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PROYECTO MOTOR DC
Johanna Rodríguez-79191, Marlon Bocanegra-78714

aparecen en el modelo, selección adecuada de

Resumen – Este Proyecto presenta el diseño e las variables de estado y conocimientos de
implementacion del modelo matematico de un motor
DC usando ecuaciones diferenciales de tal manera desarrollo de ecuaciones diferenciales
que se ha obtenido la respuesta de salida sea su utilizando la transformada de Laplace y a su vez
velocidad,asi como la implementación circuital para poder observar el comportamiento un
usando amplificadores operacionales,para esto se simulador.
utilizo la herramienta matlab-simulink. Generalmente operan a velocidad constante o
casi-constante, y con valores que dependen de
Palabras clave –motor DC,modelo
matemático,Matlab-simulink,
la alimentación y de las características propias
del motor, las cuales no se pueden modificar
INTRODUCCION fácilmente. Para lograr regular la velocidad de
los motores, se emplea un controlador especial
En la actualidad ya no es suficiente que la etapa que recibe el nombre de sistema de control de
de control de un sistema o proceso logre que el velocidad o variador de velocidad. Los cuales
comportamiento dinámico en general del se emplean en una amplia gama de
sistema tenga las características deseadas, aplicaciones.(Alpajón. 2009 )
sino que, adicionalmente, se requiere que la
etapa de control sea sintonizada, ajustando los
valores de los parámetros del controlador, para
lograr que alguna característica en especial del
sistema controlado tenga cierto
comportamiento. Ha sido posible mejorar la
eficiencia y respuesta de ciertos parámetros del
motor, mediante diversas técnicas de
optimización.
Los motores de corriente continua son los más
comunes y económicos, y se pueden encontrar
en la mayoría de los juguetes a pilas,
constituidos, por lo general, por dos imanes 𝑅= Ω: Resistencia.
permanentes fijados en la carcasa y una serie
de bobinados de cobre ubicados en el eje del 𝐿= H: Inductancia.
motor, que habitualmente suelen ser tres y a su
vez son ampliamente usados a nivel industrial.
𝐵= N-m-s/rad: Coeficiente de fricción.
Los motores de corriente continua permiten un
amplio rango de velocidad y pueden
proporcionar un alto par-motor con control más 𝐽= Kg-m 2: Masa inercial del motor.
sencillo y económico que cualquier motor de
corriente alterna. En la actualidad los métodos 𝐾𝑚 = N-m/A: Constante de par.
de control de velocidad se han ido
desarrollando considerablemente y los mas 𝐾𝑎 = V-s/rad: Constante de fuerza contra
comunes son el control de velocidad por electromotriz.
corriente de campo y el control de velocidad por
corriente de armadura, que son técnicas de
𝑇𝑚 (𝑠) =Torque del motor.
control no lineal. Para poder analizar estos
métodos se requiere del conocimiento físico del
sistema, unidades de las constantes que 𝐸𝑎 (𝑡) =Tensión generada.
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𝑖𝑓 = Corriente del campo. VELOCIDAD ANGULAR

𝑑𝜔(𝑡)
=Aceleracion angular. 𝑇𝑚 (𝑠)
𝑑𝑡 𝜔 (𝑆 ) = (6)
𝐽𝑠 + 𝐵
𝜔(𝑡) =Velocidad angular del motor.
Sustitución (6) en (5)

(𝑅 + 𝐿𝑠)𝑇𝑚 (𝑠)
𝑣 (𝑠 ) = + 𝐾𝑎 𝜔 (𝑠)
𝐾𝑚
ANALISIS DE MALLA
𝑅 + 𝐿𝑠 𝐾𝑎
𝑑𝑖(𝑡) 𝑣 (𝑠 ) = ( + ) 𝑇𝑚 (𝑠)
𝑣 (𝑡) = 𝑅𝑖 (𝑡) + 𝐿 + 𝐸𝑎 (𝑡) 𝐾𝑚 𝐽𝑠 + 𝐵
𝑑𝑡

𝑑𝑖(𝑡) (𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝐾𝑎 𝐾𝑚
𝐿 = 𝑣 (𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐸𝑎 (𝑡) (1) 𝑣 (𝑠 ) = 𝑇𝑚 (𝑠) (7)
𝑑𝑡 𝐾𝑚 (𝐽𝑠 + 𝐵)

PARTE MECANICA FUNCION DE TRANSFERENCIA

VELOCIDAD-VOLTAJE
𝑑𝜔(𝑡)
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐽 + 𝐵𝜔(𝑡)
𝑑𝑡 𝜔(𝑠) 𝐾𝑚
= 𝐿𝐽𝑠 2+(𝑅𝐽+𝐿𝐵)𝑠+𝑅𝐵+𝐾
𝑣(𝑠) 𝑎 𝐾𝑚
𝑑𝜔(𝑡)
𝐽 = 𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐵𝜔(𝑡) (2)
𝑑𝑡 DIAGRAMA DE BLOQUES

𝐸𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑎 𝜔(𝑡) (3)

𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) (4)

FUNCION DE TRANSFERENCIA

𝐿𝑠𝑖(𝑠) = 𝑣 (𝑠) − 𝑅𝑖(𝑠) − 𝐸𝑎 (𝑠) (1)

𝑠𝜔(𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠) − 𝐵𝜔(𝑠) (2)

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝐾𝑎 𝜔 (𝑠) (3)

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝑖 (𝑠) (4)

𝑇𝑚 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠)
𝐿𝑠 = 𝑣 (𝑠 ) − 𝑅 − 𝐾𝑎 𝜔 (𝑠)
𝐾𝑚 𝐾𝑚

(𝑅+𝐿𝑠)𝑇𝑚 (𝑠)
𝑣 (𝑠 ) = + 𝐾𝑎 𝜔(𝑠) (5)
𝐾𝑚
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RESPUESTA matlab ;se diseño un circuito de control de

velocidad por medio de amplificadores
operacionales dando respuesta a nuestra
ecuacion diferencial utilizando proteus,al
obtener nuestra ecucacion diferencial se
desarrollo el diagram de bloques en Simulink
rectificando nuestra function de tranferencia del
motor DC con salida de velocidad-voltaje.

La metodología utilizada a través de la curva de

reacción, ha sido suficiente para calcular los
parámetros que permiten establecer
completamente la función de transferencia y
con ello simular la respuesta del sistema ante
distintas condiciones
Salida sobre amortiguada
BIBLIOGRAFIA
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𝜔(𝑠) 0.01 10317/4808/pfc6126.pdf?sequence=1
= 2
[2] http://www.lajpe.org/mar12/25_LAJPE_611
𝑣(𝑠) 0.005𝑠 + 0.06𝑠 + 0.1001 _Manuel_Alvarez_preprint_corr_f.pdf
[3] Jiajia Wu; DaweiGao; Xin Zhao; Qingchun
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Sept. 2008
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Moderna (Tercera ed.). Pearson
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Hispanoamérica.
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Amplificadores operacionales y circuitos
integrados lineales. (Cuarta ed.). Prentice
Hall.
[8] Bueno, A. M. (2011). Identificación experimental de
sistemas. Sistemas de Control Automático.
Universidad de Alicante.

1.circuito utilizado.
CONCLUSION
Se cumplio con el objetivo del
proyecto,logrando obtener el modelo
matematico del motor DC,obteniedo la señal del
modelo de segundo orden verificandola asi en