3. La Figura 2 muestra la respuesta Escalón para la temperatura de una reacción.

La Figura
2 fue obtenida aplicando un cambio escalón del 13% (step change) en la señal de salida del
controlador, y registrando la salida del sensor-transmisor versus el tiempo. El sensor-
transmisor tiene un rango de 0 a 70 0C.

Figura 2 Cambio Escalón para la temperatura de la reacción

a) (8%) Determinar el tiempo muerto (to), la ganancia del proceso (K) y la constante
de tiempo ( τ ).
b) (8%) Determinar la ganancia proporcional (Kc) y el tiempo integral ( τ I ) de un
controlador PI.
Solución

a) Calculamos la ganancia del transmisor

100−0 %OT %OT

KT= =1,43
70−0 ℃ ℃

Calculamos la ganancia de la válvula

K V =1

La respuesta al cambio escalón del 13% (step change) en la señal de salida del controlador

Por tanto
∆ c s=14 ℃

14 ℃ ℃
K 1= =1,077
13 % %

℃ %OT
(
K C = 1,077
%
1,43)(℃ )(1 %%CO )=1,54 %CO
%OT

t
Calculamos 1

t 1=tiempo en el cual ∆ c=0,283(∆ c s)

∆ c=0,283 ( 14 )=3,96 ≈ 4 ℃

t 1=3,5 seg

Calculamos t 2
t 2=tiempo en el cual ∆ c=0,632(∆ c s)

∆ c=0,632 (14 )=8,85 ≈ 8,9

t 2=6 seg

Utilizando el método 3 para hallar t 0 y τ

3
τ = (t 2−t 1)
2

t 0=t 2−τ

3
τ = ( 6 seg−3,5 seg )=3,75 seg
2

t 0=6 seg−3,75 seg=2,25 seg

Hallando la función de transferencia

K 1 e−t s
0

G ( s )=
τs+ 1

1, 54 e−2,25 s
G ( s )=
3,75 s +1
b)

Para un controlador PI
−1
0,9 t0
K c=
KT KV K1 τ ()
τ I =3,33 t 0
−1
0,9 2,25 %CO
K c= ( )
( 1,43 ) ( 1 )( 1,077 ) 3,75
=0,974
%OT

τ I =3,33 ( 2,25 ) =7,5 seg

%CO 1
G C ( s )=0,974
%OT
1+ (
7,5 s )