Robot 2

Para la muñeca del robot anterior, resolver la cinemática directa para 5 valores arbitrarios
y corroborar resultados con el toolbox de robótica de Matlab. Considerar que d3 = 0.15.

Casos:

1. θ1 = 0 θ2 = pi/2 θ3 = 0

2. θ1 = 0 θ2 = 0 θ3 = 0

3. θ1 = 0 θ2 = 45 θ3 = 0

4. θ1 = 0 θ2 = -45 θ3 = 0

5. θ1 = -45 θ2 = 0 θ3 = 90
Caso 1)
A continuación se muestra la matriz de transformación homogénea:

θ1 = 0 θ2 = pi/2 θ3 = 0

A continuación, se muestra la posición del manipulador para este caso:

Caso 2)
A continuación se muestra la matriz de transformación homogénea:

θ1 = 0 θ2 = 0 θ3 = 0

A continuación se muestra la posición del manipulador para este caso:

Caso 3)
A continuación se muestra la matriz de transformación homogénea:

θ1 = 0 θ2 = pi/4 θ3 = 0

A continuación se muestra la posición del manipulador para este caso:

Caso 4)
A continuación se muestra la matriz de transformación homogénea:

θ1 = 0 θ2 = -pi/4 θ3 = 0

A continuación se muestra la posición del manipulador para este caso:

Caso 5)
A continuación se muestra la matriz de transformación homogénea:

θ1 =-pi/4 θ2 =0 θ3 = 90

A continuación se muestra la posición del manipulador para este caso:

Anexos: