u(t) = fuerza aplicada para el movimiento (solo aplica para m1)

x1(t) y x2 = distancia recorrida por m1 y m2

k1 y k2 = coeficiente de los resortes

b1 = coeficiente de amortiguador

Diagrama de fuerzas para m1

Las fuerzas de entrada serán iguales a las fuerzas opositoras.

Por la ley de Newton:

Fm 1=m 1 x¨1 donde x¨1 es aceleracion

Fuerza de amortiguador

Fb 1=b 1. x˙1
Por ley de Hooke tenemos:

Fk 1=k 1. x 1 y Fk 2=k 2( x 1−x 2)

Por sumatoria de fuerzas obtenemos :

m1 x¨1+ b1. x˙1+ k 1. x 1+ k 2 ( x 1−x 2 )=0(1)

Diagrama de fuerzas para m2:
Aplicando las leyes de Newton y Hooke se obtiene:

m 2 x¨2+ k 2 ( x 1−x 2 ) =0 (2)

Para obtener la transformada de Laplace se va a considerar:

x 1 ( 0 ) y x˙1 ( 0 )=x 2 ( 0 )= x 2 ( 0˙ )=0

m1( s ¿¿ 2) x 1 ( s ) +b 1 ( s ) x 1 ( s ) +k 1 x 1 ( s )+ k 2 x 1 ( s ) −x 2 ( s )=u ( s ) (3) ¿

m 2(s ¿¿ 2) x 2 ( s ) +k 2 [ x 2 ( s )−x 1( s) ]=0(4 )¿

Considerando la posición de m1 como salida

k2
x 2 ( s )=
m 2(s ¿¿ 2)+ k 2 x 1 ( s ) (5) ¿
Reemplazando (5) en (3)

k2
m1( s ¿¿ 2) x 1 ( s ) +b 1 ( s ) x 1 ( s ) +k 1 x 1 ( s )+ k 2 x 1 ( s ) + ¿
m2( s ¿¿ 2)+k 2 x 1 ( s )=u(s)¿
Agrupando

x 1 (s ) ¿
x 1 ( s ) ¿(m 2(s ¿¿ 2)+ k 2 ¿)
Resolviendo:

x 1 ( s ) [ s 4 m1 m2+m 1 k 2 s2 +m 2b 1 s 3 +b 1 k 2 s+m 2 k 1 s2 +k 1 k 2+m2 k 2 s 2+ k 22−k 22 ]=u( s) ¿

Despejando y resolviendo para obtener la función de transferencia

x 1(s)
=¿ ¿
u( s)

Se dan valores a las masas, las constantes de los resortes y amortiguador

M1=2

M2=1

K1=2

K2=1

B=1

Entonces se obtiene:
X 1(s) s2 +1
= 4 3
U ( s) 2 s + s +5 s2 +s +2
El método heurístico consiste en diseñar un controlador mediante ensayo y error, inicialmente se
tiene Kp=1 y Ki y Td iguales a cero, el sistema va a presenta algunas oscilaciones, entonces se
aumenta gradualmente Td para minimizarlas; despues se aumenta nuevamente Kp.
constantemente se juega con estos dos valores hasta encontrar una respuesta optima, en este
punto se puede reducir Td para mejorar el error de estado estacionario, al disminuir este último
parámetro se pueden presentar nuevamente oscilaciones, entonces se debe repetir el
procedimiento hasta obtener una respuesta deseada.

Este método presenta poca confiabilidad a la hora de decidir sobre el mejor controlador, debido a
que es muy difícil dar con el mejor.

A continuación, se muestran los valores finales obtenidos de los cuales se creen que son los
mejores para el controlador PID

La simulación del sistema se muestra a continuación.

La respuesta se muestra a continuación
5.   Modelo matemático en ecuaciones diferenciales.

Utilizando las leyes de newton de movimiento se tiene que:

Sumatoria de fuerzas en y:

Tcos(b)-w=0

sumatoria de fuerzas en x:

m’’a=-Tsen(b)

sen(b)=x/L

x=Lsen(b)

m’’a=-mLgsen(b)

A continuación, se muestra la simulación del sistema.

El bloque de control PID de simulink ayuda a encontrar las ganancias del controlador y el
coeficiente de filtrado, de tal forma que solo se debe ir aumentando o disminuyendo los volores
de ganancias, se hace de forma visual y facilita el procedimiento, además que puede ayudar a
considerar varias posibilidades, el método es el siguiente.

Una vez conectado el PID controller se da doble clic sobre él, se entra a la opción Tuner, ahí se
encuentra la grafica de la respuesta del sistema con el controlador, hay una opción de mostrar
elementos y en esta última sección se encuentran los valores de Kc,KiyKd, estos se agregan en la
ventana del controlador PID y de esta forma se obtiene el controlador
Con estos valores de controlador se obtienen los siguientes parámetros.

La salida que se obtiene es la siguiente: