ICA-ACCA 2018, October 17-19, 2018, Greater Concepción, Chile
Coupled tanks laboratory for teaching
multivariable control concepts
Katherine Pérez, Héctor Vargas, Cristian Castro, Jesús Chacón, Luis de la Torre
Abstract— This work aims to be a valuable tool for teachers
involved in the field of automatic control, especially for those who
teach multivariable control systems. In this context, the study of
coupling degree of variables is the first step to follow in the way to
design a multivariable controller. However, didactical setups
which are used in the control labs to conduct multivariable control
experiences usually have not a flexible structure to study the effect
of different coupling degrees between variables. In this way, this
paper presents the design and construction of a two coupled tanks
system (MIMO) at laboratory scale which was designed and built
by means of open-loop simulation tests and a variables interaction
analysis. This platform has the peculiarity of having a manual
valve that couples both tanks, which can be driven to modify the
variables interaction degree in the process, according its opening
level. By using this laboratory, students can identify and face the
effects of coupling on a real water tank plant, by analyzing and
applying different multivariable control strategies according the
interaction degree of variables in the process.
Keywords— Control education, multivariable control, hands-on
laboratory, MIMO systems, variable interaction, coupling.
I. INTRODUCTION
E L desarrollo de la ingeniería ha ido evolucionando de
manera acelerada en los últimos tiempos, demandando
nuevas metodologías de enseñanza para formar estudiantes
competentes en el ámbito laboral. En este contexto, las
instituciones académicas se han preocupado por desarrollar
nuevos métodos y estrategias de enseñanza que permitan a los
estudiantes ser partícipe activo de su aprendizaje, mientras que
el profesor cumple un rol guía como facilitador de
conocimientos.
En el ámbito específico de la enseñanza-aprendizaje del
control automático, una de las estrategias utilizadas es la
interacción con módulos de experimentación virtual y real, con
la finalidad de poner en práctica los conocimientos teóricos
adquiridos en clases, y comprender aquellos detalles que el
estudio clásico no proporciona con facilidad [1].
Son múltiples las universidades que se han encargado de
buscar nuevas metodologías de enseñanza a los alumnos en el
ámbito de la ingeniería, tomando como eje central la
participación activa de éstos, en un ambiente horizontal donde
el profesor cumpla el rol de orientador, mientras que el
K. Perez, H. Vargas, C. Castro are with the School of Electrical Engineering,
Pontificia Universidad Católica de Valparaíso (PUCV), Avenida Brasil 2147,
c.p. 2362804, Valparaíso, Chile (e-mail: katherine.perez.g@mail.pucv.cl,
hector.vargas@pucv.cl, cristian.castro@pucv.cl).
J. Chacón, L. de la Torre are with the Department of Computer Science and
Automatic Control, Universidad Nacional de Educación a Distancia (UNED),
Madrid 28040, Spain (e-mail: jchacon@bec.uned.es, ldelatorre@dia.uned.es).
c
978-1-5386-5586-3/18/$31.00 2018 IEEE
estudiante es el agente activo desarrollador de su conocimiento
para lograr ser un profesional competente, capaz de tomar
decisiones de riesgo siguiendo un pensamiento crítico [2].
Dentro de la estrategia de enseñanza de control existen los
llamados laboratorios virtuales y remotos [3]. Sus grandes
ventajas son la flexibilidad de horario de uso y que se puede
trabajar desde cualquier lugar con acceso a Internet,
proporcionando la posibilidad de aprender a distancia [4], [5].
Por otro lado, los laboratorios reales permiten integrar los
límites físicos y tecnológicos propios de una planta real, además
de someterse a perturbaciones que se puedan presentar en el
ambiente real de funcionamiento, siendo este tipo de método el
más eficaz para aprender [6]. Otro de los factores que aportan
los laboratorios experimentales es la aplicación y el uso de las
llamadas habilidades blandas. El trabajo en equipo y la
colaboración entre pares para la resolución de problemas
específicos de la especialidad es esencial para los futuros
ingenieros al momento de enfrentarse a los problemas del
mundo real.
En la Escuela de Ingeniería Eléctrica de la PUCV,
específicamente, en el laboratorio de control automático,
existen un conjunto de plantas didácticas de laboratorio que los
estudiantes utilizan para la realización de prácticas
experimentales. En el caso particular de los sistemas
multivariable, si bien existen recursos que permiten realizar
control sobre este tipo de procesos, estos no admiten ser
configurados de manera flexible para estudiar los fenómenos de
acoplamiento de variables, lo cuales determinan en gran medida
la decisión de qué estrategia de control a utilizar. En este
sentido, este trabajo describe el diseño y construcción de un
sistema de dos tanques acoplados, los que por sus
características físicas, son altamente utilizados para la
enseñanza del control [7], [8]. Estos tanques tienen la
peculiaridad de tener un acoplamiento variable, entregando a
los estudiantes mayores herramientas de aprendizaje. Ellos
podrán identificar el sistema, analizar los distintos niveles de
interacción para finalmente aplicar y discernir por el mejor
controlador para la planta estudiando distintas estrategias de
control [9]. El laboratorio proporciona simulaciones para que el
estudiante, en una primera instancia, estudie y analice el sistema
ante diversos escenarios y luego experimente los efectos reales
de la interacción sobre la planta real de tanques acoplados. De
esta manera, este desarrollo se ha convertido en una excelente
herramienta para complementar tópicos de control avanzado.
Este documento describe el desarrollo de la herramienta de
enseñanza mencionada y expone los resultados obtenidos de las
pruebas de validación de la planta diseñada.
1
 ICA-ACCA 2018, October 17-19, 2018, Greater Concepción, Chile
II. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA DE TANQUES ACOPLADOS
La Figura 1 ilustra el sistema de tanques diseñado, el cual
está compuesto por dos depósitos ܶଵ y ܶଶ de sección trasversal
‫ܣ‬ଵ y ‫ܣ‬ଶ de igual dimensión, conectados entre sí por una tubería
de caudal ܳଵଶ manipulada por una válvula de compuerta. El
caudal de salida ܳଶ଴ ubicado en ܶଶ dirige el agua a un
contenedor donde se encuentran dos bombas sumergibles que
generan un caudal de entrada ܳଵ y ܳଶ , los cuales ingresan por
la parte superior a ܶଵ y ܶଶ , respectivamente.
Fig. 1 Estructura del sistema de Tanques Acoplados.
Las variables de entrada del sistema corresponden a ‫ݑ‬ଵ y ‫ݑ‬ଶ ,
voltajes que se aplican a las bombas sumergibles, mientras que
las variables de salida ݄ଵ y ݄ଶ indican la altura de líquido en
ܶଵ y ܶଶ , respectivamente. De esta manera, representa un sistema
multivariable de 2x2 (2 entrada y 2 salidas).
A. Modelo analítico del sistema
El modelo analítico del sistema de tanques se representa
mediante las ecuaciones diferenciales (1) y (2), cuya validez se
limita para cuando ݄ଵ ൒ ݄ଶ [10], [11].
ௗ௛భ
‫ܣ‬ή ൌ ܳଵ െ ܳଵଶ
ௗ௧
ௗ௛మ
‫ܣ‬ή ൌ ܳଵ ൅ ܳଵଶ െ ܳଶ଴
ௗ௧
Luego, los caudales de entrada se pueden expresar como se
indica en la ecuación (3).
ܳ௜ ൌ ݇௠ ή ‫ݑ‬ሾ݉ଷ Ȁ‫ݏ‬ሿ
Donde ݇௠ es la relación caudal-voltios (݉ଷ Ȁ‫ݒ‬
ή ‫ )ݏ‬y ‫ ݑ‬es el
voltaje aplicado a la bomba. Seguidamente, por la ecuación de
Torricelli los caudales de salida de cada tanque Q12 y Q20 se
representan según las ecuaciones (4) y (5).
ܳଵଶ ൌ ‫ݏ‬ଵ ඥʹ݃ሺ݄ଵ െ ݄ଶ ሻሾ݉ଷ Ȁ‫ݏ‬ሿ
ܳଶ଴ ൌ ‫ݏ‬ଶ ඥʹ݄݃ଶ ሾ݉ଷ Ȁ‫ݏ‬ሿ
Donde ‫ݏ‬ଵ corresponde a la sección transversal de la tubería
que acopla ambos tanques, ‫ݏ‬ଶ es la sección transversal de la
tubería de salida de ܶଶ , y ݃ es la constante de gravedad.
Así, reemplazando (3) en (1) y (2) se obtiene las ecuaciones
no lineales (6) y (7) del sistema, las que responden a una
aproximación de la dinámica real del proceso.
ௗ௛భ
‫ܣ‬ή ൌ ݇௠ ή ‫ ݑ‬െ ‫ݏ‬ଵ ඥʹ݃ሺ݄ଵ െ ݄ଶ ሻ
ௗ௧
ௗ௛మ
‫ܣ‬ή ൌ ݇௠ ή ‫ ݑ‬൅ ‫ݏ‬ଵ ඥʹ݃ሺ݄ଵ െ ݄ଶ ሻ െ ‫ݏ‬ඥʹ݄݃ଶ
ௗ௧
2
III. ANÁLISIS PARA EL DISEÑO DEL SISTEMA DE TANQUES
Basado en el modelo analítico obtenido, se realizó un estudio
de la respuesta del sistema mediante simulación (ver Figura 2)
con el propósito de modificar los parámetros físicos de la planta
y visualizar las distintas respuestas en lazo abierto frente a un
cambio escalón en la entrada. Esta simulación permitió decidir
las dimensiones de cada una de las partes de la estructura, con
el objetivo de obtener respuestas deseables en favor del
aprendizaje en el contexto de los sistemas multivariable.
Fig. 2 Simulación del modelo analítico en Matlab/Simulink [12].
A. Análisis de interacción
Utilizando la misma simulación, se realizó un análisis de
interacción de variables [13] con el objetivo de verificar que se
cumplan distintos niveles de acoplamiento según el porcentaje
de abertura de la válvula que acopla a ambos tanques. Estos
(1)
niveles permitirán que el estudiante evalúe qué estrategia de
(2) control utilizar (centralizada o descentralizada) e implemente la
más adecuada de acuerdo al grado de acoplamiento del sistema.
Para cuantificar el efecto de acoplamiento se verifica la matriz
de ganancia relativa (RGA) propuesta por Bristol [14] indicada
(3) en (8), la cual se puede calcular a través de la matriz de ganancia
de estado estacionario (ssgm) para sistemas de 2 × 2.
ܴ‫ܣܩ‬ሺ‫ܩ‬ሻ ൌ ߉ሺ‫ܩ‬ሻ ൌ ‫ ܩ‬ή ሺ‫ି ܩ‬ଵ ሻ் (8)
Donde los elementos de la matriz expresadas en (9), se
interpretan con ausencia de interacción cuando O es igual a uno
(4) y fuerte interacción cuando este tiende a infinito.
(5) ߣ ͳെߣ
߉ሺ‫ܩ‬ሻ ൌ ቂ ቃ (9)
ͳെߣ ߣ
A su vez con la RGA se desprende la regla de
emparejamiento propuesta por Bristol, la cual indica qué lazo
de control se debe utilizar para controlar la variable de salida.
Donde se deben elegir los elementos del RGA más cercanos a
la unidad, evitando aquellos que sean negativos. Posteriormente
para verificar que la paridad seleccionada no sea inestable, se
(6) calcula el índice de Niederlinski (NI), el cual indica que existirá
inestabilidad si el resultado de (10) es negativo [15], [16].
(7)
ȁௌௌீெȁ
ܰ‫ ܫ‬ൌ ς೙ (10)
೔సభ ௞೔೔
 ICA-ACCA 2018, October 17-19, 2018, Greater Concepción, Chile
IV. CONSTRUCCIÓN DEL SISTEMA DE TANQUES
Terminado el proceso de análisis se construyó el sistema de
tanques acoplados como se observa en la Figura 3. La estructura
está constituida esencialmente por dos cilindros de acrílico para
los tanques, un recipiente metálico inferior que contiene el
líquido total que circula por el sistema y las tuberías de
circulación de líquido. Una válvula intermedia permite regular
la cantidad de líquido que circula entre ambos tanques. Para
realizar el monitoreo y manipulación de la planta se utiliza dos
sensores resistivos los cuales varían su resistencia según el nivel
del líquido al interior de los tanques y dos mini bombas
sumergibles que varían el caudal de entrada a los mismos.
Finalmente, se implementó un sistema de adquisición de
datos para control en la plataforma LabVIEW y que es
presentada en la Figura 4. La aplicación permite guardar
registros de datos para posterior análisis en Matlab, ya sea para
realizar actividades de modelado e identificación de la planta
como para prueba de las estrategias de control diseñadas.
Fig. 3 Sistema tanques acoplados
Fig. 4 Interfaz gráfica de usuario desarrollada en LabVIEW.
3
V. RESULTADOS
En esta sección se expone y analiza los resultados obtenidos
con el sistema de tanques, para dos niveles de abertura de la
válvula de acoplamiento, 30% y 90%, donde 100% corresponde
a la válvula totalmente abierta. Primero se realiza la
identificación de sistema para cada uno de los casos, para luego
continuar con el análisis de interacción y finalizar con las
respuestas del sistema para controladores de tipo PI.
A. Tanques con abertura al 30% en válvula de conexión
1) Identificación del sistema
La identificación del sistema se realiza cuando la planta se
encuentra funcionando en lazo abierto, y con la válvula a una
abertura de 30%. Los puntos de operación escogidos son ‫ݑ‬ଵ
igual 1.5 [v] y ‫ݑ‬ଶ igual a 1.65 [v]. Luego se espera que ݄ଵ y ݄ଶ
alcancen un estado estacionario. Posteriormente, para obtener
la respuesta del sistema frente a una entrada escalón se mantiene
constante ‫ݑ‬ଶ y se realiza una entrada escalón de 0.2 [v] en ‫ݑ‬ଵ ,
el cual genera un cambio en la salida de la altura ݄ଵ y ݄ଶ . Una
vez alcanzado el estado estacionario para la nueva entrada, se
regresa a los valores iniciales de ‫ݑ‬ଵ y ‫ݑ‬ଶ , y se realiza el mismo
procedimiento, pero esta vez ‫ݑ‬ଵ permanece constante y se
genera un escalón de 1 [v] en ‫ݑ‬ଶ . Los resultados obtenidos se
observan en la Figura 5, donde los gráficos del lado izquierdo
corresponden a la respuesta frente al escalón ‫ݑ‬ଵ y a la derecha
los resultados del escalón ‫ݑ‬ଶ .
Para identificar el proceso, se obtiene un registro de datos a
una frecuencia de muestreo de 10 [Hz], luego se utilizó la
Toolbox de Identificación de Sistemas de Matlab. En la Figura
5 se observa que la respuesta de ݄ଶ con respecto a la entrada ‫ݑ‬ଵ
se encuentra afectada debido a los cambios naturales del caudal
de la bomba dificultando la obtención de la función de
transferencia. Por ello, se decide obtener la ganancia de la
función por inspección, considerando que la probabilidad de
 ICA-ACCA 2018, October 17-19, 2018, Greater Concepción, Chile

que el sistema se encuentre desacoplado es alta y se desprecien la Figura 6 donde el sistema se expresa en dos subsistemas
las funciones ‫ܩ‬ଵଶ y ‫ܩ‬ଶଵ . independientes de una entrada y una salida (SISO).

Fig. 6 Sistema desacoplado

3) Diseño de controlador
De análisis de interacción anterior, se concluye que es
posible aplicar una estrategia de control descentralizado, es
decir, que se puede implementar un controlador individual
SISO para cada emparejamiento. Así, para el diseño del
controlador se implementa el sistema en lazo cerrado de la
Figura 7, donde ‫ܩ‬௖ଵ y ‫ܩ‬௖ଶ son controladores de tipo PI.
Fig. 5 Respuesta del sistema de tanques acoplados

Las ecuaciones (11) y (12) corresponden a la función de

transferencia obtenidas para el sistema de tanques con una
abertura en la válvula de 30%.
ଵସହ
‫ܪ‬ଵ ሺ‫ݏ‬ሻ ൌ ݁ ିଷ௦ ܲଵ ሺ‫ݏ‬ሻ ൅ ͵ͶǤͷܲଶ ሺ‫ݏ‬ሻ (11)
ସଶ଴Ǥ଺ଵ௦ାଵ
ଷ଻Ǥସଵ ଷଽǤ଴ଶଵ
‫ܪ‬ଶ ሺ‫ݏ‬ሻ ൌ ܲ ሺ‫ݏ‬ሻ ൅ ݁ ିଷ௦ ܲଶ ሺ‫ݏ‬ሻ (12) Fig. 7 Sistema desacoplado en lazo cerrado
ଵ଻ଽǤଷ଻௦ାଵ ଵ ଶହ଼Ǥ଴ସ௦ାଵ

2) Análisis de interacción Para calcular los controladores se desprecian los tiempos

Obtenida la función de transferencia del sistema se obtiene la muertos de la función considerando que estos son pequeños en
matriz de ganancia en estado estacionario indicada en (13). comparación con la constante de tiempo. Luego, se elige como
parámetros de desempeño un tiempo de subida menor o igual a
ͳͶͷ ͵͹ǤͶͳ 150 [seg] y un sobrepaso menor o igual a 2%. Como las
‫ܩ‬ൌቂ ቃ (13)
͵ͶǤͷ ͵ͻǤͲʹͳ funciones de transferencia son de primer orden y tiempo de
retardo nulo, se localiza los polos en el plano “s” para las
Posteriormente, se calcula la matriz de ganancia relativa
presentada en (14). especificaciones mencionadas utilizando (16) y (17).
మቇ
ͳǤ͵Ͷ െͲǤ͵Ͷ ቆక೗೎ ήగൗටଵିక೗೎
߉ሺ‫ܩ‬ሻ ൌ ቂ ቃ (14) ܱܵሺΨሻ ൌ ͳͲͲ݁ (16)
െͲǤ͵Ͷ ͳǤ͵Ͷ
ସ
Finalmente, reemplazando (13) en (10), se obtiene el índice ‫ݐ‬௦ሺଶΨሻ ൌ (17)
క೗೎ ήఠ೙೗೎
de Niederlinski en (15).
Desarrollando las ecuaciones anteriores se obtiene ߦ௟௖ igual
ሺଵସହൈଷ଻Ǥସ଴ଽሻିሺଷଽǤ଴ଶଵൈଷସǤହሻ a 0.77 y ߱௡௟௖ igual a 0.035. Luego, remplazando en (18) y (19),
ܰ‫ ܫ‬ൌ ൌ ͲǤ͹ͷͳͺ (15) se obtiene la acción proporcional e integral del controlador PI
ଵସହൈଷ଻Ǥସ଴ଽ
el que se diseña mediante el método de localización de polos.
Del resultado obtenido en (14) se concluye que no existe
ଶήఛήక೗೎ ήఠ೙೗೎ ିଵ
mayor interacción debido a que los valores de λ son cercanos a ‫ܭ‬௣ ൌ (18)
௞
la unidad. Además, el emparejamiento que se debe utilizar es
ଶήఛήక೗೎ ήఠ೙೗೎ ିଵ
u1-h1 y u2-h2. Luego, el NI es positivo indicando que no hay ܶ௜ ൌ మ (19)
ఛήఠ೙೗೎
inestabilidad en lazo cerrado para los emparejamientos. Sin
embargo, esto no garantiza la estabilidad del sistema. Donde ‫ܭ‬௣ଵ ൌ ͲǤͳͷ y ܶ௜ଵ ൌ Ͷʹሾ‫݃݁ݏ‬ሿ para ݄ଵ mientras que
Considerando que el sistema se encuentra medianamente para ݄ଶ se tiene ‫ܭ‬௣ଶ ൌ ͲǤʹ y ܶ௜ଶ ൌ ͵ͻ [seg] Finalmente, se
desacoplado se desprecian las funciones de transferencias ‫ܩ‬ଵଶ realizó un ajuste fino de las constantes de tiempo integral a 30
y ‫ܩ‬ଶଵ . Obteniendo un modelo de bloques como el indicado en [seg] para ݄ଵ y 54 [seg] para ݄ଶ lo cual permite tener una mejor
respuesta del actuador para ambos lazos de control.

4
 ICA-ACCA 2018, October 17-19, 2018, Greater Concepción, Chile

En la Figura 8 se puede ver la respuesta del sistema, donde la
curva azul corresponde a la altura ݄ଵ en el gráfico superior
mientras que el gráfico inferior corresponde voltaje en el
actuador ‫ݑ‬ଵ . La curva roja representa la altura ݄ଶ en la vista
superior y el voltaje en el actuador ‫ݑ‬ଶ en la gráfica inferior. Del
gráfico se aprecia que no existe mayor interacción entre la
entrada ‫ݑ‬ଵ con respecto a la salida ݄ଶ , y la entrada ‫ݑ‬ଶ con
respecto a la salida ݄ଵ . Esto se puede ver en los cambios en la
referencia de ݄ଵ donde no existe una respuesta en ݄ଶ , solo una
pequeña variación en el actuador.
B. Tanques con abertura al 90% en válvula de conexión
1) Identificación del sistema
Para una abertura del 90% se elige un voltaje de entrada
inicial 3[v] para ‫ݑ‬ଵ y 2.5 [v] para ‫ݑ‬ଶ y, una vez logrado el estado
estacionario, se realiza una entrada escalón de 0.3 [v] en ‫ݑ‬ଵ .
Luego, para una segunda entrada escalón, esta vez en ‫ݑ‬ଶ , se
varía el voltaje de ‫ݑ‬ଶ a 2.8 [v]. En la Figura 10 se puede ver la
respuesta del sistema para ambas entradas y sus efectos en las
salidas ݄ଵ y ݄ଶ .

Fig. 8 Respuesta del Sistema a cambio de referencia h1

A continuación, en la Figura 9 se realiza una experiencia

donde se varía la abertura de la válvula en distintas posiciones.
Fig. 10 Respuesta del sistema tanques acoplados.
Primero, se lleva la válvula a una abertura de 70% cercano al
tiempo 2100 [seg], donde se observa las alturas ݄ଵ en azul y ݄ଶ A continuación, se obtiene la función de transferencia
en rojo en el gráfico superior las que son perturbadas por este ilustrada en las expresiones (20) y (21).
cambio, desviándose de la referencia. Luego, en un tiempo
cercano a los 2300 [seg] la llave se cierra a un 50% y en el ଷ଺Ǥ଺ସଶ ଷଷǤଵସ଺
‫ܪ‬ଵ ሺ‫ݏ‬ሻ ൌ ݁ ିଷ௦ ܲଵ ሺ‫ݏ‬ሻ ൅ ݁ ିହ௦ ܲଶ ሺ‫ݏ‬ሻ (20)
tiempo 2500 [seg] se vuelve a la posición inicial con abertura ଵଶ଺Ǥ଻ଽ௦ାଵ ଵ଻଻Ǥସ଻௦ାଵ

del 30%. En la gráfica superior se puede ver que el controlador ଺ଷǤଷ଴଼ ଺ଽǤହଵ
‫ܪ‬ଶ ሺ‫ݏ‬ሻ ൌ ݁ ିହ௦ ܲଵ ሺ‫ݏ‬ሻ ൅ ݁ ିଷ௦ ܲଶ ሺ‫ݏ‬ሻ (21)
‫ܩ‬௖ଵ logra localizar la altura ݄ଵ en el punto de referencia, sin ଶଷ଼Ǥ଻଼௦ାଵ ଶଽଷǤଷଽ௦ାଵ

embargo, para la altura ݄ଶ no es posible llegar a la referencia

2) Análisis de interacción
produciendo que el actuador se sature por la parte inferior, hasta
Para comprobar que existe acoplamiento, se calcula el RGA
que se regresa al punto de operación inicial.
del sistema de tanques, obteniendo (22).
͸Ǥ͸ െͷǤ͸
߉ሺ‫ܩ‬ሻ ൌ ቂ ቃ (22)
െͷǤ͸ ͸Ǥ͸
Este resultado nos indica que existe interacción en el sistema,
y, además, nuevamente señala utilizar la paridad u1-h1 y u2-h2.
Para ver si existe inestabilidad en lazo cerrado se calcula el NI,
donde el resultado obtenido se observa (23), el cual es positivo,
lo que indica que no hay inestabilidad.
ሺଷ଺Ǥ଺ସଶൈ଺ଽǤହଵሻିሺଷଷǤଵସ଺ൈ଺ହǤଷ଴଼ሻ
ܰ‫ ܫ‬ൌ ൌ ͲǤͳͷ (23)
ଷ଺Ǥ଺ସସൈ଺ଽǤହଵ

3) Resultados para un controlador PI

Los resultados obtenidos para una estrategia de control PI
descentralizado similar al caso anterior, con parámetros igual
‫ܭ‬௣ଵ ൌ ͲǤͳ y ܶ௜ଵ ൌ ͳͳǤͺͺሾ‫݃݁ݏ‬ሿ para ݄ଵ y ‫ܭ‬௣ଶ ൌ ͲǤͳͺ y ܶ௜ଶ ൌ
Fig. 9 Respuesta para abertura de válvula
ͳͷǤ͸ሾ‫݃݁ݏ‬ሿ para ݄ଶ , se pueden observar en la Figura 11. Se

5
 ICA-ACCA 2018, October 17-19, 2018, Greater Concepción, Chile
aprecia el acoplamiento que existe en el sistema la cual se puede
distinguir en cada cambio en la referencia realizado,
produciendo variaciones en la altura ݄ଵ y ݄ଶ . Además, se puede
estimar un tiempo de asentamiento de 50 seg.
Fig. 11 Respuesta sistema con controlador PI
Frente a esta situación el sistema es difícil de controlar
debido a que los actuadores se saturan con facilidad y para
evitar los efectos del acoplamiento es necesario diseñar una
estrategia de control centralizada integrando un desacoplador.
VI. CONCLUSIONES
En este trabajo se ha presentado el análisis, diseño y
construcción de un sistema de tanques acoplados para la
enseñanza del control multivariable. El estudio profundo del
modelo analítico del sistema mediante técnicas de simulación
permitió realizar un diseño ajustado a las necesidades previo a
la construcción del sistema. En este sentido, el punto clave en
el diseño fue la elección del área de la tubería de conexión de
ambos tanques y la válvula asociada, la que permite observar el
efecto de un sistema desacoplado de uno acoplado de acuerdo a
su abertura. De los resultados obtenidos se puede concluir que
dicho sistema será un aporte para el aprendizaje de los
estudiantes del área de control, donde podrán identificar los
efectos que produce el acoplamiento en una situación real y,
además, implementar diferentes estrategias de control,
considerando todas las limitaciones físicas que posee una planta
de estas características y enlazando tales limitaciones a la
decisión de elegir cuál estrategia utilizar.
AGRADECIMIENTOS
Los autores desean agradecer al Proyecto Corfo 14ENI2-
26905 “Nueva Ingeniería para el 2030” por el apoyo financiero
obtenido bajo la convocatoria de proyectos DOC-INNOVA
2018 de la Facultad de Ingeniería de la Pontificia Universidad
Católica de Valparaíso (Chile).
REFERENCIAS
[1] F. Torres, J. Plana, P. Sellado and J. Martinez, "Intelligent
instrumentation of a water tank system for education purposes," in 2017
CHILEAN Conference on Electrical, Electronics Engineering,
Information and Communication Technologies, CHILECON 2017,
Pucon, 2017.
[2] X. Li and Z. Li, "The Application of Linear and Nonlinear Water," in
IOP Conference Series: Earth and Environmental Science, 2018.
[3] R. Puerto, L. Jiménez and O. Reinoso, "Remoto control laboratory via
Internet using Matlab and Simulink," Computer Applications in
Engineering Education , vol. 18, no. 4, pp. 694-702, 2010.
[4] J. Welsh, T. Daredia, F. Sobora, L. Vlacic and G. Goodwin, "Simulated
versus hardware laboratories for control education: A critical appraisal,"
in 17th World Congress, International Federation of Automatic
Control,IFAC, Seoul, 2008.
[5] H. Vargas, J. Sánchez, C. Jara, F. Candelas, O. Reinoso and J. L. Díaz,
"Docencia en Automática: Aplicación de las TIC," Revista
Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, vol. 7, no. 1, pp.
35-45, 2010.
[6] Z. Nedic, J. Machotka and A. Nafalski, "Remote laboratories versus
virtual and real laboratories," in Frontiers in Education Conference, FIE,
United States, 2003.
[7] R. Dormido, H. Vargas, N. Duro, J. Sánchez, S. Dormido-Canto, G.
Farias, F. Esquembre and S. Dormido, "Development of a Web-Based
Control Laboratory for Automation Technicians: The Three-Tank
System," IEEE TRANSACTIONS ON EDUCATION, vol. 51, no. 1, pp.
35-44, 2008.
[8] J. L. Guzmán, M. Domínguez, M. Berenguel, J. Fuertes, F. Rodríguez
and P. Reguera, "Entornos de experimentación para la Enseñanza de
Conceptos Básicos de Modelado y Control," Revista Iberoamericanda
de Automática e Informática Industrial, vol. 7, no. 1, pp. 10-22, 2010.
[9] R. Bieda, M. Blachuta and R. Grygiel, "New Look at Water Tanks
Systems as Control Teaching Tools," IFAC-PapersOnLine, vol. 50, no.
1, pp. 13480-13485, 2017.
[10] S. Domínguez, P. Campoy, J. M. Sebastían and A. Jiménez, "Modelo de
Estado," in Control en el Espacio de Estado, Madrid, Pearson Educación
S.A., 2006, pp. 51-58.
[11] O. Katsuhiko, "Modelado matemático de sistemas de fluido y sistemas
térmicos," in Ingeniería de Control Moderno, Madrid, Pearson
Educación S.A. , 2003, pp. 153-157.
[12] "Simulink-Simulación y diseño basado en modelos," [Online].
Available: https://la.mathworks.com/products/simulink.html. [Accessed
2018].
[13] P. Verma, P. Juneja, P. Saini and M. Chaturvedi, "Comparative analysis
of controllers designed for a MIMO system," in 8th International
Conference on Computing, Communications and Networking
Technologies, ICCCNT 2017, Delhi, 2017.
[14] E. Bristol, "On a New Measure of Interaction for Multivariable Process
Control," IEEE transactions on Automatic Control, vol. 11, no. 1, pp.
133-134, 1966.
[15] M. Hovd and S. Skogestad, "Pairing Criteria for Unstable Plants,"
AICHe, 1993.
[16] M. S. Chiu and Y. Arkun, "A New Result on Relative Gain Array,
Niederlinski Index and Decentralized Stability Condition: 2 × 2 Plant
Cases," International Federation of Automatic Control, vol. 27, no. 2,
pp. 419-421, 1991.