidas por la unidad de control.
[Inicial. > Medición > Herramienta fija > Herramienta > Medición indirecta]
Se abre la ventana de estado “ToolCalibration”.
Introduzca mediante el bloque numérico el número del sistema de coordenadas de la pieza
deseada. Con las teclas del cursor puede acceder al campo de entrada “Nombre de la pieza”
e indicar allí el nombre de la herramienta.
Pulse la tecla de función programable “Continuar” para proseguir con la medición y acceder
a la siguiente ventana de estado.
Utilizando el bloque numérico, introduzca en la ventana de estado siguiente el número de
la herramienta fija
Pulse “Atrás” para volver a la ventana de estado anterior.
Punto 1 Z Y
X
TCP
Determinación del primer punto de referencia

Pulse la tecla de función programable “Continuar” para abrir la próxima ventana de estado.
Introduzca las coordenadas del primer punto de la pieza en relación al TCP en el campo de
entrada correspondiente.
A continuación, desplace el robot de modo que este punto quede sobre el punto de referen-
cia de la herramienta fija (BASE).
Reduzca la velocidad de desplazamiento en las proximidades de la herramienta fija

para evitar una posible colisión.
En caso de ser necesario, pulse para ello la tecla de estado “Override manual”.
Punto 1
BASE
El primer punto de la pieza coincide con el punto de referencia.
Haga coincidir ambos puntos y presione la tecla de función programable “Medición”. Como
resultado, las coordenadas del primer punto se indican en “Pt. Calib. 1”.
Pulse la tecla de función programable “Atrás” para volver a la ventana de estado anterior.
Pulse la tecla de función programable “Medición” y luego la tecla de función programable
“Continuar”.
Se abrirá la ventana de estado siguiente.
Puesta en servicio
Determinación del segundo punto de referencia

Introduzca las coordenadas del segundo punto de la pieza en relación al TCP en el campo
de entrada correspondiente.
Punto 2

“Continuar”.
Determinación del tercer punto de referencia

Introduzca las coordenadas del tercer punto de la pieza en relación al TCP en el campo de
Punto 3

“Continuar”.
Puesta en servicio
Determinación del cuarto punto de referencia

Introduzca las coordenadas del cuarto punto de la pieza en relación al TCP en el campo de
Punto 4

“Continuar”.
Finalización de la entrada de coordenadas

Al finalizar, se indican las coordenadas
determinadas para el TCP.
Pulse la tecla de función programable

“Guardar” para aceptar la entrada de las
mismas, con lo que concluye la medición.
Una vez que se ha aceptado cada punto, pulsando “Continuar” durante la entrada de los cri-
terios específicos respectivos, pueden presentarse los siguientes problemas:
Causa Solución
Un punto introducido está demasiado cerca Introducir un punto de la pieza a una distan-
de otro punto introducido cia suficiente de uno introducido anterior-
Un punto medido está demasiado cerca de mente t
otro punto medido
Error de medición demasiado grande La diferencia entre las coordenadas introdu-
cida y medida supera lo permitido
Todos los puntos en un plano Para que se realice una correcta determina-
ción de las coordenadas, no deben estar to-
dos los puntos en un mismo plano
En cada uno de estos casos, utilice la tecla de función programable “Atrás” para abrir la ven-
tana de estado anterior y repetir los pasos necesarios.
Puesta en servicio
2.4.2 Herramienta
Con este método se determina el TCP de una herramienta no desplazada por el robot y que
se encuentra fija.
Primero debe desplazarse una

herramienta, cuyas medidas se
conozcan, hasta el TCP de la
herramienta fija.
En el segundo paso, debe

colocarse la brida del robot en
forma perpendicular a la
dirección de trabajo de la
herramienta.
Realización
Monte sobre la brida del robot una herramienta cuyas medidas se conozcan.
[Inicial. > Medición > Herramienta fija > Herramienta]
Se abre la ventana de diálogo “Herramienta fija”.
Seleccione con la tecla de estado +/-- el número de la herramienta (1...16) a medir y asígnele
un nombre.
Pulse la tecla de función programable “OK” para abrir nuevamente la ventana de diálogo
“Herramienta fija”.
Con la tecla de estado, seleccione el número de la herramienta de referencia fijada en el
robot.
Si ha pulsado la tecla de función programable “OK”, seleccionando con ella ambas herra-
mientas, puede decidirse por el método de medición 5--D o 6--D.
Método 5--D
Este método se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado sólo se necesita la
dirección de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con láser o
corte por chorro de agua).
La dirección de trabajo de la
herramienta fija sólo está determinada
por la posición de la brida del robot.
Está colocada perpendicularmente a la
brida. La orientación de los ejes Y y Z
X del sistema de coordenadas de la
herramienta es determinada por la
Z Y unidad de control del robot. La
orientación de los ejes no siempre es
sencilla y de fácil predicción, pero es
exactamente igual para cada medición.
Método 6--D
Este método se utiliza cuando para el posicionamiento y guíado se necesita la orienta-
ción de los tres ejes de la herramienta (en aplicaciones con pinzas de soldadura, ga-
rras, pistolas de aplicación de pegamentos, etc.).
La orientación del sistema de

coordenadas de la herramienta se
realiza en forma paralela al sistema
X de coordenadas de la brida del robot.
Confire su selección utilizando la tecla de función programable “OK” y acceda al formulario

de medición del TCP.
Informe a la unidad de control la dirección de trabajo de la herramienta.
Ahora se le solicitará desplazar el robot con la herramienta de referencia hacia la herramienta
fija. Esto puede ser realizado con las teclas de desplazamiento de ejes o el Space--Mouse.

para evitar posibles colisiones.
Puesta en servicio
A continuación, ejecute uno tras otro los siguientes pasos:

G Colocar la herramienta en la orientación deseada;
G Hacer coincidir el TCP de la herramienta de referencia con el punto de la herramienta fija;
G Los datos se aceptan al pulsar la tecla de función programable “OK”.
Si el punto al cual se desplazó el robot fue aceptado por la unidad de control, se abre a conti-
nuación la ventana de estado para la orientación de la brida de la muñeca.
Primero desplace la herramienta, retirándola de la posición actual.

para evitar eventuales colisiones.
Desplace el robot, con ayuda de las teclas de desplazamiento o con el Space--Mouse, hasta
que la brida de la muñeca se encuentre en forma perpendicular sobre la herramienta fija,
tocándola.
Pulsando la tecla de función programable “OK”, se aceptan los datos y se pasa al formulario
para guardarlos.
diciones.
Guarde los datos de la herramienta pulsando la tecla de función programable “Guardar”. A
continuación, la función finaliza.
2.4.3 Offset de cinemática externa

Con este método de medición puede medir una herramienta montada sobre una cinemática
externa.
IV
III
Aquí se ha montado una herramienta

sobre la cinemática externa.
La distancia entre los sistemas de
coordenadas III y IV debe indicarse
manualmente o ser medida.
[Inicial. > Medición > Herramienta fija > Offset de cinemática externa]
A continuación, se abre el formulario “Herramienta fija para cinemática externa”.
Con la tecla de estado +/-- seleccione el número de herramienta (1...6) a medir, montada
sobre la cinemática externa.
Pulse la tecla de función programable “OK” para medir la herramienta externa.
Se abre la ventana para la selección de la herramienta de referencia.
Seleccione ahora el número de la herramienta de referencia deseada (1...16).
Pulse la tecla de función programable “OK” para indicar el método de medición de esta herra-
mienta.
Seleccione aquí el método de medición a aplicar. El método seleccionado influye sobre la
orientación del sistema de coordenadas de la herramienta.
El método 5D es aplicado cuando solamente se utiliza la dirección de trabajo de la herramienta
para el posicionamiento y guiado (soldadura MIG--MAG, láser o corte por chorro de agua).
El método 6D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado se precisa la orientación de
los tres ejes de la herramienta (por ej. pinzas de soldadura, garras, aplicadores de adhesivos,
etc.).
Puesta en servicio
Método 5D
En este método debe colocarse el eje Z del sistema de coordenadas de la brida del robot
en forma paralela a la dirección futura de trabajo de la herramienta. La orientación de los
ejes Y y Z es realizada por la unidad de control. La orientación de los ejes no siempre
es sencilla y de fácil predicción, pero es exactamente igual para cada medición.
X
Condición:
Z paralelo a X0
Y
Z
Sistema de
X0 coordenadas de
Y0 la brida del robot
Z0
Sistema de coordenadas
de la herramienta
resultante, orientación de
Y y Z no simplemente
previsible.
Método 6D
Este método requiere posicionar la brida del robot respecto a la herramienta. Los ejes
del sistema de coordenadas de la brida del robot deben estar colocados en forma pa-
ralela a los futuros ejes del sistema de coordenadas de la herramienta.
X
Condiciones:
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0
Y
Z
Sistema de
X0 coordenadas de
Z0 la brida del robot
Y0
Sistema de coordenadas de
la herramienta resultante
Con la ayuda de la tecla de estado, seleccione el método más conveniente

para la aplicación.
Confirme su selección utilizando la tecla de función programable “OK” y acceda al formulario

de medición del TCP.
Se le solicitará desplazar el TCP de la herramienta de referencia seleccionada sobre el futuro
TCP de la herramienta montada sobre la cinemática externa.
Disminuya la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la herramienta, para

evitar eventuales colisiones.
Si ambos TCP coinciden exactamente, acepte esta posición pulsando la tecla de función
Puesta en servicio
TCP de la herramienta de
referencia
TCP de la herramienta externa
La próxima ventana de estado requiere una modificación de la orientación de la brida de la

muñeca.
Con ayuda de las teclas de desplazamiento de los ejes o con el Space--Mouse, posicione
ahora la brida del robot en forma perpendicular a la futura dirección de trabajo de la herra-
mienta montada sobre la cinemática externa.
Disminuya la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la herramienta, para

evitar eventuales colisiones.
Para ello, pulse nuevamente

varias veces la tecla de
estado “Override manual”.
Si la brida del robot se encuentra exactamente perpendicular a la dirección de trabajo de la

herramienta, acepte esta posición pulsando la tecla de función programable “OK”.
La siguiente ventana de diálogo le muestra el número y los datos de la herramienta medida.
Pulsando la tecla de función programable “Pt. de medic.” (Puntos de medición), aparece una
ventana de estado donde se encuentran nuevamente indicados los valores de cada una de
las mediciones.
Con la tecla de función programable “Guardar” se memorizan los datos y finaliza el programa
de medición.
En la documentación Puesta en servicio, en el capítulo [Medición de la cinemática ex-

terna] se puede encontrar información adicional.

[Inicial. > Medición > Herramienta fija > Entrada numérica]
Una vez seleccionado este punto del menú, se abre la primera ventana de diálogo para la
entrada del número de herramienta.
Con la tecla de estado +/--, que se encuentra en la parte inferior derecha del display, puede
activar el número de herramienta correspondiente (1...16).
Pulse la tecla de función programable “OK” para poder introducir los datos de esta herra-
mienta. Como resultado, cambiará la ventana de estado:
X, Y, Z Distancia entre el TCP y el origen del sistema de coordenadas universa-
les, en relación al sistema de coordenadas universales.
A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (según ángulos Eu-
ler Z, Y, X), respecto al sistema de coordenadas universales.
TCP
(punto de referencia
de la herramienta)
X
Y
Guarde los datos de la herramienta pulsando la tecla de función programable “Guardar”. La
función finaliza y se cierra la ventana de diálogo.
Puesta en servicio
2.5 Datos de carga adicional

[Inicial. > Medición > Datos de carga adicional]
De forma estándar, aparece el eje 3 para la entrada de datos de la carga adi-
cional. Con la tecla de estado +/-- que se encuentra sobre el lado inferior dere-
cho de la pantalla, puede definir el eje (1...3) deseado, para efectuar la en-
trada de los datos de la carga adicional.
Utilizando la tecla de función programable “OK”, confirme la selección del eje.

Ahora puede introducir los datos de la carga adicional para el eje seleccionado por usted.
Acepte los datos de carga estandarizados, definidos en los ajustes básicos del sistema, pul-
sando la tecla de función programable “Default” que se encuentra en la parte inferior del display.
En el campo “M [kg]” se indica el ajuste estándar: --1 (carga indicada en los datos de la
máquina). Si se define el valor 0, quiere decir que no se posee carga adicional.
Centro de carga
Z
--
Brida
Z
+ Y
X

M Peso de la carga adicional.
X, Y, Z Distancia entre el centro de gravedad de la carga adicional y el origen del
sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre el centro
de la brida), referido al sistema de coordenadas de la brida del robot.
A, B, C Giro de los ejes de inercia principales de la carga adicional (según a los
ángulos Euler Z--Y--X ) respecto al sistema de coordenadas de la brida
del robot.
JX, JY, JZ Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes principales de
inercia de la carga adicional.
¡Previamente controle, con ayuda del diagrama de carga adicional de las especifi-
caciones técnicas del robot, si la carga adicional se encuentra dentro de las toleran-
cias permitidas para cargas estandarizadas!
Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla de función programable “OK”. Con ello,
desaparece el formulario de la pantalla y se abre el formulario para guardar los datos.
La tecla de función programable “Guardar” memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo.
En la documentación Cálculo de datos de carga se encuentra información adicional para

los cálculos de los datos de carga.
2.6 Cinemática externa
El capítulo Medición de cinemáticas externas contiene información sobre este tema.
2.7 Puntos de Medición

Bajo este punto del menú puede visualizar los datos de medición guardados.
Inicial. Medición Herramienta
Ajustar Base
Desajustar Herramienta fija
Software Update Datos de carga adicional
Servicio Cinemática externa Tipo de herramienta
Datos del robot Puntos de Medición Tipo de base
Tolerancias Eje externo
Después de la selección se abre una ventana de estado donde se indica el método de medi-
ción empleado en cada caso y se muestra un listado de todas las coordenadas de los puntos
de medición.
Con la tecla de estado puede alternar entre las herramientas y las piezas.
Puesta en servicio
2.8 Tolerancias
Aquí puede introducir los límites de tolerancia de la medición de herramientas a través del
campo numérico.
La menor distancia en la medición de la

herramienta. Rango de valor entre
0...200 mm.
La menor distancia en la medición de

base. Rango de valor entre 0...200 mm.
El menor ángulo entre las rectas a

través de los tres puntos de medición en
la medición de base. Rango de valor
entre 0...360°.
El mayor error en el cálculo. Rango de
valor entre 0...200 mm.
Mediante la tecla de función programable “OK” se aceptan los datos de los campos de entrada.
Mediante la tecla de función programable “Default” se reestablecen nuevamente los ajustes
básicos. A continuación, estos ajustes deben ser aceptados mediante la tecla de fun-
ción programable “OK”.
¡En lo posible, mantenga los valores preajustados y modifíquelos sólo en casos ex-
cepcionales! En caso contrario, pueden aparecer mensajes de errores o inexactitudes.
2.9 Tratamiento de errores

Si durante un procedimiento de medición se presenta un error, se abre una ventana de es-
tado con información detallada sobre el error presentado.
Mensaje de error Solución

Punto demasiado cercano al punto de Desplace el robot a un punto más alejado del punto
referencia de referencia.
Punto demasiado cercano al origen Desplace el robot a un punto más alejado del origen.
Punto demasiado cercano a otro punto Desplace el robot a un punto más alejado de los
otros puntos.
Error de medición demasiado grande Ha desplazado el robot al punto de un modo dema-
siado inexacto. Repita con mayor precisión.
Otras posibilidades:
-- El robot no ha sido ajustado o fue ajustado inco-
rrectamente
-- Los datos de máquina (ya) no son correctos
-- La mecánica del robot no está en buenas condi-
ciones
Todos los puntos en una recta Preocúpese de que todos los puntos de medición
no se encuentren en una recta.
Todos los puntos en un plano Preocúpese de que la brida del robot se reoriente
de manera más pronunciada.
Con la tecla de función programable “Repetir” se repite la medición objetada.

Si desea repetir todo el procedimiento de medición desde el principio, presione la tecla de
función programable “Repetir todo”.
Si desea visualizar las coordenadas de los puntos de medición, presione la tecla de función
programable “Puntos de medición”.
Puesta en servicio
Particularidad de la medición de 4 puntos

En la medición de 4 puntos también es posible hacer referencia a puntos ya medidos con
anterioridad, para poder simplificar el procedimiento de medición. Para tal fin, se dispone
de las siguientes teclas de función programables adicionales:
Mover a punto Cuando se pulsa la tecla de arranque, se desplaza automáticamente al
punto ya medido anteriormente según lo indicado en el formulario de me-
dición.
OK El programa de medición acepta las coordenadas de la posición actual
del robot.
Para el desplazamiento a un punto ya medido anteriormente por medio de la tecla de fun-

ción programable “Mover a punto”, debe haberse seleccionado el modo de sevicio “T1”.
Los movimientos a los puntos ya medidos anteriormente con “Mover a punto” se efectúan
en forma PTP. No se efectúa ningún control adicional sobre si es posible o no efectuar el
movimiento desde la posición actual del robot.
3 Medición de cinemáticas externas
3 Medición de cinemáticas externas

Para poder trabajar con una cinemática externa acoplada matemáticamente, por ej. una
mesa giratoria o una mesa giratoria basculante, la unidad de control del robot debe conocer
la posición exacta de estos elementos. Los datos fijos e invariables de esta cinemática se
registran en los datos de máquina del sistema del robot.
Los datos que puedan depender del montaje actual o del equipamiento se determinan en
el momento actual por medición de la cinemática externa mediante el robot. En total, pueden
memorizarse los datos de hasta 6 cinemáticas externas. Estos datos son activados a través
de su número correspondiente en el programa del usuario.
Por razones de seguridad, los programas de medición sólo pueden ejecutarse en

los modos de servicio “T1” y “T2”.
Condiciones previas
La utilización de las funciones de medición requiere conocimientos suficientes del manejo
del sistema del robot. Por parte del robot deben cumplirse los siguientes requisitos:
G Los datos de la cinemática externa deben estar indicados correctamente en los datos de
máquina;
G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados;
G No debe estar seleccionado ningún programa;
G Debe estar seleccionado el modo de servicio “T1” o Single Step “T2”.
Vista general
El submenú “Cinemática externa” contiene los siguientes subprogramas:

Punto de zócalo Desplazamiento a la distancia World – cinemática externa
Punto de zócalo Indicación manual de la distancia World – cinemática externa
(numérico)
Offset Desplazamiento a la distancia cinemática externa – pieza
Offset (numérico) Indicación manual de la distancia cinemática externa – pieza
Puesta en servicio
3.1 Punto de zócalo

Se mide la distancia entre el sistema de coordenadas del robot y el sistema de coordenadas
de la cinemática externa.
III
Z
II
Y
Sistema de coordenadas I = Sistema de coordenadas universales, que es
idéntico al sistema de coordenadas del robot.
Sistema de coordenadas II = Sistema de coordenadas de la cinemática externa
Sistema de coordenadas III = Sistema de coordenadas de la pieza
[Inicial. > Medición > Cinemática externa > Punto de zócalo]

Se abre la ventana de entrada para la selección de la cinemática.
Seleccione con la tecla de estado +/-- el número de cinemática deseado (1...6).
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada “Nombre de la cinemática ex-
terna” y denominar allí el eje.
Pulse la tecla de función programable “OK” para ingresar los datos de esta cinemática.
A continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada de la herramienta de referencia
de la máquina externa.
Seleccione con la tecla de estado +/-- el número de herramienta (1...16).
Una herramienta de referencia es una herramienta que ya ha sido medida y que se utiliza
para la medición de la cinemática externa.
Utilice la tecla de función programable “OK” para realizar la medición con esta herramienta.
Se le solicitará seleccionar la herramienta de medición.
Utilice la tecla de función programable “OK”.
A continuación se requiere que el usuario mueva los ejes de la cinemática externa y luego
se desplace con el TCP de la herramienta de referencia a la marca de medición, desde distin-
tas posiciones. En total se realizan 4 mediciones.
3 Medición de cinemáticas externas (continuación)
Es necesario efectuar los siguientes pasos:

1. Desplace la cinemática externa.
2. Desplace la marca de medición sobre la cinemática externa.
Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la marca, para evitar

eventuales colisiones.
Para ello, pulse repetidas veces la tecla de estado representada en la figura (“Ove-
rride Manual”), que se encuentra sobre el lado derecho del display.
3. Registrar el punto
Si el TCP se encuentra exactamente sobre la marca, acepte esta posición pulsando la tecla
de función programable “OK”.
A continuación, repita los pasos 1 al 3 hasta que haya desplazado el robot a la marca desde
cuatro posiciones distintas de la cinemática externa.
Si se han realizado todas las mediciones con éxito, se abre la ventana de diálogo para guar-
dar los datos del punto de zócalo:
Guarde los datos de la cinemática pulsando la tecla de función programable “Guardar”. Con
ello finaliza la función.
Puesta en servicio
3.2 Punto de zócalo (numérico)

Se introduce la distancia entre el sistema de coordenadas del robot y el sistema de coorde-
nadas de la cinemática externa.
III Z
II
Sistema de coordenadas I = Sistema de coordenadas universales, que es

idéntico al sistema de coordenadas del robot.
Sistema de coordenadas II = Sistema de coordenadas de la cinemática externa
Sistema de coordenadas III = Sistema de coordenadas de la pieza
[Inicial. > Medición > Cinemática externa > Punto de zócalo (numérico)]
Seleccione con la tecla de estado +/--, que se encuentra en la parte inferior derecha del dis-
play, el número (1...6) de la cinemática deseada.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada “Nombre del eje externo” y de-
nominar allí el eje.
Pulse la tecla de función programable “OK” para ingresar los datos de esta cinemática. Se
abre una ventana para la entrada de datos del punto del zócalo:
Las abreviaturas en el campo de diálogo tienen el siguiente significado:
X, Y, Z Distancia entre el punto del zócalo de la cinemática y el sistema de coordena-

das universales. En el ajuste básico, el sistema de coordenadas universales
y el sistema de coordenadas del robot están superpuestos.
A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la cinemática respecto del sistema de
coordenadas universales. En el ajuste básico, el sistema de coordenadas uni-
versales y el sistema de coordenadas del robot están superpuestos.
Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla de función variable “Origen OK”.
Guarde los datos de la cinemática pulsando la tecla de función programable “Guardar”. Con
ello finaliza también la función.
3.3 Offset
IV
III La distancia entre los sistemas de

[Inicial. > Medición > Cinemática externa > Offset]

Seleccione con la tecla de estado +/-- el número de cinemática deseado (1...6).
Pulse la tecla de función programable “ExtBase OK” para ingresar los datos de esta cinemática.
Se abre la ventana para la entrada de la herramienta de medición.
Seleccione con la tecla de estado +/-- el número de herramienta (1...16).
Utilice la tecla de función programable “OK” para realizar la medición con esta herramienta.
El sistema le requiere ahora desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) al ori-
gen futuro del sistema de coordenadas de la pieza (BASE).
Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza, para evitar

Pulse para ello repetidas veces

la tecla de estado “Override
manual”.

sobre el origen deseado del sistema de
coordenadas de la pieza (BASE),
acepte esta posición pulsando la tecla
de función programable “OK”.
A continuación se accede a la próxima ventana de diálogo.

Se le solicitará mostrar a la unidad de control el lado positivo del eje X, desplazando el robot
hasta un punto determinado.
Puesta en servicio
Primero desplace la herramienta retirándola de la posición actual:

Pulse para ello nuevamente y

varias veces la tecla de estado +/--
“Override manual”.

posición pulsando la tecla de función
Se le solicitará mostrar a la unidad de control la orientación del plano XY, desplazando el

robot hasta un punto con valor Y positivo.
También aquí, desplace primero la herramienta retirándola de la posición actual.

Pulse para ello repetidas veces

la tecla de estado “Override
manual”.

sobre el punto con valor Y positivo en el
plano XY, acepte esta posición pulsando
la tecla de función programable “OK”.
Al final de la medición aparecerá nuevamente la tecla de función programable “Guardar”,

que se encuentra en la parte inferior del display. Guarde los datos de la cinemática, pulsando
esta tecla de función programable. A continuación finaliza también la función.
3.4 Offset (numérico)
IV
III La distancia entre los sistemas de

[Inicial. > Medición > Cinemática externa > Offset (numérico)]

Seleccione con la tecla de estado +/-- el número de cinemática (1...6).
Pulse la tecla de función programable “ExtBase Ok” para introducir los datos correspondien-
tes a la cinemática externa seleccionada.
Como resultado, se abre una ventana de diálogo para la entrada de los datos de offset:
Las abreviaturas en la ventana de estado tienen el siguiente significado:
X, Y, Z Distancia entre el punto de referencia de la pieza (BASE), IV en la fig. y el sis-
tema de coordenadas de la cinemática, III en la figura.
A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la pieza respecto al sistema de coordena-
das de la cinemática.
Si se han introducido todos los datos, confirme pulsando la tecla de función programa-
ble “OK”, que se encuentra en la parte inferior del display.
Guarde los datos de offset pulsando la tecla de función programable “Guardar”. La tecla de fun-
ción variable se encuentra en la parte inferior derecha del display. Con ello finaliza la función.
Puesta en servicio
3.5 Offset de cinemática externa
La documentación [Puesta en servicio], en el capítulo [Medición], apartado [Herr-

amienta fija] contiene información adicional sobre este tema.
4 Datos del robot
4 Datos del robot

Con esta opción usted puede visualizar el nombre del robot, el número de serie, la duración
de servicio y los datos de la máquina utilizada.
[Inicialización > Datos del Robot]
Se abre una ventana de estado para la presentación de los siguientes datos:
-- Nombre del robot
-- Número de serie en la RDW
-- Número de serie del disco duro
-- Duración de servicio de la RDW
-- Duración de servicio del disco duro
-- Datos de máquina
En “Nombre del Robot” se puede asignar una denominación al robot conectado.

Para robots de posicionamiento exacto es de gran importancia el número de serie. El pro-
grama puede detectar con ello, si el robot (sección RDW) o la unidad de control (sección
DSE) han sido modificados (por ej. utilización de la unidad de control con otro robot). La mo-
dificación del número de serie está reservada para el grupo de usuarios “Experto”.
En “Horas de servicio” se indica el tiempo de conexión de los accionamientos y, con ello, de
regulación del robot. No es posible cambiar las horas de servicio.
Los datos de la máquina utilizada se indican en un campo del mismo nombre. Tampoco es
posible cambiar los datos de la máquina.
Importar PID: Abre una ventana de selección de ficheros con el fin de importar un fi-
chero PID para un robot de posicionamiento exacto. Esta función no está
disponible en el grupo de usuarios “Usuario”.
OK: Se aceptan los cambios y se cierra la ventana de estado. En la línea de
estado aparece indicado el nombre del robot actual.
Aceptar: Se aceptan los cambios. Si se cambia el nombre del robot, aparerá indi-
cado en la línea de estado.
Cancelar: Se desechan los cambios no guardados y se cierra la ventana de estado.
Si durante el encendido (PowerOn) del sistema se descubren inconsistencias entre los datos
de la RDW y del disco duro, aparecerá un mensaje correspondiente. No será posible despla-
zar el robot mientras haya inconsistencias entre estos datos.
El usuario debe decidir si los datos válidos son los de la RDW o los del disco duro. Esta posi-
bilidad no está disponible en el grupo de usuarios “Usuario”.
En el manual Servicio parte eléctrica podrá encontrar observaciones respecto a la me-

morización del número de serie del robot en la RDW (conversor Resolver--Digital), así
como el control del número de serie y la asignación correcta del robot al armario de control.
Puesta en servicio
Index
Números Desplazarse a la marca de medición, 79

3--Puntos, 49 Determinación de la orientación, 31
5D, 41, 65, 68 Determinación de la posición, 31
6D, 43, 65, 69 Diferencia de peso, 11
Dirección de trabajo, 38
DSE, 85
A
A, B, C, 29, 48, 71, 73, 80, 83
E
ABC -- World (5D), 32
ABC -- World (6D), 32 Elementos de medición auxiliares externos, 29
ABC 2--Puntos, 31, 32, 38 Enseñar, 16
ABC--World, 31, 41 Entrada numérica, 31, 32, 45, 49, 53, 54, 71
Acoplamiento de los ejes de la muñeca del robot,
24
Ajuste, 7, 12
F
Ajuste / desajuste del robot, 5 Frame, 29
Ajuste con consideración de la carga, 11
Ajuste de eje con el KR3, 20 G
Ajuste del eje con el reloj comparador, 8
Giro alrededor del eje X, 28
Ajuste del eje con la UEA, 10
Giro alrededor del eje Y, 28
Ajuste del punto de referencia, 23
Ajuste del robot, 21 Giro alrededor del eje Z, 28
Ajuste sin consideración de la carga, 11 Guardar, 18
Angulos Euler de Z, Y y X, 28
Arranque del programa hacia adelante, 14, 15, H
16, 18, 19
Herramienta, 54, 64
Herramienta de referencia, 31, 78
B Herramienta fija, 54
BASE, 81 HOV, 81
Base, 49
I
C
Indirecto, 49, 51
Cinemática externa, 73 Información detallada, 75
Codificador de valor absoluto, 23 Introducción, 28
Conmutación, 21
Coordenadas, 73
CheckOk, 18 J
JX, JY, JZ, 48, 73
D
Datos de carga adicional, 72 K
Datos de carga de la herramienta, 31, 47 KR 3, 20
Datos del Robot, 85
Default, 48, 72
Dejustage, 7 L
Desajuste del eje, 24 Límites de tolerancia, 74
Index -- i
Index
M S
M, 48, 73
Sistema de coordenadas de la brida del robot,
Marca como muesca/grano, 6
28
Medición directa, 54
Medición indirecta, 57 Sistema de coordenadas de la pieza, 81
Mensaje de fallo, 40 Sistema de coordenadas del robot, 28
Modificar el ajuste de fábrica, 22
Sistema de coordenadas universales, 28
Sobrecarga del sistema del robot, 47
N
Space--Mouse, 32
Nonio, 5
Número de herramienta, 32
Número de la cinemática, 78
Número de serie, 85
T
O
Tapa protectora, 6
Offset, 77, 81
Offset (numérico), 77, 83 TCP, 29, 32, 81
Offset de cinemática externa, 54, 67, 84 Tecla de arranque, 14, 15, 16, 18, 19
Orientación, 28
Teclas de desplazamiento de los ejes, 32
Override manual, 33
Test (T1), 8, 13, 14, 15, 16, 17, 19
P Tolerancias, 74
PARADA DE EMERGENCIA, 7 Tool Center Point, 29
Pieza, 54 Tratamiento de errores, 75
Posición, 28
Posición de preajuste, 6, 12
Posición mecánica cero, 5
Posición mecánica cero alcanzada, 6
Pulsador de hombre muerto, 14, 15, 16, 18, V
19
Punto central de la brida, 28 Velocidad, 33
Punto de referencia, 30
Velocidad de desplazamiento, 33
Punto de referencia de la herramienta, 29, 81
Punto de zócalo, 77, 78
Punto de zócalo (numérico), 77, 80
Puntos de Medición, 73
X
R
X, Y, Z, 29, 35, 48, 71, 73, 80, 83
RDW, 85
Registrar el punto, 79 XYZ -- 4 -- Puntos, 31, 32
Reloj comparador, 6 XYZ Referencia, 31, 34
Index -- ii

4 Puesta en Servicio KR C2 PDF

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SOFTWARE

KUKA System Software (KSS)

Edición: 15.06.2005 Versión: 01

KUKA Roboter GmbH

1 Ajuste / desajuste del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.4.1.2 Medición indirecta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3 Medición de cinemáticas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

4 Datos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

1 Ajuste / desajuste del robot

Nonio en el eje 5 Cartucho de medición en el eje 2

1 Entalladura de medición 3 Palpador de medición

Corte de un cartucho de medición

1 Comparador electrónico o reloj comparador 3 Palpador de medición

Posición de preajuste (A) y posición mecánica cero (B)

Un ajuste del robot debe realizarse... El borrado del ajuste se realiza...

Un desajuste puede realizarse... El borrado del ajuste se realiza...

En el ajuste de los ejes de la muñeca, debe tenerse en cuenta la eventual existencia de

1.2 Ajuste del eje con el reloj comparador

La posición de preajuste depende de cada tipo de robot.

Quite la tapa de protección del cartucho de medición, y coloque un reloj comparador.

[Inicialización > Ajustar > Reloj]

Los ejes ya ajustados no aparecen más en la lista en la pantalla y, en caso de desear de

El ajuste es interrumpido si intenta ajustar primeramente un eje de número de orden ma-

Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual.

Pulsando la tecla de función programable “Ajustar”, se memoriza la posición actual de aquel

1.3 Ajuste con la UEA

1.3.1 Breve descripción de las funciones

Con corrección de peso:

Ajuste del eje con la UEA

Ajuste colocado Ajuste inicial

Último ajuste con Último ajuste sin

1.3.2 Ejemplos de aplicación

Ejemplo 1 Ajuste sin consideración de la carga

Ejemplo 2 Ajuste con consideración de la carga

2. Consideración de la carga de la herramienta por memorización del valor del

1.3.3 Preparación para el ajuste con la UEA

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, la posición mecánica cero siempre debe

Quite la tapa de protección del cartucho de medición y coloque el comparador.

Si desea quitar el cable de unión de la UEA o de X32, debe primeramente destra-

1.3.4.1 Ajuste colocado

Se abre una ventana de estado, en la cual se visualizan los ejes a ajustar

El ajuste es interrumpido si intenta ajustar primeramente un eje de número de orden ma-

Los ejes ya ajustados no aparecen más en la lista en la pantalla y, en caso de desear de

Pulsando la tecla de función programable “Ajustar” se selecciona el eje marcado para el

1.3.4.2 Ajuste comprobado

1.3.5 Con corrección de peso

1.3.5.1 Ajuste inicial

Por favor observe:

El ajuste es interrumpido si intenta ajustar primeramente un eje de número de orden ma-

1.3.5.2 Offset enseñado

Se abre la ventana para la entrada de la

Si al comienzo del aprendizaje no se ha efectuado todavía un ajuste inicial, debe ejecu-

1.3.5.3 Último ajuste (Ajuste con carga)

La condición es que desde el ajuste inicial no haya habido modificaciones en la

1.4 Guardar datos del ajuste

1.5 Ajuste del eje en el robot KR 3

El ajuste y el menú de ajuste se diferencian totalmente de los de las versiones del KR C1

Befehl (Instrucción) Función

1.5.1 Ajuste del robot

[Inicialización > Ajustar > Conmutación]

La necesidad de una posición lo más neutral posible respecto a la acción de la gravedad

1.5.3 Modificar el ajuste de fábrica

1.6 Ajuste del punto de referencia