Anteproyecto Mano Articulada

Santiago Cardenas Diaz, Jonathan Alexander Ducuara Enciso

Colegio Militar Antonio Nariño

901: Informática
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Introducción

El efector final, o mano robótica, se creó para efectuar cualquier tarea que se desee como puede

ser soldar, sujetar, girar, etc., dependiendo de la aplicación. Por ejemplo, los brazos robóticos en

las líneas de ensamblado de la industria automovilística realizan una variedad de tareas tales

como soldar y colocar las distintas partes durante el ensamblaje. Como una solución innovadora

se crearon este tipo de prótesis articuladas con el fin de ayudar a mejorar las personas con

discapacidad en Colombia, así solucionando una problemática y mejorando las oportunidades

para personas con discapacidad.

Con ello se busca un proyecto con arduino el cual se pueda hacer con los materiales vistos en

clase con el fin de desarrollar un proyecto de robótica para el año escolar de la materias de

informática y física. , esta nos lleva a una problemática, ¿Cuál proyecto podemos generar a base

de arduino y con los materiales dados en clase para desarrollarlo?, dando con una mano

articulada a base de arduino la cual da perfecto para nuestro propósito de mejorar los

conocimientos de robótica del colegio militar antonio nariño, dejándonos como hipótesis generar

un proyecto a base de lo pedido en clase con un programa básico como arduino y dándonos

como objetivo central el de aprender a programar haciendo uso de una de sus ramas

fundamentales como lo es arduino y con ello avanzar en nuestra formación en la asignatura de

informática con énfasis en la robótica y programación.

Justificación

Como problemática tenemos dar a conocer un invento con el programa arduino y todo lo que

deriva de él con los conocimientos dados en la asignatura por la maestra a cargo con el fin de

desarrollar nuestra capacidad en el area de programacion y robotica y como sabemos las

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personas con discapacidad cada vez van ganando ayuda con los avances de la tecnología y su

innovación en el mercado de las prótesis, pero para todo hay primero una prueba nosotros

hacemos una demostración de un prototipo con el fin de dar a conocer este mercado y de cómo

se puede realizar tal proyecto con materiales comunes en el mundo de la electrónica y de

procedimiento tan sencillo con el fin de innovar por ende se realizar el presente proyecto hecho

completamente por los presentantes del proyecto de grado noveno del colegio militar antonio

nariño en el cual busca mostrar cómo se puede llegar a realizar un prototipo de prótesis a base

de arduino, energía renovable, servomotores, etc, dando como servicio social informar a la

comunidad del colegio militar antonio nariño como se puede llegar a hacer un proyecto con

finalidad de nutrir las bases de la robótica en cada cadete de la institución por medio de la

demostración del proyecto.

Problema

La discapacidad por falta de extremidades es un problema serio ya que gracias a esto, se pueden

presentar situaciones de desprecio, desventajas, maltrato, etc. Una problemática en la cual la

Organización Mundial de la Salud(OMS), nos muestra que una de cada diez personas necesitan
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una prótesis. Hay muchos motivo por las personas no eden conseguir una prótesis para el

complemento de sus extremidades perdidas, los principales motivos de esto es por falta de

conocimiento, capacitación y la más grande es la económica, estudios de la ONU nos demuestran

que el diez por ciento de la población mundial (736 millones de personas) son extremadamente

pobres (sobreviven cada día con menos de 1,90 dólares), esta cifra es de solo las personas que

son extremadamente pobres ya que hay otros millones de personas que son pobres, pero no en

condiciones extremas.

En el caso de Colombia, las estadísticas hechas por el DANE nos muestran que de las

ochocientos mil personas que están discapacitadas en Colombia, unas 60.000 personas son

amputadas y menos tres mil quinientas personas quedaron con una extremidad afectada gracias

al conflicto armado, en Colombia hay muchas dificultades para obtener una prótesis, ya que este

al ser un país en desarrollo no tiene los medios para obtener las suficientes prótesis, otra

dificultad que tiene este país es el porcentaje de pobreza, el cual es de veintisiete por ciento de la

población es pobre y un siete punto dos por ciento de la población vive en pobreza extrema. Este

fenómeno de pobreza hace que los Colombianos tengan más dificultades para obtener una

prótesis.

En un lugar como la secundaria o bachillerato, es muy importante la utilización de prótesis de

estos niños, jóvenes, preadolescentes y adolescentes, por varios motivos, uno de estos es que el

colegio al tener mucha diversidad en las materias te va a exigir utilizar las capacidades

necesarios del cuerpo humano, por ejemplo si un joven no tiene brazos como va a escribir,

dibujar, hacer deporte, etc.Otro motivo es el de que vivimos en una sociedad donde los jóvenes

juzgan mucho a los demás por su apariencia, gustos, etc, si los compañeros de colegio lo

desprecian o le hacen bullying, el discapacitado de inmediato se va a sentir mal,los cual puede

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ocasionar perjuicios más graves en contra de su vida. Un problema mayor es el monetario, ya

que estos jóvenes no tiene ingresos económico, lo que ocasiona que los padres tomen la decisión

de la obtención de la prótesis y también hay que tener en cuenta los ingresos de la familia para

poder comprar la prótesis.

Esquema de la problemática
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Objetivos

El objetivo general es aplicar los conocimientos sobre arduino para realizar una mano

mecanizada la cual cumpla órdenes mediante la tarjeta arduino, y con ello generar un interés en

elevar el nivel de conocimiento de la área de robótica en el colegio además de este objetivo

general tenemos objetivos específicos los cuales son:realizar una prótesis que no cueste mucho

económicamente hablando, identificar lo que se puede hacer con la tarjeta arduino y su

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respectivo programa, demostrar que las personas que no tengan una buena situacion economica

tambien pueden tener prótesis, emplear los elementos vistos en la clase de informática, producir

una mano mecanizada que funcione con energía renovable

TABLA DE CONTENIDO

1. Origen de Arduino_________________________________________________________11

1.1 Qué es Arduino y para qué sirve?____________________________________________12

1.1.1 Qué es Sketch y cual es su estructura?_______________________________________13

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2. Lenguaje de Programación Arduino___________________________________________14

3. Librerías________________________________________________________________ 18

4. Computación Física________________________________________________________19

5. Qué es un servomotor______________________________________________________ 21

5.1 Tipos de Servomotores_____________________________________________________23

5.1.1 Funcionamiento de un Servomotor__________________________________________25

5.2 Consumo de Energía un Servomotor__________________________________________32

TABLA DE ILUSTRACIONES

Ilustración 1. Compilación del Programa………………………………………………………..15

Ilustración 2. Estructura de una tarjeta Arduino………………………………………………...16

Ilustración 3. Programación de microcontroladores…………………………………………….17

Ilustración 4. Computación Física………………………………………………………………20

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Ilustración 5. Estructura de un Servomotor……………………………………………………..21

Ilustración 6. Partes Internas del Servomotor…………………………………………………...22

Ilustración 7. Tipos de Servomotores…………………………………………………………...23

Ilustración 8. Código de colores para el cableado de un servomotor…………………………...25

Ilustración 9. Diagrama de Bloque de un Servomotor………………………………………….26

Ilustración 10. Variaciones de Voltaje…………………………………………………………..27

Ilustración 11. Representación en diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado………..28

Ilustración 12. Ancho de pulsos para lograr diferentes posiciones en un servomotor (180º, 135º,

90º, 45º y 0º).................................................................................................................................29

Ilustración 13. Ejemplos de trenes de pulsos para las posiciones 180º, 90º y 0º en el eje de un

servomotor………………………………………………………………………………………30

MARCO TEÓRICO

1. Origen de Arduino

“Arduino nació en el año 2005 en el Instituto de diseño interactivo de Ivrea Italia), centro

académico donde los estudiantes se dedicaban a experimentar con la interacción entre humanos y

diferentes dispositivos (muchos de ellos basados en microcontroladores) para conseguir generar

espacios únicos, especialmente artísticos. Arduino apareció por la necesidad de contar con un

dispositivo para utilizar en las aulas que fuera de bajo coste, que funcionase bajo cualquier
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sistema operativo y que contase con documentación adaptada a gente que quisiera empezar de

cero. La idea original fue, pues, fabricar la placa para uso interno de la escuela.

No obstante, el instituto se vio obligado a cerrar sus puertas precisamente en 2005. Ante la

perspectiva de perder en el olvido todo el desarrollo del proyecto Arduino que se había ido

llevando a cabo durante aquel tiempo, se decidió liberarlo y abrirlo a la “comunidad” para que

todo el mundo tuviera la posibilidad de participar en la evolución del proyecto, proponer mejoras

y sugerencias y mantenerlo “vivo”. Y así ha sido: la colaboración de muchísima gente ha hecho

que Arduino poco a poco haya llegado a ser lo que es actualmente: un proyecto de hardware y

software libre de ámbito mundial”. (Torrente Artero, 2013)

1.1 Qué es Arduino y para qué sirve?

Arduino proporciona un entorno de programación sencillo y potente para programar, pero

además incluye las herramientas necesarias para compilar el programa y “quemar” el programa

ya compilado en la memoria flash del microcontrolador. Además el IDE nos ofrece un sistema de

gestión de librerías y placas muy práctico.

“Programar Arduino consiste en traducir a líneas de código las tareas automatizadas que

queremos hacer leyendo de los sensores y en función de las condiciones del entorno programar la

interacción con el mundo exterior mediante unos actuadores.

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Arduino proporciona un entorno de programación sencillo y potente para programar, pero

además incluye las herramientas necesarias para compilar el programa y “quemar” el programa

ya compilado en la memoria flash del microcontrolador. Además el IDE nos ofrece un sistema

de gestión de librerías y placas muy práctico. Como IDE es un software sencillo que carece de

funciones avanzadas típicas de otros IDEs, pero suficiente para programar.” (Programación

Arduino , 2017)

1.1.1 Qué es Sketch y cual es su estructura?

Un programa de Arduino se denomina sketch o proyecto y tiene la extensión .ino. importante:

para que funcione el sketch, el nombre del fichero debe estar en un directorio con el mismo

nombre que el sketch.

No es necesario que un sketch esté en un único fichero, pero si es imprescindible que todos los

ficheros estén dentro del mismo directorio que el fichero principal.

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2. Lenguaje de Programación Arduino

El lenguaje de programación de Arduino es C++. No es un C++ puro sino que es una adaptación

que proveniente de avr-libc que provee de una librería de C de alta calidad para usar con GCC

(compilador de C y C++) en los microcontroladores AVR de Atmel y muchas utilidades

específicas para las MCU AVR de Atmel como avrdude.

Las herramientas necesarias para programar los microcontroladores AVR de Atmel son avr-

binutils, avr-gcc y avr-libc y ya están incluidas en el IDE de Arduino, pero cuando compilamos y

cargamos un sketch estamos usando estas herramientas.

Aunque se hable de que hay un lenguaje propio de programación de Arduino, no es cierto, la

programación se hace en C++ pero Arduino ofrece una api o core que facilitan la programación

de los pines de entrada y salida y de los puertos de comunicación, así como otras librerías para
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operaciones específicas. El propio IDE ya incluye estas librerías de forma automática y no es

necesario declararlas expresamente.

Toda la información para programar Arduino se encuentra en el reference de la web de Arduino:

https://www.arduino.cc/en/Reference/HomePage y es la capa superior que ofrece Arduino para

programar los microcontroladores de una forma sencilla y con un lenguaje de programación

entendible fácilmente.

Cuando compilamos y cargamos el programa en Arduino esto es lo que ocurre:

Ilustración 1. Compilación del Programa

Además todo esto no solo es válido para las placas Arduino, sino para muchas otras placas y

microcontroladores que usando el mismo lenguaje de programación tenemos soporte para

compilarlo y transferir el código binario a la memoria flash del microcontrolador.

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Otra característica propia de la programación de microcontroladores en C++ son el acceso a los

elementos de HW mediante la lectura y escritura en los registros del microcontrolador.

Ilustración 2. Estructura de una tarjeta Arduino

Los registros son unas zonas concretas de la memoria RAM accesibles directamente desde la

CPU o desde otros elementos del microcontrolador que permite hacer operaciones directas.
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Ilustración 3. Programación de microcontroladores

3. Librerías
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Las librerías son trozos de código hechos por terceros que usamos en nuestro sketch. Esto nos

facilita mucho la programación y hace que nuestro programa sea más sencillo de hacer y de

entender.

Las librerías normalmente incluyen los siguientes archivos comprimidos en un archivo ZIP o

dentro de un directorio. Estas siempre contienen:

● Un archivo .cpp (código de C++)

● Un archivo .h o encabezado de C, que contiene las propiedades y métodos o funciones de

la librería.

● Un archivo Keywords.txt, que contiene las palabras clave que se resaltan en el IDE

(opcional).

Muy posiblemente la librería incluye un archivo readme con información adicional de lo que

hace y con instrucciones de como usarla.

La instalación de librerías se puede hacer directamente desde el gestor de librerías o

manualmente.

4. Computación Física
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La computación física (physical computing) se refiere al diseño y construcción de sistemas

físicos que usan una mezcla de software y hardware para medir e interactuar con el medio que le

rodea.

La computación física significa la construcción de sistemas físicos interactivos mediante el uso

de software y hardware que pueden detectar y responder al mundo analógico. En un sentido

amplio, la computación física es un marco creativo para entender la relación de los seres

humanos con el mundo digital. En el uso práctico, el término describe con mayor frecuencia

proyectos artesanales, de diseño o de hobby que utilizan sensores y microcontroladores para

traducir entradas analógicas a un sistema de software y controlar dispositivos electromecánicos

tales como motores, servos, iluminación u otro hardware.

La computación física es un enfoque para aprender cómo los seres humanos se comunican a

través de computadoras que comienza por considerar cómo los seres humanos se expresan

físicamente. La interacción clásica con los ordenadores es a través de teclados, ratones, pantalla,

altavoces, etc… y toda la programación se hace con esos límites. En el caso de la computación

física, no existen esos límites sino los del ser humano que interactúa. (Programación Arduino ,

2017)
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Ilustración 4. Computación Física

5. Qué es un servomotor
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“Un servomotor (o servo) es un tipo especial de motor con características especiales de control

de posición. Al hablar de un servomotor se hace referencia a un sistema compuesto por

componentes electromecánicos y electrónicos. Un servomotor es un tipo especial de motor que

permite controlar la posición del eje en un momento dado. Está diseñado para moverse

determinada cantidad de grados y luego mantenerse fijo en una posición.

Ilustración 5. Estructura de un Servomotor

El motor en el interior de un servomotor es un motor DC común y corriente. El eje del motor se

acopla a una caja de engranajes similar a una transmisión. Esto se hace para potenciar el torque

del motor y permitir mantener una posición fija cuando se requiera. De forma similar a un

automóvil, a menor mayor velocidad, menor torque. El circuito electrónico es el encargado de

manejar el movimiento y la posición del motor.” (García González, 2016)

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Ilustración 6. Partes Internas del Servomotor

La presencia del sistema de engranajes como el que se muestra en la figura hace que cuando

movemos el eje motor se sienta una inercia muy superior a la de un motor común y corriente.

Observando las imágenes que hemos presentado nos podemos dar cuenta que un servo no es un

motor como tal, sino un conjunto de partes (incluyendo un motor) que forman un sistema.

5.1 Tipos de servomotores

“Existen servomotores para todo tipo de usos. En la industria, la robótica, en el interior de las

impresoras, máquinas CNC, etc. Para los efectos de este post nos interesan los servomotores de
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modelismo, que son los utilizados en prototipos de robótica. No tomaremos en cuenta los

servomotores del tipo industrial.

Servom

otores de tipo industrial

Servomotor de modelismo

Ilustración 7. Tipos de Servomotores

Los servomotores de modelismo operan a voltajes bajos en corriente directa, típicamente entre 4

y 6 voltios. Los servomotores industriales operan tanto en DC como en AC (monofásico o

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trifásico). Para mí es un poco difícil escribir sobre este tipo de temas debido a que nunca he

tenido la oportunidad de trabajar con un servo industrial. Lo que sé sobre ellos es por lo que he

leído o lo habré visto en algún video o seminario. Los servos de modelismo, en cambio, se

pueden adquirir a muy bajo costo en Internet y son populares entre los usuarios de Arduino.

Se debe resaltar que, dentro de los diferentes tipos de servomotores, éstos se pueden clasificar

según sus características de rotación.

* Servomotores de rango de giro limitado: Son el tipo más común de servomotor. Permiten una

rotación de 180 grados, por lo cual son incapaces de completar una vuelta completa.

* Servomotores de rotación continua: Se caracterizan por ser capaces de girar 360 grados, es

decir, una rotación completa. Su funcionamiento es similar al de un motor convencional, pero

con las características propias de un servo. Esto quiere decir que podemos controlar su posición y

velocidad de giro en un momento dado.

Los servomotores de rango de giro limitado se pueden adecuar para que funcionen como

servomotores de rotación continua. Sin embargo, si requerimos un servo de 360 grados es mejor

comprar uno que haya sido diseñado para este tipo de uso.

5.1.1 Funcionamiento de un servomotor

Los servomotores poseen tres cables, a diferencia de los motores comunes que sólo tienen dos.

Estos tres cables casi siempre tienen los mismos colores, por lo que son fácilmente reconocibles.
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Ilustración 8. Código de colores para el cableado de un servomotor

Los colores dependerán del fabricante, pero difícilmente nos equivocaremos a la hora de

reconocer los terminales de un servo. La necesidad de una señal de control para el

funcionamiento de este tipo de motores hace que sea imposible utilizarlos sin un circuito de

control adecuado. Esto se debe a que para que el circuito de control interno funcione, es

necesaria una señal de control modulada. Para esto se utiliza modulación por ancho de pulsos, es

decir, PWM.

Ilustración 9. Diagrama de Bloque de un Servomotor

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El diagrama de bloque del servomotor representa de forma visual el servomotor como un

sistema. El circuito electrónico es el encargado de recibir la señal PWM y traducirla en

movimiento del Motor DC. El eje del motor DC está acoplado a un potenciómetro, el cual

permite formar un divisor de voltaje. El voltaje en la salida del divisor varía en función de la

posición del eje del motor DC.

Gráficos sobre la variación del voltaje en el divisor de un potenciómetro en función del

movimiento de la perilla:

Ilustración 10. Variaciones de Voltaje

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De forma similar, cuando el eje del motor modifica la posición del potenciómetro, el voltaje en la

terminal central varía. El potenciómetro permite que el circuito de control electrónico pueda

retroalimentarse con la posición del motor en un momento dado. Esto, en Teoría de Control se

conoce como un sistema de lazo cerrado.

Ilustración 11. Representación en diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado

Los servomotores de rotación continua desacoplan el potenciómetro del eje del motor. Esto

impide que el circuito de control pueda leer la posición del eje, por lo cual provoca un

movimiento continuo al no ser capaz de cumplir la condición para que el servo se detenga. Los

servomotores de rotación continua normalmente pueden girar en un sentido o en otro y

detenerse. Podemos modificar la velocidad de giro, pero no podremos lograr, por ejemplo, que el

servo se mueva una determinada cantidad de grados y luego se detenga.

Las señales de PWM requeridas para que el circuito de control electrónico son similares para la

mayoría de los modelos de servo. Esta señal tiene la forma de una onda cuadrada. Dependiendo

del ancho del pulso, el motor adoptará una posición fija.

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Ilustración 12. Ancho de pulsos para lograr diferentes posiciones en un servomotor (180º,

135º, 90º, 45º y 0º)

Las señales que vemos en la imagen son las que permiten que el eje del motor adquiera

determinada posición. Éstas señales deben repetirse en el tiempo para que el motor mantenga

una posición fija.

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Ilustración 13. Ejemplos de trenes de pulsos para las posiciones 180º, 90º y 0º en el eje de un

servomotor

La duración del ciclo de trabajo varía entre 15 y 25 milisegundos. Las ondas mostradas en la

imagen anterior representan ejemplos de trenes de pulsos con los que se puede mover un

servomotor, utilizando un ciclo de trabajo de 20 milisegundos.

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Este tren de pulsos puede ser generado por un circuito oscilador (como un 555) o por un

microcontrolador. Es decir, con Arduino podemos controlar fácilmente un servomotor. De hecho

en Arduino existen las librerías para el control de servos de forma nativa. No es necesario

descargarlas.

5.2 Consumo de energía de un servomotor

La energía consumida por una carga eléctrica será igual a la potencia (producto del voltaje por la

corriente que entra a la carga) multiplicada por el tiempo de uso del motor. Debido a que los

servomotores son alimentados entre 4 y 6 voltios, es posible asumir que el voltaje de

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alimentación es casi constante para la mayoría de los modelos. Lo que no es igual para uno u

otro modelo de servomotor es el consumo de corriente. La corriente demandada por un

servomotor depende de diferentes parámetros:

● Fabricante y modelo del servo

● La inercia acoplada al eje del motor. Esto incluye la inercia del sistema de

engranajes y la de la carga que esté acoplada al motor.

● La velocidad de rotación aplicada al eje del servo

A mayor consumo de corriente, mayor demanda de potencia y por extensión, mayor consumo de

energía. Esto es especialmente importante a la hora de controlar este tipo de motores con un

microcontrolador. El consumo de corriente de un servo casi siempre es superior a la capacidad

máxima del microcontrolador, por lo que se recomienda utilizar fuentes externas.” (García

González, 2016)

MATERIALES, ESQUEMA Y PLANO

Los materiales para este proyecto son los siguientes: 6 servomotores, 1 tarjeta arduino mega, 1

protoboard, cables para la protoboard, la mano hecha de madera, cáncamos, unas bisagras

pequeñas, 1 pila recargable, paneles solares, botón de tres posiciones, botones depende el
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número de acciones que se quiera hacer. Para mostrar mejor nuestro proyecto hemos realizado

un esquema y un plano para aclarar todo, a continuación se mostraran

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CRONOGRAMA

2020
Actividad
Febrero Marzo Abril Mayo Junio Julio Agosto

Elección del tema x

Planteamiento del x
problema

Justificación x

Objetivos x

Hipótesis x

Variables x

Marco teórico x

Metodología x

Índice tentativo x

Bibliografía x
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BIBLIOGRAFÍA

Programación Arduino . (23 de 01 de 2017). Obtenido de Aprendiendo Arduino:

https://aprendiendoarduino.wordpress.com/2017/01/23/programacion-arduino-5/

García González, A. (02 de 12 de 2016). Qué es y cómo funciona un servomotor.

Obtenido de http://panamahitek.com/que-es-y-como-funciona-un-servomotor/

Torrente Artero, O. (2013). ARDUINO. Curso práctico de formación. España: Libros

RC.

CIBERGRAFÍA

http://hackaday.com/2015/02/25/arduino-v-arduino/

http://hackaday.com/2015/03/12/arduino-v-arduino-part-ii/

http://makezine.com/2015/03/06/arduino-vs-arduino/

http://makezine.com/2015/03/19/massimo-banzi-fighting-for-arduino/

http://panamahitek.com/inicia-batalla-legal-por-el-control-de-la-marca-arduino/

http://rufianenlared.com/genuino/

http://rufianenlared.com/wiring/
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