ANEXO 2 – PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

SISTEMAS DINÁMICOS – 243005

Etapa 4 – Definir el modelo matemático del problema planteado –

Entrega de resultados

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un

nuevo equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de
producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta
inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna
falla.

Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se

requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo
industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando
correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo
matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté
presentando fallas.

Sistemas Mecánico – Sistema Masa Resorte

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada la fuerza
externa a la que está sometido el bloque u ( t ) y como variable de
salida el posicionamiento del bloque x ( t ):
Actividades a desarrollar - Individual

Esta actividad consiste en dar solución al problema planteado en el

Anexo 2 teniendo en cuenta lo siguiente:

1.1. Encontrar la ecuación diferencial del modelo matemático.

Los parámetros físicos a tener en cuenta para el Sistema físico 2

son:

Masa del cuerpo m=1 Kg

Coeficiente de fricción viscosa de la superficie b=6 N . s /m
Constante elástica del resorte k =4 N /m

Solución

Condición inicial ∑ F=0

Por consiguiente
F−m ẍ −b ẋ−kx=0
F= fuerza
m ẍ = masa por aceleración (segunda derivada del desplazamiento con respecto al tiempo)
b ẋ = amortiguador fricción viscosa (derivada del desplazamiento con respecto al tiempo)
kx = fuerza generada por el resorte (ley de Hooke)

m ẍ +b ẋ +kx =u

1.2. Hallar el modelo matemático del sistema mediando la

ecuación de la función de transferencia.
Utilizamos Laplace y obtenemos lo siguiente
m¿

Condiciones iniciales x ( 0 )=0 , ẋ ( 0 )=0

mX ( s ) s2 +bX ( s ) s+ kX ( s )=U ( s )

X ( s ) [ m s2 +bs +k ]=U ( s )
Función de transferencia

X (s ) 1
=
U ( s) m s 2+ bs+ k
X (s ) 1
= 2
U ( s) s +6 s+ 4

1.3. A partir de la ecuación característica del sistema, determinar

la estabilidad del mismo.
2. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las
siguientes actividades prácticas de acuerdo a los modelos
matemáticos obtenidos:

2.1. Generar el diagrama de bloques que representa la ecuación

diferencial en el dominio del tiempo del modelo matemático
del sistema.
2.2. Representar la función de transferencia mediante un
diagrama de bloques.

2.3. Utilice MATLAB® para simular los diagramas de bloques y

grafique la salida del sistema cuando se aplica una entrada
constante V ( t ) =9 V durante los primeros 4 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 16
segundos más, de manera que la simulación dura 20
segundos.
2.4. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida
en MATLAB® donde explique el funcionamiento y
comportamiento del modelo hallado en el dominio del
tiempo, debe estar en su página de youtube y hace entrega
del enlace del video en el foro de interacción y producción
de la unidad.
 Referencias bibliográficas
https://revistas.unal.edu.co/index.php/ingeinv/rt/printerFriendly/15137/34411

https://www.profesor10demates.com/2014/08/ley-de-hooke-fuerzas-elasticas.html