Punto 1

Graficamos la funcion de transferencia:

G=4/((s^3)+(6*s^2)+(8*s)+4);

Sacamos t0 y T
t0=0.556;
T=3.65-t0;

Sacamos K
K=4;
R=K/T;

Luego se aplico las fórmulas de métodos de sintonización para sacar 4

controladores.

y=t0/T
como y esta entre 0.1 y 0.2 se aplica las formulas de este rango.

y = 0.1797
Punto 2 parcial:

metimos la función de transferencia G(s) y graficamos bode, sacamos los datos de fase y magnitud

El MF deseado es 45°, entonces buscamos la frecuencia a la cual se logra un MF de 45° + 6° = 51°,

esto es w’g = 0,594 rad.

Para que la gráfica de ganancia pase por 0dB a w’g = 0,594 rad, la red de compensación debe
introducir una atenuación de 17,1 dB; esto es

20loga=-17.1

a=0.1396
 1−0.1396
sen(ΦM)= 1+0.1396

ΦM= 49.025

Con esta formula

Donde o.1396 es alfa

despejamos T1 de

T1=10/(0.1396*0.594)

T1=120.79

1+16.86 s
C1(s) ¿
1+120.76 s

El diagrama de bode resultante es: